一种中空过线传动结构及其机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种中空过线传动结构，包括安装盘、驱动装置、主动齿轮、从动齿轮，还包括设置于所述过线通道上将所述安装盘与所述从动齿轮连接的交叉滚子轴承，所述中空过线传动装置还包括将所述轴承外圈固定于所述安装盘和将所述轴承内圈固定于所述从动齿轮的安装组件。本实用新型专利技术所提供的一种中空过线传动结构，采用了交叉滚子轴承取代了传统的一对轴承可以减少整体中空过线传动结构的零件数量以及支撑轴的长度，减少了装配部件，使得机器人腰部旋转结构更加简约、减少了传动结构的体积，提高了整个传动结构的刚性，并且该交叉滚子轴承上增设了装配部件可以直接通过螺钉固定，无需专门的安装设备辅助安装，装配性能大大改善。

A hollow over line transmission structure and its robot

The utility model provides a hollow line-passing transmission structure, which comprises a mounting disk, a driving device, a driving gear and a driven gear, and a cross roller bearing arranged on the line-passing passage to connect the mounting disk and the driven gear, and the hollow line-passing transmission device also includes fixing the bearing outer ring on the bearing outer ring. The mounting plate and the mounting assembly fixed the bearing inner ring to the driven gear. The utility model provides a hollow line-passing transmission structure, which adopts a cross roller bearing instead of a traditional pair of bearings to reduce the number of parts of the hollow line-passing transmission structure as well as the length of the supporting shaft, reduce the assembly parts, make the waist rotation structure of the robot more simple and reduce the transmission structure. The volume improves the rigidity of the whole transmission structure, and the assembling parts can be fixed directly by screws on the cross roller bearing, and the assembling performance is greatly improved without special installation equipment.

【技术实现步骤摘要】
一种中空过线传动结构及其机器人
本技术涉及机器人
，尤其是涉及一种中空过线传动结构及其机器人。
技术介绍
在机器人的腰部具有一个腰部旋转结构，该腰部旋转结构可以实现机器人上部与下部相对转动。而机器人的上部和下部之间还需要进行电连接，就需要在机器人腰部旋转结构处设置电连接接触片，但是这种连接会导致腰部旋转结构处的电连接结构复杂。因此需要有具有中间空出过线的通道，但是又能够实现转动的效果，则具有如申请号为201621492082.7中所提供的《腰部旋转结构及其机器人》，但是在其腰部旋转结构中具有传动筒和辅助支架以及一对轴承的结构来配合主动齿轮和从动齿轮的相互啮合传动。而一对轴承由于设置在传动筒的安装段和辅助段内，由于这对轴承之间有一定的间隙，当主动齿轮向从动齿轮施加作用力时，筒本体在转动过程中会产生位置偏移，影响传动筒的使用。并且该结构中，需要特殊定制传动筒和辅助支架才能够实现两个齿轮之间的相互传动过程，不仅增加了机器人腰部旋转结构的整体的体积，还增加了生产成本以及产品装配复杂。
