低压铸造配套用机器人抓手制造技术

本实用新型专利技术涉及工业机器人技术领域，公开一种低压铸造配套用机器人抓手，包括抓手连接杆，抓手连接杆上设有第一夹爪组件和第二夹爪组件，抓手连接杆的上下表面分别沿杆设有一段位置相对应的直线导轨，第一夹爪组件安装于直线导轨上且经由气缸驱动在直线导轨上移动，第二夹爪组件位置固定；第一夹爪组件和第二夹爪组件均包括卡爪座，卡爪座上固定有平行卡爪，卡爪座上还设有治具基座。本实用新型专利技术还在机器人前端附快换系统联接，抓手连接杆底部含定位座用于夹爪库精确放置，矩形螺旋弹簧用于抓取制品时减震，后座支板附带接砂盘，减少落砂掉落于模具中。整体结构紧凑，更具实用性。

Robot grab for low pressure casting

The utility model relates to the technical field of industrial robots, and discloses a robot gripper for low pressure casting, which comprises a gripper connecting rod, a first claw assembly and a second claw assembly are arranged on the gripper connecting rod, and the upper and lower surfaces of the gripper connecting rod are respectively provided with a linear guide rail corresponding to a section of position along the rod, and the first claw assembly. The first and second claw assemblies both include claw holders, and the claw holders are fixed with parallel claws, and the claw holders are also provided with a fixture base. The utility model is also connected with a quick change system at the front end of the robot, and a positioning seat at the bottom of the gripper connecting rod is used for precise placement of the claw storehouse, a rectangular spiral spring is used for shock absorption when grabbing the product, and a sand plate is attached to the back seat support plate to reduce sand dropping into the mold. The overall structure is compact and more practical.

