一种基于机器视觉的两节式胶囊药板质检装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种基于机器视觉的两节式胶囊药板质检装置，该装置包括：第一传送带；沿传送方向依次设置的药板检测机构和次品分拣机构；所述药板检测机构包括用于采集药板背面图像的背面图像采集器、用于采集药板正面图像的正面图像采集器、用于抓取药板并将药板的背面向上翻的机械手机构和用于识别次品的图像处理器；第二传送带；控制器，分别连接第一传送带、图像处理器、次品分拣机构和第二传送带。与现有技术相比，本实用新型专利技术适用于医疗上常用的两节式胶囊药板缺陷识别和分拣，在一定程度上起到代替效率低、精度差的人工视觉检测，以满足企业大规模、标准化的生产需求。

A two way capsule capsule quality inspection device based on machine vision

The utility model relates to a two section capsule medicine plate quality inspection device based on machine vision, which comprises a first conveyor belt, a drug plate detection mechanism and a secondary sorting mechanism arranged along the transmission direction, and the drug plate detection mechanism includes a back image collector for collecting the image of the back of the drug plate and used for the collection of drug plates. A positive image collector for a positive image, a mechanical cell phone for grabbing a drug plate and turning the back of a drug plate upwards, and an image processor for identifying the secondary; a second conveyor; a controller, respectively, connected to a first conveyor, an image processor, a secondary sorting mechanism, and a second transmission band. Compared with the existing technology, the utility model is suitable for the defect recognition and sorting of two kinds of capsule medicine plate commonly used in medical treatment, to a certain extent, it can replace the artificial vision detection with low efficiency and poor precision, so as to meet the large-scale and standardized production demand of the enterprise.

【技术实现步骤摘要】
一种基于机器视觉的两节式胶囊药板质检装置
本技术涉及一种药板质检装置，尤其是涉及一种基于机器视觉的两节式胶囊药板质检装置。
技术介绍
创新科技的不断发展带动了社会的不断进步。随着社会的进步，人家对生活的要求也就越来越高。药品行业因其与人们生活紧密的关系，而受到越来越多人的关注，对药品的检测标准也就越来越高，制药厂家也就面临着越来越大的压力。现代社会中，对药品质量的检测已然成为了制药厂家立足的关键。而在实际的生产过程中，如何使得药品既保证了较高的生产率又有着较高的检测合格率是现代制药厂家所需要亟待解决的难题。在国内现有的药品品种中，胶囊因其能够有效地掩盖内充物的味道和气味，真正实现了良药不苦口，因而备受患者欢迎，其需求量也连年剧增。随着胶囊生产企业的自动化生产线的投入，对胶囊外壳质量检测成为了其中非常重要的一个环节。目前，大多数的制药厂家在胶囊生产流水线上，需要指定质检人员站在专门的生产线旁用肉眼盯着流水线，对外观没有达到标准的胶囊进行分拣。这样的检测方法不仅加大了劳动强度，而且不可避免的会存在着很大的个人主观性。因此使得检测的标准难以统一而且效率也不高。再加上实际检测环境中存在的噪音，工人容易疲劳等因素，导致一些不合格的产品不能及时的被挑出来而流向市场。这种落后的检测方法已经无法满足现代化工业的快速、精准需求，严重制约了企业的发展。如何提高工作效率以及怎样在胶囊生产和检测中实现工业的自动化，从而对有缺陷的胶囊的自动化的识别分拣就存在着重要的意义。现有技术为人工检测，劳动强度大，效率低，质检通过率低，无法满足工业生产要求。