技术实现思路
本技术的目的在于解决现有机器人腰部旋转结构中传动部件多、生产成本高、装配复杂以及传动过程中产生位置偏移的缺点，提供一种中空过线传动结构。本技术解决其技术问题采用的技术方案是：一种中空过线传动结构，包括具有过线通道的安装盘、位于所述安装盘底面的驱动装置、套设在所述驱动装置上随所述驱动装置转动的主动齿轮，与所述主动齿轮相互啮合位于所述安装盘底部的从动齿轮，所述从动齿轮上具有可供线路通过的通孔，所述中空过线传动结构还包括设置于所述过线通道上将所述安装盘与所述从动齿轮连接的交叉滚子轴承，所述交叉滚子轴承包括轴承外圈、轴承内圈、位于所述轴承外圈和所述轴承内圈之间的滚子，所述中空过线传动装置还包括将所述轴承外圈固定于所述安装盘和将所述轴承内圈固定于所述从动齿轮的安装组件。进一步地，所述交叉滚子轴承还包括位于所述轴承外圈和所述轴承内圈之间的骨架油封。具体地，所述轴承外圈上还设置有与所述轴承外圈一体成型的第一安装环，所述轴承内圈上还设有与所述轴承内圈一体成型的第二安装环；所述第一安装环上具有与所述安装盘固定连接的第一螺纹孔，所述安装盘上设有与所述第一螺纹孔对应的第三螺纹孔；所述第二安装环上具有与所述从动齿轮固定连接的第二螺纹孔，所述从动齿轮上设有与所述第二螺纹孔对应的第四螺纹孔。具体地，所述安装组件包括将所述轴承外圈固定于所述安装盘上的第一螺钉和将所述轴承内圈固定于所述从动齿轮上的第二螺钉。具体地，所述从动齿轮具有环状本体，所述通孔设于所述环状本体中央，所述环状本体外圆周面上具有与所述主动齿轮啮合的外齿，于所述环状本体上还设有抵接所述轴承内圈的第一定位台阶，所述第一定位台阶上设有所述第四螺纹孔。进一步地，所述安装组件包括用于将所述轴承外圈固定在所述安装盘上的法兰和用于将所述轴承内圈固定在所述从动齿轮上的轴承转接件。具体地，所述法兰具有环形安装片，于所述环形安装片上设有将所述法兰固定于所述安装盘上的连接孔，所述环形安装片上还设有用于抵接所述轴承外圈的第一定位环，所述法兰的第一定位环与所述安装盘之间形成用于固定所述轴承外圈的第一夹持件。具体地，所述轴承转接件具有环形基体，于所述环形基体的下表面上设有与所述轴承内圈抵接的第二定位环，于所述第二定位环上设有将所述轴承转接件固定于所述从动齿轮上的安装孔，所述轴承转接件的第二定位环与所述从动齿轮之间形成用于固定所述轴承内圈的第二夹持件。进一步地，所述从动齿轮的齿数与所述主动齿轮的齿数之比大于1。本技术还提供了一种机器人，包括上述的中空过线传动结构。本技术的有益效果在于：本技术所提供的一种中空过线传动结构，由于交叉滚子轴承内的滚子交替设置，用于承受径向和轴向的载荷以及倾覆力矩，使得其可以取代传统的一对轴承，同时可以减少整体中空过线传动结构的零件数量以及支撑轴的长度，实现主动齿轮和从动齿轮之间的相互啮合，在保证两者啮合的基础上节约了生产成本，减少了装配部件，使得机器人腰部旋转结构更加简约、减少了传动结构的体积，提高了整个传动结构的刚性，而且使用本技术所提供的交叉滚子轴承，在齿轮传动过程中，由于交叉滚子轴承本身无轴向或者径向间隙，即使在受力后，外部也不会有晃动，并且该交叉滚子轴承上增设了装配部件可以直接通过螺钉固定，无需专门的安装设备辅助安装，装配性能大大改善。附图说明图1是本技术的第一实施例提供的中空过线传动结构的全剖示意图；图2是本技术的第一实施例提供的中空过线传动结构的爆炸图；图3是本技术的第一实施例提供的交叉滚子轴承的结构图；图4是本技术的第二实施例提供的交叉滚子轴承的结构图；图5是本技术的第二实施例提供的中空过线传动结构的全剖示意图；图6是本技术的第二实施例提供的中空过线传动结构的爆炸图；图中：100(200)-中空过线传动结构10-安装盘11-过线通道12-第三螺纹孔20-驱动装置21-主动齿轮22-从动齿轮221-通孔222-外齿223-第一定位台阶224-第四螺纹孔225-第五螺纹孔30(50)-交叉滚子轴承301(501)-轴承外圈302(502)-轴承内圈303(503)-滚子41-第一螺钉42-第二螺钉45-第三螺钉46-第四螺钉43-法兰431-环形安装片432-第一定位环。