The utility model provides an automatic welding system for welding seam tracking, which comprises a mobile trolley, a multi-axis robot, a welding gun, an ultrasonic unit and a control system, a mobile trolley including a body and a traveling mechanism, a traveling mechanism installed at the bottom of the body, a base of the multi-axis robot fixed on the body, and a welding torch and a multi-axis robot. The ultrasonic unit is located near one end of the end-effector, and the detection end of the ultrasonic unit is facing the welding end of the welding torch. The control system is separately connected with the traveling mechanism, the multi-axis robot, the welding torch and the ultrasonic unit. Electrical connection. The seam tracking automatic welding system has the advantages of wide recognition range and high seam tracking accuracy.
【技术实现步骤摘要】
一种焊缝跟踪自动化焊接系统
本技术涉及焊接
,具体地说,是涉及一种焊缝跟踪自动化焊接系统。
技术介绍
在目前的焊接系统中,焊缝的跟踪主要是通过图像识别的方式来实现焊缝的跟踪定位。在进行焊缝的中心位置识别时,主要是先通过激光器向焊缝打出线状激光,使得打出的线状激光在焊缝上产生形变,然后通过工业相机进行形变图像的采集,进而对焊缝的相对位置进行采集、识别,以实现对焊缝的中心位置进行跟踪。但是,采用上述方法对焊缝进行跟踪时,激光容易受到焊缝焊接过程中的弧光干扰,导致工业相机无法正确采集到激光在焊缝上产生形变的图像,从而使得焊缝的中心位置的确定不准确,存在较大误差。此外,图像识别的方式存在识别区域范围小的缺点,导致一旦焊缝路径改变幅度较大时,极易超出工业相机的识别范围,从而使得焊缝的跟踪不准确。
技术实现思路
为了解决上述问题,本技术的主要目的是提供一种识别范围广且对焊缝跟踪精度高的焊缝跟踪自动化焊接系统。为了实现本技术的主要目的,本技术提供一种焊缝跟踪自动化焊接系统,其中,包括移动台车、多轴机器人、焊枪、超声波单元和控制系统,移动台车包括本体和行进机构,行进机构安装在本体的底部,多轴机器人的底座固定安装在本体上,焊枪与多轴机器人的末端执行机构连接,超声波单元与多轴机器人的机臂连接,超声波单元位于机臂靠近末端执行机构的一端,且超声波单元的检测端朝向焊枪的焊接端设置,控制系统分别与行进机构、多轴机器人、焊枪、超声波单元电连接。由上可见,控制系统用于协调各功能部件之间的工作顺序,并接收超声波单元发送的检测信号,移动台车用于带动多轴机器人移动至待焊接的工件处,多轴机器人 ...
【技术保护点】
1.一种焊缝跟踪自动化焊接系统,其特征在于,包括:移动台车,所述移动台车包括本体和行进机构,所述行进机构安装在所述本体的底部;多轴机器人,所述多轴机器人的底座固定安装在所述本体上;焊枪,所述焊枪与所述多轴机器人的末端执行机构连接;超声波单元,所述超声波单元与所述多轴机器人的机臂连接,所述超声波单元位于所述机臂靠近所述末端执行机构的一端,且所述超声波单元的检测端朝向所述焊枪的焊接端设置;控制系统,所述控制系统分别与所述行进机构、所述多轴机器人、所述焊枪、所述超声波单元电连接。
【技术特征摘要】
1.一种焊缝跟踪自动化焊接系统,其特征在于,包括:移动台车,所述移动台车包括本体和行进机构,所述行进机构安装在所述本体的底部;多轴机器人,所述多轴机器人的底座固定安装在所述本体上;焊枪,所述焊枪与所述多轴机器人的末端执行机构连接;超声波单元,所述超声波单元与所述多轴机器人的机臂连接,所述超声波单元位于所述机臂靠近所述末端执行机构的一端,且所述超声波单元的检测端朝向所述焊枪的焊接端设置;控制系统,所述控制系统分别与所述行进机构、所述多轴机器人、所述焊枪、所述超声波单元电连接。2.根据权利要求1所述的焊缝跟踪自动化焊接系统,其特征在于:所述超声波单元包括:超声波发生器,所述超声波发生器的发射端朝向所述焊枪的焊接端设置;超声波接收器,所述超声波接收器的接收端朝向所述焊枪的焊接端设置。3.根据权利要求2所述的焊缝跟踪自动化焊接系统,其特征在于:所述超声波发生器为超声波单晶纵波直探头。4.根据权利要求1所述的焊缝跟踪自动化焊接系统,其特征在于:所述焊缝跟踪自动化焊接系统还包括送丝机构,所述送丝机构包括:料卷盘,所述料卷盘绕自身的轴线与所述移动台车可转动地连接;滚轮组,...
【专利技术属性】
技术研发人员:蒋晓明,张洪旭,张理,阮一扬,盘翠林,
申请(专利权)人:广东省海洋工程装备技术研究所,广东省智能制造研究所,
类型:新型
国别省市:广东,44
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