The utility model discloses a device for detecting cracks in underwater piers, which comprises a mini hull; a power module, a control module, a communication module and a positioning module are fixed inside the mini hull; a power module, a robot dropping module and a robot dropping module fixed on the robot dropping module through a cable are arranged at the side and bottom of the mini hull. The power module provides electric energy for each module, and the communication module, the positioning module, the power module, the underwater vehicle and the robot throwing module are all connected to the control module. The device used to detect the cracks of the underwater pier can realize the automatic detection of the cracks of the underwater pier, which is advantageous. For staff to understand the cracks of underwater piers, in order to arrange personnel to repair the cracks in time.
【技术实现步骤摘要】
一种用于检测水下桥墩裂缝的装置
本技术涉及桥墩检测
,特别涉及一种用于检测水下桥墩裂缝的装置。
技术介绍
目前在国内外对桥墩裂缝检测的主要方法有:人工检测、桥梁监测车检测、无损检测以及数字图像处理检测等。人工检测和桥梁监测车检测两种方法的人员耗费大,效率、精确度低,存在不安全因素;在无损检测技术中,主要采用超声波法和冲击弹性波法来探测混凝土内部裂缝以及裂缝的深度,但由于裂缝出现具有空间随机性,因此往往漏检;除此之外,光纤传感监测虽然具有很多优点,但构建光纤传感网络的复杂程度和高额的成本不可忽视。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种用于检测水下桥墩裂缝的装置。为此,本技术技术方案如下:一种用于检测水下桥墩裂缝的装置,包括微型船体;微型船体内部固封有电源模块、控制模块、通信模块和定位模块;微型船体外侧底部设有动力模块、机器人投放模块和通过线缆固定在机器人投放模块上的水下机器人;还包括遥控模块;其中,电源模块为各模块提供电能,通信模块、定位模块、动力模块、水下机器人、机器人投放模块均连接到控制模块;控制模块包括控制器和与控制器连接的外围控制电路;通信模块包括有线通信模块和无线通信模块;无线通信模块用来与遥控模块和服务器进行通讯;有线通信模块将图像采集模块采集的信息发送到控制模块;定位模块用来对检测位置进行定位;动力模块设置在微型船体底部,用来实现微型船体的前进、后退和转弯;机器人投放模块设置在微型船体底部的中间位置,机器人投放模块包括投放电机和与通过连接件与投放电机输出轴连接的绕线轴;绕线轴上缠绕设置有线缆,线缆一端连接到控制器,线缆的另一端连接到水下机器人;水 ...
【技术保护点】
1.一种用于检测水下桥墩裂缝的装置,其特征在于,包括微型船体;微型船体内部固封有电源模块、控制模块(3)、通信模块(4)和定位模块(5);微型船体外侧底部设有动力模块(6)、机器人投放模块(8)和通过线缆固定在机器人投放模块(8)上的水下机器人(7);还包括遥控模块(9);其中,电源模块为各模块提供电能,通信模块(4)、定位模块(5)、动力模块(6)、水下机器人(7)、机器人投放模块(8)均连接到控制模块(3);控制模块(3)包括控制器和与控制器连接的外围控制电路;通信模块(4)包括有线通信模块(401)和无线通信模块(402);无线通信模块(402)用来与遥控模块(9)和服务器进行通讯;有线通信模块(401)将图像采集模块(701)采集的信息发送到控制模块(3);定位模块(5)用来对检测位置进行定位;动力模块(6)设置在微型船体底部,用来实现微型船体的前进、后退和转弯;机器人投放模块(8)设置在微型船体底部的中间位置,机器人投放模块(8)包括投放电机和与通过连接件与投放电机输出轴连接的绕线轴;绕线轴上缠绕设置有线缆,线缆一端连接到控制器,线缆的另一端连接到水下机器人(7);水下机器人 ...
【技术特征摘要】
1.一种用于检测水下桥墩裂缝的装置,其特征在于,包括微型船体;微型船体内部固封有电源模块、控制模块(3)、通信模块(4)和定位模块(5);微型船体外侧底部设有动力模块(6)、机器人投放模块(8)和通过线缆固定在机器人投放模块(8)上的水下机器人(7);还包括遥控模块(9);其中,电源模块为各模块提供电能,通信模块(4)、定位模块(5)、动力模块(6)、水下机器人(7)、机器人投放模块(8)均连接到控制模块(3);控制模块(3)包括控制器和与控制器连接的外围控制电路;通信模块(4)包括有线通信模块(401)和无线通信模块(402);无线通信模块(402)用来与遥控模块(9)和服务器进行通讯;有线通信模块(401)将图像采集模块(701)采集的信息发送到控制模块(3);定位模块(5)用来对检测位置进行定位;动力模块(6)设置在微型船体底部,用来实现微型船体的前进、后退和转弯;机器人投放模块(8)设置在微型船体底部的中间位置,机器人投放模块(8)包括投放电机和与通过连接件与投放电机输出轴连接的绕线轴;绕线轴上缠绕设置有线缆,线缆一端连接到控制器,线缆的另一端连接到水下机器人(7);水下机器人(7)包括图像采集模块(701)和位置微调整模块(702);图像采集模块(701)用来采集桥墩信息,位置微调整模...
【专利技术属性】
技术研发人员:彭一南,任佳,韩福长,杨雨喆,严婷,杜金龙,曾莉,洪洁,霍凌志,
申请(专利权)人:河北工业大学,
类型:新型
国别省市:天津,12
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