技术实现思路
本技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种基于机器视觉的两节式胶囊药板质检装置，适用于医疗上常用的两节式胶囊药板缺陷识别和分拣，在一定程度上起到代替效率低、精度差的人工视觉检测，以满足企业大规模、标准化的生产需求。本技术的目的可以通过以下技术方案来实现：一种基于机器视觉的两节式胶囊药板质检装置，包括：第一传送带；沿传送方向依次设置的药板检测机构和次品分拣机构；所述药板检测机构包括用于采集药板背面图像的背面图像采集器、用于采集药板正面图像的正面图像采集器、用于抓取药板并将药板的背面向上翻的机械手机构和用于识别次品的图像处理器，所述正面图像采集器和机械手机构上下架设在第一传送带的上方，正面图像采集器的镜头朝下，所述背面图像采集器架设在第一传送带的上方且在传送方向上位于机械手机构之前，背面图像采集器的镜头朝向机械手机构，所述图像处理器分别连接背面图像采集器和正面图像采集器；第二传送带，第二传送带位于次品分拣机构的一侧并与第一传送带相垂直，次品分拣机构将第一传送带上识别出的次品移动移至第二传送带上；控制器，分别连接第一传送带、图像处理器、次品分拣机构和第二传送带。所述机械手机构包括机械手臂部组件、机械手腕部组件和机械手手部执行器，所述机械手臂部组件竖直设置在第一传送带的上方，所述机械手腕部组件设于机械手臂部组件上，机械手臂部组件驱动机械手腕部组件上下移动，所述机械手手部执行器设于机械手腕部组件上，机械手腕部组件驱动机械手手部执行器在竖直平面上向上转动90度，所述控制器分别连接机械手臂部组件、机械手腕部组件和机械手手部执行器。所述机械手臂部组件包括臂部滑块、臂部丝杠和臂部转动电机，所述臂部丝杠竖直设置在第一传送带的上方，所述臂部转动电机连接臂部丝杠的端部，所述臂部滑块通过螺母于臂部丝杠连接，所述机械手腕部组件设于臂部滑块上，所述控制器连接臂部转动电机。所述机械手腕部组件包括腕部转动电机和腕部支架，所述腕部转动电机设于机械手臂部组件上，腕部转动电机的输出轴水平设置并与第一传送带的传送方向相垂直，所述腕部支架的底端与腕部转动电机的输出轴连接，所述机械手手部执行器设置在腕部支架的顶端，所述控制器连接腕部转动电机。所述机械手手部执行器包括辅助滑杆、手部丝杠、手部转动电机、两个增长挡板和两个夹持板，所述辅助滑杆和手部丝杠平行设置在机械手腕部组件上，且与第一传送带的传送方向相垂直，所述手部转动电机连接手部丝杠的端部，每个增长挡板的一端均与辅助滑杆滑动连接，并通过螺母与手部丝杠连接，两个增长挡板对应连接的螺母安装方向相反，每个增长挡板的另一端分别连接一夹持板，两个夹持板均与第一传送带的传送方向相平行，两个夹持板相向的侧面上均沿第一传送带的传送方向设有一个卡槽和多个凸台，所述多个凸台间隔设置在卡槽的上方，所述控制器连接手部转动电机。该装置还包括分别连接控制器的用于检测机械手手部执行器抓取药板到位的第一位置检测传感器、用于检测机械手臂部组件上下移动到位的第二位置检测传感器、用于检测机械手腕部组件翻转到位的第三位置检测传感器和用于检测药片传送到次品分拣机构下方的第四位置检测传感器。所述次品分拣机构包括分拣横向导轨、分拣横向滑块、分拣纵向导轨、分拣纵向滑块、分拣转动电机、分拣连杆和推板，所述分拣横向导轨为两个，两个分拣横向导轨均架设在第一传送带上，且分别与第二传送带的两侧边对齐，每个分拣横向导轨与一分拣横向滑块滑动连接，所述分拣纵向导轨和推板分别上下架设在两个分拣横向滑块上，分拣纵向导轨的底面上设置推板，所述分拣纵向滑块与分拣纵向导轨滑动连接，所述分拣转动电机架设在两个分拣横向导轨之间，分拣转动电机的输出轴竖直设置并连接分拣连杆的一端，所述分拣连杆的另一端与分拣纵向滑块转动连接，所述控制器连接分拣转动电机。所述药板检测机构还包括用于照射药板的光源装置，所述光源装置连接控制器。所述控制器连接有液晶显示屏。与现有技术相比，本技术具有以下优点：1.该两节式胶囊药板质检装置引入机器视觉技术和机械自动化抓取、定位、分拣，有利于解决胶囊药板人工视觉检测效率低、精度差，无法满足企业大规模、标准化的生产需求的问题。2.该装置配有液晶显示屏，可监视检测过程，也可通过界面显示的检测数据动态查看检测结果，分析、总结检测结果以了解上游设备情况。3.该质检装置采用FH系列图像处理器，配备CCD高速相机和远望镜头作为正面图像采集器和背面图像采集器，能在短时间内完成高精度图像处理和识别，提高医药生产效率。4.该两节式胶囊药板质检装置可适应于多种双色胶囊、软硬胶囊、片状和椭球状胶囊，适应面广泛，推广价值良好，具有十分鲜明的创新性，提高了机械装置的利用率。5.该质检装置的机械手机构中机械手手部执行器，采取平移型夹持结构，传动方式选择双向螺杆式，针对胶囊药板尺寸参数设计卡槽和凸台，能够精准的抓取，在机械结构和参数上具有一定的创新性。6.