The invention discloses a path tracking method for a mobile robot, which comprises left and right driving wheels and universal wheels, and comprises the following steps: S1: setting the working path of the mobile robot; S2: setting the forward-looking point Pi according to the current direction theta i, the current speed Vi and the size L along the moving direction of the mobile robot; Determine the nearest adjacent discrete points Ai, Bi on the working path to the forward-looking point Pi; S4: Calculate the distance between the forward-looking point Pi and the straight line AiBi Di; S5: Calculate the angle between the current direction theta I and the straight line AiBi_theta i; S6: Calculate the left and right wheel speed difference Vi according to the distance Di and the angle_theta i; S7: Calculate the moving machine according to Vi, Vi pairing. The left and right driving wheels of the human are used for speed adjustment. Compared with the prior art, the technical scheme of the invention makes the error between the actual running track and the set working path of the mobile robot smaller and the movement more accurate.
【技术实现步骤摘要】
移动机器人的路径跟踪方法
本专利技术涉及移动机器人,特别是移动机器人的路径跟踪方法。
技术介绍
随着人工智能技术及先进制造技术的不断发展,移动机器人的应用越来越广泛。为了保证能够安全、高效的完成工作,在移动机器人工作之前,用户需要确认移动机器人的工作边界或设定移动机器人的工作路径。对于割草机器人等覆盖式机器人来说,可通过设定割草范围边界,使其尽可能地覆盖草坪边界,提高割草覆盖率;对于安防巡逻机器人来说,通过设定工作路径,使其尽可能按设定工作路径行走,避免监控盲区。然后,现有的移动机器人(如割草机器人或安防巡逻机器人)在按规划的路径工作时,是通过惯性导航系统结合传感器来实现的,移动机器人的实际移动轨迹与设定工作边界或工作路径存在偏差。因此有必要提供一种解决上述问题的方案。
技术实现思路
本专利技术的目的之一在于克服
技术介绍
中的缺陷,提供一种移动机器人的安路径跟踪方法,其具体方案如下:一种移动机器人的路径跟踪方法,所述移动机器人包括左、右驱动轮和万向轮,包括以下步骤:S1:设定移动机器人的工作路径;S2:根据移动机器人当前方向θi、当前速度Vi及沿运动方向的尺寸L设置前瞻点Pi;S3:确定工作路径上距离前瞻点Pi最近的相邻离散点Ai、Bi;S4:计算前瞻点Pi与直线AiBi之间的距离Di;S5:计算当前方向θi与直线AiBi之间的夹角Δθi;S6:根据距离Di及夹角Δθi计算左、右驱动轮转速差ΔVi;S7:根据Vi、ΔVi对移动机器人的左、右驱动轮进行速度调节。进一步地,在本专利技术的优化方案中,还包括步骤S8:间隔预定时间后再返回步骤S2直到移动机器人完成工作路 ...
【技术保护点】
1.一种移动机器人的路径跟踪方法,所述移动机器人包括左、右驱动轮和万向轮,其特征在于,包括以下步骤:S1:设定移动机器人的工作路径;S2:根据移动机器人当前方向θi、当前速度Vi及沿运动方向的尺寸L设置前瞻点Pi;S3:确定工作路径上距离前瞻点Pi最近的相邻离散点Ai、Bi;S4:计算前瞻点Pi与直线AiBi之间的距离Di;S5:计算当前方向θi与直线AiBi之间的夹角Δθi;S6:根据距离Di及夹角Δθi计算左、右驱动轮转速差ΔVi;S7:根据Vi、ΔVi对移动机器人的左、右驱动轮进行速度调节。
【技术特征摘要】
1.一种移动机器人的路径跟踪方法,所述移动机器人包括左、右驱动轮和万向轮,其特征在于,包括以下步骤:S1:设定移动机器人的工作路径;S2:根据移动机器人当前方向θi、当前速度Vi及沿运动方向的尺寸L设置前瞻点Pi;S3:确定工作路径上距离前瞻点Pi最近的相邻离散点Ai、Bi;S4:计算前瞻点Pi与直线AiBi之间的距离Di;S5:计算当前方向θi与直线AiBi之间的夹角Δθi;S6:根据距离Di及夹角Δθi计算左、右驱动轮转速差ΔVi;S7:根据Vi、ΔVi对移动机器人的左、右驱动轮进行速度调节。2.根据权利要求1所述的移动机器人的路径跟踪方法,其特征在于,还包括步骤S8:间隔预定时间后再返回步骤S2直到移动机器人完成工作路径跟踪。3.根据权利要求1或2所述的移动机器人的路径跟踪方法,其特征在于,所述前瞻点Pi位于移动机器人的正前方。4.根据权利要求3所述的移动机器人的路径跟踪方法,其特征在于,所述前瞻点Pi距离移动机器人的距离d=k1*Vi*L,其中,k1为基于速度的比例...
【专利技术属性】
技术研发人员:焦新涛,单鹏辉,丁璜,赵常伦,温献雷,
申请(专利权)人:广州科语机器人有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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