一种无人驾驶式自动扫洗一体化装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种无人驾驶式自动扫洗一体化装置，包括圆柱形的外壳，所述外壳的一侧设有开口，所述开口处设有可转向伸缩运动的碰撞前壳，所述碰撞前壳上设有传感检测机构；所述外壳的下方设有行走机构和清扫机构。本实用新型专利技术的无人驾驶式自动扫洗一体化装置，通过在所述碰撞前壳前侧合理布设传感检测机构，实现整个一体化装置自动巡航，无人驾驶，自动对地面进行清洁，节约了人工成本，通过在所述外壳底部设置行走机构和清扫机构，可以在装置行走的过程中同时对地面进行清洁，智能化程度较高，提高了清扫效果和清洁效率。

【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶式自动扫洗一体化装置
本技术涉及智能清洁
，尤其涉及一种无人驾驶式自动扫洗一体化装置。
技术介绍
目前洗地机主要分为两种，一种是家用智能小型洗地机器人，它的服务领域主要是家庭地板灰尘和小型垃圾，无论国内外都有比较成熟的产品；另外一种是有人驾驶式扫洗机，它的服务领域主要集中在机场，火车站等公共场所，国内的一些扫洗机基本上仿照国外的进行改装而成，技术不够成熟。并且这种有人驾驶式扫洗机，需要人工操作，不仅使用成本较高，并且，对人的依赖性较高，智能化程度较低。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种无人驾驶式自动扫洗一体化装置。本技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种无人驾驶式自动扫洗一体化装置，包括圆柱形的外壳，所述外壳的一侧设有开口，所述开口处设有可转向伸缩运动的碰撞前壳，所述碰撞前壳的前侧设有传感检测机构；所述外壳的下方设有行走机构和清扫机构。所述传感检测机构包括惯性传感器、视觉传感器、深度摄像头、避障传感器和激光雷达；所述惯性传感器设置在所述外壳内，所述视觉传感器、深度摄像头、避障传感器和激光雷达从上至下顺次间隔设置在位于所述外壳内的支架前侧，所述外壳前侧面上与所述视觉传感器、深度摄像头、避障传感器和激光雷达对应位置处分别设有通孔，且所述视觉传感器、深度摄像头、避障传感器和激光雷达的探测前端分别从所述外壳前侧面上对应的通孔穿出，所述视觉传感器、深度摄像头、避障传感器和激光雷达分别与设置在所述支架上的控制电路电连接。本技术的有益效果是：本技术的无人驾驶式自动扫洗一体化装置，通过在所述碰撞前壳前侧合理布设传感检测机构，实现整个一体化装置自动巡航，无人驾驶，自动对地面进行清洁，节约了人工成本，通过在所述外壳底部设置行走机构和清扫机构，可以在装置行走的过程中同时对地面进行清洁，智能化程度较高，提高了清扫效果和清洁效率。在上述技术方案的基础上，本技术还可以做如下改进：进一步：避障传感器包括超声波传感器、红外传感器和辅助传感器，所述超声波传感器、红外传感器和辅助传感器从上至下顺次间隔设置在所述支架的前侧，并位于所述深度摄像头与激光雷达之间，且所述超声波传感器、红外传感器和辅助传感器的探测前端分别从所述外壳前侧面上对应的通孔穿出，所述超声波传感器、红外传感器和辅助传感器分别与设置在所述支架上的控制电路电连接。上述进一步方案的有益效果是：通过所述超声波传感器、红外传感器和辅助传感器可以实现不同距离不同角度的障碍物全方位避障，同时补偿激光雷达和深度摄像头的盲区，提高整个装置的避障率，实现整个装置物障碍行走，确保无人驾驶的安全性。进一步：所述传感检测机构还包括碰撞传感器，所述碰撞传感器设置在所述支架上，并通过连接件与所述碰撞前壳内壁连接，且所述碰撞传感器与设置在所述支架上的控制电路电连接。