质检装置中各机械执行机构中加入相应位置检测传感器，例如行程和光电传感器装置，使得定位、拍照、处理、分拣各工作过程有效统一协调，保证在指定时刻装置做出指定的动作。7.该装置结构简单、紧凑，配置合理，质检操作简单便捷，单台价格成本较为低廉，具有代替人工检测和识别的高效价值。附图说明图1为基于机器视觉的两节式胶囊药板质检装置的正视结构示意图；图2为基于机器视觉的两节式胶囊药板质检装置的俯视结构示意图；图3为机械手机构的结构示意图；图4为次品分拣机构的结构示意图；图5为本实施例中控制器、图像处理器、液晶显示屏等电路连接示意图；图6为机械手机构的组成关系图；图7为机器视觉本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于机器视觉的两节式胶囊药板质检装置，其特征在于，包括：第一传送带（1）；沿传送方向依次设置的药板检测机构和次品分拣机构（2）；所述药板检测机构包括用于采集药板背面图像的背面图像采集器（3）、用于采集药板正面图像的正面图像采集器（4）、用于抓取药板并将药板的背面向上翻的机械手机构（5）和用于识别次品的图像处理器（9），所述正面图像采集器（4）和机械手机构（5）上下架设在第一传送带（1）的上方，正面图像采集器（4）的镜头朝下，所述背面图像采集器（3）架设在第一传送带（1）的上方且在传送方向上位于机械手机构（5）之前，背面图像采集器（3）的镜头朝向机械手机构（5），所述图像处理器（9）分别连接背面图像采集器（3）和正面图像采集器（4）；第二传送带（10），第二传送带（10）位于次品分拣机构（2）的一侧并与第一传送带（1）相垂直，次品分拣机构（2）将第一传送带（1）上识别出的次品移动移至第二传送带（10）上；控制器（11），分别连接第一传送带（1）、图像处理器（9）、次品分拣机构（2）和第二传送带（10）。

【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的两节式胶囊药板质检装置，其特征在于，包括：第一传送带（1）；沿传送方向依次设置的药板检测机构和次品分拣机构（2）；所述药板检测机构包括用于采集药板背面图像的背面图像采集器（3）、用于采集药板正面图像的正面图像采集器（4）、用于抓取药板并将药板的背面向上翻的机械手机构（5）和用于识别次品的图像处理器（9），所述正面图像采集器（4）和机械手机构（5）上下架设在第一传送带（1）的上方，正面图像采集器（4）的镜头朝下，所述背面图像采集器（3）架设在第一传送带（1）的上方且在传送方向上位于机械手机构（5）之前，背面图像采集器（3）的镜头朝向机械手机构（5），所述图像处理器（9）分别连接背面图像采集器（3）和正面图像采集器（4）；第二传送带（10），第二传送带（10）位于次品分拣机构（2）的一侧并与第一传送带（1）相垂直，次品分拣机构（2）将第一传送带（1）上识别出的次品移动移至第二传送带（10）上；控制器（11），分别连接第一传送带（1）、图像处理器（9）、次品分拣机构（2）和第二传送带（10）。2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的两节式胶囊药板质检装置，其特征在于，所述机械手机构（5）包括机械手臂部组件（6）、机械手腕部组件（7）和机械手手部执行器（8），所述机械手臂部组件（6）竖直设置在第一传送带（1）的上方，所述机械手腕部组件（7）设于机械手臂部组件（6）上，机械手臂部组件（6）驱动机械手腕部组件（7）上下移动，所述机械手手部执行器（8）设于机械手腕部组件（7）上，机械手腕部组件（7）驱动机械手手部执行器（8）在竖直平面上向上转动90度，所述控制器（11）分别连接机械手臂部组件（6）、机械手腕部组件（7）和机械手手部执行器（8）。3.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的两节式胶囊药板质检装置，其特征在于，所述机械手臂部组件（6）包括臂部滑块（61）、臂部丝杠（62）和臂部转动电机（63），所述臂部丝杠（62）竖直设置在第一传送带（1）的上方，所述臂部转动电机（63）连接臂部丝杠（62）的端部，所述臂部滑块（61）通过螺母于臂部丝杠（62）连接，所述机械手腕部组件（7）设于臂部滑块（61）上，所述控制器（11）连接臂部转动电机（63）。4.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的两节式胶囊药板质检装置，其特征在于，所述机械手腕部组件（7）包括腕部转动电机（71）和腕部支架（72），所述腕部转动电机（71）设于机械手臂部组件（6）上，腕部转动电机（71）的输出轴水平设置并与第一传送带（1）的传送方向相垂直，所述腕部支架（72）的底端与腕部转动电机（71）的输出轴连接，所述机械手手部执行器（8）设置在腕部支架（72）的顶端，所述控制器（11）连接腕部...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈镕山，童向亚，曾嘉怡，陈颖，吴勇志，
申请(专利权)人：福建工程学院，
类型：新型
国别省市：福建,35