433-连接孔443-安装孔304-骨架油封44-轴承转接件441-环形基体442-第二定位环具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。参见图1-3，为本技术的第一实施例所提供的一种中空过线传动结构100。该中空过线传动结构100包括具有过线通道11的安装盘10、位于安装盘10底部的驱动装置20、套设在驱动装置20上随驱动装置20转动的主动齿轮21，与主动齿轮21相互啮合位于安装盘10底部的从动齿轮22，还包括设置于过线通道11上将安装盘10与从动齿轮22相互连接的交叉滚子轴承30和将交叉滚子轴承30分别连接于安装盘10和从动齿轮22的安装组件。本技术所提供的中空过线传动结构100中，该安装盘10底部设置的驱动装置20能够转动，通过驱动装置20的转动带动位于驱动装置20上的主动齿轮21转动，而主动齿轮21与从动齿轮22相互啮合，从而带动从动齿轮22转动。在本实施例中，该驱动装置20为舵机，舵机作为一种位置伺服的驱动器，可以适用于需要角度不断变化并可以保持的控制系统中进行使用，相较于传统的普通电机驱动，可以有效地控制旋转角度。在该传动结构100中，无论是安装盘10还是从动齿轮22上均设有可供线路通过的过线通道11和通孔221。通过该中空过线传动结构100可以通过该过线通道11和通孔221的设置，使得导线可以从安装盘10的上面穿设到安装盘10的下面，并且在过线同时实现主动齿轮21和从动齿轮22之间的相对转动。具体地，请再参见附图1-3，在本技术第一实施例中，该中空过线传动结构中，由于交叉滚子轴承30内的滚子303交替成90°布置，用于承受径向和轴向的载荷以及倾覆力矩，使得在本实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种中空过线传动结构，包括具有过线通道的安装盘、位于所述安装盘底面的驱动装置、套设在所述驱动装置上随所述驱动装置转动的主动齿轮，与所述主动齿轮相互啮合位于所述安装盘底部的从动齿轮，其特征在于，所述从动齿轮上具有可供线路通过的通孔，所述中空过线传动结构还包括设置于所述过线通道上将所述安装盘与所述从动齿轮连接的交叉滚子轴承，所述交叉滚子轴承包括轴承外圈、轴承内圈、位于所述轴承外圈和所述轴承内圈之间的滚子，所述中空过线传动装置还包括将所述轴承外圈固定于所述安装盘和将所述轴承内圈固定于所述从动齿轮的安装组件。

【技术特征摘要】
1.一种中空过线传动结构，包括具有过线通道的安装盘、位于所述安装盘底面的驱动装置、套设在所述驱动装置上随所述驱动装置转动的主动齿轮，与所述主动齿轮相互啮合位于所述安装盘底部的从动齿轮，其特征在于，所述从动齿轮上具有可供线路通过的通孔，所述中空过线传动结构还包括设置于所述过线通道上将所述安装盘与所述从动齿轮连接的交叉滚子轴承，所述交叉滚子轴承包括轴承外圈、轴承内圈、位于所述轴承外圈和所述轴承内圈之间的滚子，所述中空过线传动装置还包括将所述轴承外圈固定于所述安装盘和将所述轴承内圈固定于所述从动齿轮的安装组件。2.如权利要求1所述的中空过线传动结构，其特征在于，所述交叉滚子轴承还包括位于所述轴承外圈和所述轴承内圈之间的骨架油封。3.如权利要求2所述的中空过线传动结构，其特征在于，所述轴承外圈上还设置有与所述轴承外圈一体成型的第一安装环，所述轴承内圈上还设有与所述轴承内圈一体成型的第二安装环；所述第一安装环上具有与所述安装盘固定连接的第一螺纹孔，所述安装盘上设有与所述第一螺纹孔对应的第三螺纹孔；所述第二安装环上具有与所述从动齿轮固定连接的第二螺纹孔，所述从动齿轮上设有与所述第二螺纹孔对应的第四螺纹孔。4.如权利要求3所述的中空过线传动结构，其特征在于，所述安装组件包括将所述轴承外圈固定于所述安装盘上的第一螺钉和将所述轴承内圈固定于所述从动齿轮上的第二螺钉...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，李友朋，丁宏钰，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44