【技术实现步骤摘要】
低压铸造配套用机器人抓手
本技术涉及工业机器人
，特别涉及一种低压铸造配套用机器人抓手。
技术介绍
由于工业生产中的原料、中间产品和最终产品都要经过搬运的过程，以往的搬运主要是靠人力，人工搬运的成本高且效率低。目前有的工业生产已经利用工业机器人进行原料、中间产品和最终产品的搬运，然而由于原料、中间产品和最终产品的包装形状不同，需要更换不同的抓手进行搬运，但是抓手的更换一方面浪费时间，另一方面导致抓手头的结构复杂，自由度差。另外，由于制品结构较复杂，抓手夹紧制品时，制品易掉落，抓手上也缺少定位导向结构，需要改进。
技术实现思路
本技术针对上述问题，提供一种低压铸造配套用机器人抓手。本技术的目的可以通过下述技术方案来实现：低压铸造配套用机器人抓手，包括一水平布置的抓手连接杆，抓手连接杆上沿杆设有两个夹爪组件，分别为第一夹爪组件和第二夹爪组件，抓手连接杆的上下表面分别沿杆设有一段位置相对应的直线导轨，第一夹爪组件安装于直线导轨上且可在直线导轨上移动，第二夹爪组件位置固定；抓手连接杆上表面的直线导轨上安装有水平设置的第一后座支板，第一夹爪组件安装于第一后座支板上，抓手连接杆下表面的直线导轨上安装有水平设置的推板，第一后座支板和推板通过四根竖立设置的随动柱上下连接，推板下面连接有推连板，推连板通过衬节与一气缸的活塞杆连接，该气缸水平设置且安装于气缸座内，气缸座与抓手连接杆连接且位于第二夹爪组件的下方；第一夹爪组件和第二夹爪组件均包括卡爪座，卡爪座上固定有平行卡爪，平行卡爪为双作用平行卡爪，卡爪座上还设有治具基座，治具基座顶部支撑有治具板，治具板位于平行卡爪的上方居中处，治具板上设有四个用于导向治具的治具导块，平行卡爪的两个活塞杆分别连接有一爪片，爪片上设有用于治具导向的爪片导块。进一步地，所述第二夹爪组件安装于水平设置的第二后座支板上，第二后座支板通过后座板固定于抓手连接杆上。进一步地，所述第一夹爪组件的卡爪座与第一后座支板之间、以及第二夹爪组件的卡爪座与第二后座支板之间分别设有四根套有矩形螺旋弹簧的弹簧支柱来连接支撑。进一步地，所述第一后座支板和第二后座支板上分别设有接砂盘。进一步地，所述抓手连接杆下面的两端处分别安装有定位座。进一步地，所述抓手连接杆的靠近第二夹爪组件的端部连接有快换系统工具侧。进一步地，所述平行卡爪连接的两个爪片上分别连接有一罩板，其中一罩板位于另一罩板的上面。进一步地，所述平行卡爪的底部垫有隔热板。本技术的有益效果：设置两组夹爪组件，一组可移动，另一组位置固定，用于模具中抓取制品，抓取的制品经由爪片夹紧和导块定位导向而固定；机器人前端附快换系统联接，抓手连接杆底部含定位座用于夹爪库精确放置，矩形螺旋弹簧用于抓取制品时减震，后座支板附带接砂盘，减少落砂掉落于模具中。整体结构紧凑，更具实用性。附图说明图1为本技术的正视图。图2为本技术的右视图。图3为本技术的仰视图。图4为第一夹爪组件在抓手连接杆上移动的示意图。图5为第一夹爪组件或第二夹爪组件的立体结构示意图。图6为第一夹爪组件或第二夹爪组件的正视图。图中部件标号如下：1抓手连接杆2第一夹爪组件3第二夹爪组件4直线导轨5第一后座支板6推板7随动柱8气缸9气缸座10第二后座支板11后座板12卡爪座13平行卡爪14治具基座15治具板16治具导块17爪片18爪片导块19矩形螺旋弹簧20接砂盘21定位座22快换系统工具侧23罩板24隔热板25衬节。具体实施方式以下结合附图详细说明本技术的具体实施方式，使本领域的技术人员更清楚地理解如何实践本技术。尽管结合其优选的具体实施方案描述了本技术，但这些实施方案只是阐述，而不是限制本技术的范围。参见图1至图3，低压铸造配套用机器人抓手，包括一水平布置的抓手连接杆1，抓手连接杆1上沿杆设有两个夹爪组件，分别为第一夹爪组件2和第二夹爪组件3，抓手连接杆1的上下表面分别沿杆设有一段位置相对应的直线导轨4，第一夹爪组件2安装于直线导轨4上且可在直线导轨4上移动，第二夹爪组件3位置固定。抓手连接杆1上表面的直线导轨4上安装有水平设置的第一后座支板5，第一夹爪组件2安装于第一后座支板5上，抓手连接杆1下表面的直线导轨4上安装有水平设置的推板6，第一后座支板5和推板6通过四根竖立设置的随动柱7上下连接，推板6下面连接有推连板，推连板通过衬节25与一气缸8的活塞杆连接，该气缸8水平设置且安装于气缸座9内，气缸座9与抓手连接杆1连接且位于第二夹爪组件3的下方。第二夹爪组件3安装于水平设置的第二后座支板10上，第二后座支板10通过后座板11固定于抓手连接杆1上。藉上述结构，气缸8动作能带动第一夹爪组件2沿抓手连接杆1上的直线导轨4移动，参见图4；气缸8安装于第二夹爪组件3的正下方，使整体结构更为紧凑。参见图5和图6，第一夹爪组件2和第二夹爪组件3均包括卡爪座12，卡爪座12上固定有平行卡爪13，平行卡爪13为双作用平行卡爪13，卡爪座12上还设有治具基座14，治具基座14顶部支撑有治具板15，治具板15位于平行卡爪13的上方居中处，治具板15上设有四个用于导向治具的治具导块16，平行卡爪13的两个活塞杆分别连接有一爪片17，爪片17上设有用于治具导向的爪片导块18。藉上述结构，平行卡爪13动作能带动两端的爪片17抓住制品，并置于治具板15上，通过爪片17上的爪片导块18和治具板15上的治具导块16来对制品导向。其中，在具体实施时，第一夹爪组件2的卡爪座12与第一后座支板5之间、以及第二夹爪组件3的卡爪座12与第二后座支板10之间分别设有四根套有矩形螺旋弹簧19的弹簧支柱来连接支撑，起到抓取制品时减震的效果。第一后座支板5和第二后座支板10上分别设有接砂盘20，减少落砂掉落于模具中。抓手连接杆1下面的两端处分别安装有定位座21，用于夹爪库精准放置。抓手连接杆1的靠近第二夹爪组件3的端部连接有快换系统工具侧22，用来安装在不同的执行器上，使机器人抓手的应用更具柔性。平行卡爪13连接的两个爪片17上分别连接有一罩板23，其中一罩板23位于另一罩板23的上面，可以在平行卡爪13动作或静止情况下罩住平行卡爪13。平行卡爪13的底部垫有隔热板24，起到相邻部件的隔离作用。另外，爪片17整体硬度淬火处理，爪片17、治具导块16和爪片导块18表面氮化黑。应当指出，对于经充分说明的本技术来说，还可具有多种变换及改型的实施方案，并不局限于上述实施方式的具体实施例。上述实施例仅仅作为本技术的说明，而不是对本技术的限制。总之，本技术的保护范围应包括那些对于本领域普通技术人员来说显而易见的变换或替代以及改型。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.低压铸造配套用机器人抓手，其特征在于，包括一水平布置的抓手连接杆，抓手连接杆上沿杆设有两个夹爪组件，分别为第一夹爪组件和第二夹爪组件，抓手连接杆的上下表面分别沿杆设有一段位置相对应的直线导轨，第一夹爪组件安装于直线导轨上且可在直线导轨上移动，第二夹爪组件位置固定；抓手连接杆上表面的直线导轨上安装有水平设置的第一后座支板，第一夹爪组件安装于第一后座支板上，抓手连接杆下表面的直线导轨上安装有水平设置的推板，第一后座支板和推板通过四根竖立设置的随动柱上下连接，推板下面连接有推连板，推连板通过衬节与一气缸的活塞杆连接，该气缸水平设置且安装于气缸座内，气缸座与抓手连接杆连接且位于第二夹爪组件的下方；第一夹爪组件和第二夹爪组件均包括卡爪座，卡爪座上固定有平行卡爪，平行卡爪为双作用平行卡爪，卡爪座上还设有治具基座，治具基座顶部支撑有治具板，治具板位于平行卡爪的上方居中处，治具板上设有四个用于导向治具的治具导块，平行卡爪的两个活塞杆分别连接有一爪片，爪片上设有用于治具导向的爪片导块。