上述进一步方案的有益效果是：通过设置所述碰撞传感器可以实时检测所述碰撞前壳是否发生碰撞，并在发生碰撞后通过输出信号作为反馈信号控制整个装置倒退或转向行走，从而避开障碍物，实现事后自动避障，避免碰到障碍物时卡机导致装置损坏，实现在全自动无人驾驶智能避障。进一步：所述行走机构包括多个万向轮和两个主动驱动机构，所述多个万向轮布设在所述外壳底面的前侧和后侧，所述两个主动驱动机构对称布设在所述外壳底面左右两侧，并位于前后两侧的所述万向轮之间，所述清扫机构设置在所述外壳底面中部，所述清扫机构分别与设置在所述支架上的控制电路电连接。上述进一步方案的有益效果是：通过设置万向轮可以稳定的支撑整个装置的重量，并且便于整个装置行走转向，减小行走过程中的阻力；通过设置所述主动驱动机构，可以为整个装置的行走提供动力，同时为整个装置提供辅助支撑，使得整个装置行走更加平稳。进一步：所述主动驱动机构包括轮毂电机和驱动轮，所述驱动轮弹性设置在所述外壳底面左右两侧，并可在外力作用下相对于所述外壳的底部上下弹性升降运动，所述轮毂电机设置在所述驱动轮的中心，所述控制电路与所述轮毂电机电连接，并可通过所述轮毂电机驱动所述驱动轮转动，并带动整个一体化装置行走。上述进一步方案的有益效果是：一方面，通过将所述轮毂电机设置在所述驱动轮的中心，所述轮毂电机可以驱动所述驱动轮转动，从而带动整个装置在地面行走，另一方面，通过将所述驱动轮弹性设置在所述外壳底面左右两侧，当遇到地面不平整时，通过所述驱动轮的上下弹性升降运动可以实现整个装置平稳行走，同时，当需要对清扫机构进行维护和保养时，通过所述驱动轮的上下弹性升降，可以为所述外壳底部的清扫机构让出足够的空间，便于对清扫机构的维护和保养。进一步：所述清扫机构包括集尘盒、至少一个滚刷和边刷，所述滚刷设置在所述两个主驱动机构之间，所述集尘盒与所述滚刷相邻设置，并位于所述滚刷的后方，所述边刷设置在所述外壳底部左前侧或右前侧，且所述滚刷和边刷分别与所述控制电路电连接。上述进一步方案的有益效果是：通过所述滚刷和边刷可以在所述行走机构行走的同时对地面进行清扫，其中，所述边刷主要对墙体边沿处的垃圾灰尘进行清扫，同时，将所述滚刷和边刷清扫的垃圾灰尘转移至所述集尘盒内，便于统一处理，避免灰尘飞散从而影响清洁效果。进一步：所述弹性悬挂机构采用阻尼减震器。上述进一步方案的有益效果是：通过采用阻尼减震器可以大大提高整个装置的抗震效果，以及通过障碍物和坑洼路面时的稳定性。进一步：所述传感检测机构还包括沿墙传感阵列，所述沿墙传感阵列设置在所述外壳上所述碰撞前壳上，且所述沿墙传感阵列与所述边刷位于所述外壳同一侧。上述进一步方案的有益效果是：通过将所述沿墙传感阵列与所述边刷设置在上述外壳的同一侧，可以准确的探知墙体边沿位置，并且保持沿墙距离，并配合所述边刷对墙体边沿的垃圾灰尘进行彻底的清扫，避免现有的机器人无法对墙体边角处进行清扫的缺陷，大大提高清洁覆盖面和清洁效果。进一步：所述清扫机构还包括吸水扒，所述吸水扒设置在所述外壳底部，并位于所述集尘盒的后侧，且所述吸水扒与所述控制电路电连接。上述进一步方案的有益效果是：通过设置所述吸水扒可以在所述滚刷和边刷将垃圾灰尘转移至所述集尘盒后，将地面的水渍快速吸干，达到更好的清洁效果。进一步：所述装置还包括人机交互组件,所述人机交互组件设置在所述外壳的顶部,且所述人机交互组件与所述控制电路电连接。上述进一步方案的有益效果是：通过设置人机交互组件，可以方便用户及时了解整个装置的工作状态，增强用户体验，提高了交互效果。附图说明图1为本技术的无人驾驶式自动扫洗一体化装置主视图；图2为本技术的无人驾驶式自动扫洗一体化装置去掉碰撞前壳后的结构示意图；图3为本技术的无人驾驶式自动扫洗一体化装置前视图；图4为本技术的无人驾驶式自动扫洗一体化装置左视图；图5为本技术的无人驾驶式自动扫洗一体化装置仰视图。附图中，各标号所代表的部件列表如下：1、外壳，2、碰撞前壳，3、惯性传感器，4、视觉传感器，5、深度摄像头，6、激光雷达，7、超声波传感器，8、红外传感器，9、辅助传感器，10、碰撞传感器，11、万向轮，12、轮毂电机，13、驱动轮，14、集尘盒，15、滚刷，16、边刷，17、沿墙传感阵列，18、吸水扒,19、人机交互组件。具体实施方式以下结合附图对本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人驾驶式自动扫洗一体化装置，其特征在于：包括圆柱形的外壳(1)，所述外壳(1)的一侧设有开口，所述开口处设有可转向伸缩运动的碰撞前壳(2)，所述碰撞前壳(2)前侧设有传感检测机构；所述外壳(1)的下方设有行走机构和清扫机构；所述传感检测机构包括惯性传感器(3)、视觉传感器(4)、深度摄像头(5)、避障传感器和激光雷达(6)；所述惯性传感器(3)设置在所述外壳(1)内，所述视觉传感器(4)、深度摄像头(5)、避障传感器和激光雷达(6)从上至下顺次间隔设置在位于所述外壳(1)内的支架前侧，所述外壳(1)前侧面上与所述视觉传感器(4)、深度摄像头(5)、避障传感器和激光雷达(6)对应位置处分别设有通孔，且所述视觉传感器(4)、深度摄像头(5)、避障传感器和激光雷达(6)的探测前端分别从所述外壳(1)前侧面上对应的通孔穿出，所述视觉传感器(4)、深度摄像头(5)、避障传感器和激光雷达(6)分别与设置在所述支架上的控制电路电连接。

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶式自动扫洗一体化装置，其特征在于：包括圆柱形的外壳(1)，所述外壳(1)的一侧设有开口，所述开口处设有可转向伸缩运动的碰撞前壳(2)，所述碰撞前壳(2)前侧设有传感检测机构；所述外壳(1)的下方设有行走机构和清扫机构；所述传感检测机构包括惯性传感器(3)、视觉传感器(4)、深度摄像头(5)、避障传感器和激光雷达(6)；所述惯性传感器(3)设置在所述外壳(1)内，所述视觉传感器(4)、深度摄像头(5)、避障传感器和激光雷达(6)从上至下顺次间隔设置在位于所述外壳(1)内的支架前侧，所述外壳(1)前侧面上与所述视觉传感器(4)、深度摄像头(5)、避障传感器和激光雷达(6)对应位置处分别设有通孔，且所述视觉传感器(4)、深度摄像头(5)、避障传感器和激光雷达(6)的探测前端分别从所述外壳(1)前侧面上对应的通孔穿出，所述视觉传感器(4)、深度摄像头(5)、避障传感器和激光雷达(6)分别与设置在所述支架上的控制电路电连接。2.根据权利要求1所述的无人驾驶式自动扫洗一体化装置，其特征在于：所述避障传感器包括超声波传感器(7)、红外传感器(8)和辅助传感器(9)，所述超声波传感器(7)、红外传感器(8)和辅助传感器(9)从上至下顺次间隔设置在所述支架的前侧，并位于所述深度摄像头(5)与激光雷达(6)之间，且所述超声波传感器(7)、红外传感器(8)和辅助传感器(9)的探测前端分别从所述外壳(1)前侧面上对应的通孔穿出，所述超声波传感器(7)、红外传感器(8)和辅助传感器(9)分别与设置在所述支架上的控制电路电连接。3.根据权利要求2所述的无人驾驶式自动扫洗一体化装置，其特征在于：所述传感检测机构还包括碰撞传感器(10)，所述碰撞传感器(10)设置在所述支架上，并通过连接件与所述碰撞前壳(2)内壁连接，且所述碰撞传感器(10)与设置在所述支架上的控制电路电连接。4.根据权利要求1所述的无人驾驶式自动扫洗一体化装置，其特征在于：所述行走机构包括多个万向轮(11)和两个主动驱动机构...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐成，
申请(专利权)人：武汉木一科技有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北,42