【技术特征摘要】
1.低压铸造配套用机器人抓手，其特征在于，包括一水平布置的抓手连接杆，抓手连接杆上沿杆设有两个夹爪组件，分别为第一夹爪组件和第二夹爪组件，抓手连接杆的上下表面分别沿杆设有一段位置相对应的直线导轨，第一夹爪组件安装于直线导轨上且可在直线导轨上移动，第二夹爪组件位置固定；抓手连接杆上表面的直线导轨上安装有水平设置的第一后座支板，第一夹爪组件安装于第一后座支板上，抓手连接杆下表面的直线导轨上安装有水平设置的推板，第一后座支板和推板通过四根竖立设置的随动柱上下连接，推板下面连接有推连板，推连板通过衬节与一气缸的活塞杆连接，该气缸水平设置且安装于气缸座内，气缸座与抓手连接杆连接且位于第二夹爪组件的下方；第一夹爪组件和第二夹爪组件均包括卡爪座，卡爪座上固定有平行卡爪，平行卡爪为双作用平行卡爪，卡爪座上还设有治具基座，治具基座顶部支撑有治具板，治具板位于平行卡爪的上方居中处，治具板上设有四个用于导向治具的治具导块，平行卡爪的两个活塞杆分别连接有一爪片，爪片上设有用于治具导向的爪片导块。2.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：高桥昌志，
申请(专利权)人：上海普莱克斯自动设备制造有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31