搬运机器人及其运行方法和搬运系统技术方案

本发明专利技术公开了一种搬运机器人及其运行方法和搬运系统，该搬运机器人包括：模式选择模块、检测模块、控制模块和运行模块，检测模块和控制模块均设置于运行模块上；模式选择模块用于根据用户的选择生成对应的运行模式信息；检测模块用于根据运行模式信息检测搬运机器人周围的障碍物的障碍物信息；控制模块用于根据障碍物信息控制运行模块进行运行。本发明专利技术提供的搬运机器人其可以适用于不同场景的搬运工作，且在搬运过程中无需人力操作，大大节省了人力，提升了搬运过程的便捷性，且极大降低了搬运事故的发生。

Handling robot and its operating method and handling system

The invention discloses a handling robot and its operation and handling system. The handling robot includes mode selection module, detection module, control module and running module. The detection module and control module are set on the running module, and the mode selection module is used to generate corresponding running mode according to the user's choice. The detection module is used to detect obstacle information of the obstacles around the robot according to the operation mode information, and the control module is used to run the operation module based on the obstacle information control operation module. The handling robot provided by the invention can be applied to the handling of different scenes, and does not need human operation during the handling process, greatly saves manpower, improves the convenience of the handling process, and greatly reduces the occurrence of handling accidents.

【技术实现步骤摘要】
搬运机器人及其运行方法和搬运系统
本专利技术涉及自动化控制
，特别涉及一种搬运机器人及其运行方法和搬运系统。
技术介绍
目前，大多数七层以下的楼房都是没有安装电梯的，也没有载人载物的上下楼的代步工具，搬家就成了困扰大家一项难题，特别是对于老年人和家中缺乏劳动力的家庭，造成了极大地不便和不必要的人力财力消耗。在日常搬家中，冰箱，洗衣机等大件的搬运费用十分高昂，尤其是高层无电梯的住户，电器件的搬迁费用要是低层的2-3倍。同时，大件电器的搬迁存在着很大的安全隐患，搬迁人员在不注意的情况下，极有可能发生安全事故。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提出了一种搬运机器人及其运行方法和搬运系统为实现上述目的，本专利技术提供了一种搬运机器人，包括：模式选择模块、检测模块、控制模块和运行模块，所述检测模块和所述控制模块均设置于所述运行模块上；所述模式选择模块用于根据用户的选择生成对应的运行模式信息；所述检测模块用于根据所述运行模式信息检测所述搬运机器人周围的障碍物的障碍物信息；所述控制模块用于根据所述障碍物信息控制所述运行模块进行运行。可选地，所述运行模块包括：多个物体固定装置、多个伸缩支撑杆、多个脚轮和至少一个滑轨；部分所述物体固定装置设置于所述滑轨上，部分所述伸缩支撑杆的第一端设置于所述滑轨底部的滑槽内；另一部分所述伸缩支撑杆的第一端设置于另一部分所述物体固定装置上；每个所述脚轮均设置于对应的所述伸缩支撑杆的第二端；各所述脚轮的支架上均设置有对应所述检测模块。可选地，所述运行模式信息包括：跨越门槛模式、上楼梯模式、下楼梯模式、进仓模式。可选地，当所述运行模式信息为所述跨越门槛模式时，所述障碍物为门槛，所述障碍物信息为所述检测模块与所述门槛之间的第一水平距离；所述检测模块包括：第一检测单元，所述第一检测单元用于检测其自身与位于其前方的门槛之间的第一水平距离；所述控制模块包括：第一判断单元和第一控制单元；所述第一判断单元用于判断所述第一水平距离是否小于或等于第一预设水平距离；所述第一控制单元用于当所述第一判断单元判断出所述第一水平距离小于或等于所述第一预设水平距离时，控制与所述第一检测单元对应的所述伸缩支撑杆带动相应的脚轮缩回第一预设长度，以及控制其他脚轮向前方滚动第一预设前进距离，并在完成滚动后控制处于缩回第一预设长度状态的所述伸缩支撑杆进行伸出操作，直至与该伸缩支撑杆连接的脚轮接触地面。可选地，当所述运行模式信息为所述上楼梯模式时，所述障碍物为上一阶梯，所述障碍物信息为所述检测模块与所述上一阶梯之间的第二水平距离；所述检测模块包括：第二检测单元，所述第二检测单元用于检测其自身与位于其前方的所述上一阶梯之间的第二水平距离；所述控制模块包括：第二判断单元和第二控制单元；所述第二判断单元用于判断所述第二水平距离是否小于或等于第二预设水平距离；所述第二控制单元用于当所述第二判断单元判断出所述第二水平距离小于或等于所述第二预设水平距离时，控制与所述第二检测单元对应的所述伸缩支撑杆带动相应的脚轮缩回第二预设长度，以及控制其他脚轮向前方滚动第二预设前进距离，并在完成滚动后控制处于缩回第二预设长度状态的所述伸缩支撑杆进行伸出操作，直至与该伸缩支撑杆连接的脚轮接触地面。可选地，当所述运行模式信息为所述下楼梯模式时，所述障碍物为下一阶梯，所述障碍物信息为所述检测模块与位于其正下方的阶梯表面之间的第一竖直距离；所述检测模块包括：第三检测单元，所述第三检测单元用于检测其自身与位于正下方的阶梯表面之间的第一竖直距离；所述控制模块包括：第三判断单元和第三控制单元；所述第三判断单元用于判断所述第一竖直距离是否大于或等于第一预设竖直距离；所述第三控制单元用于当所述第三判断单元判断出所述第一竖直距离大于或等于所述第一预设竖直距离时，控制除与该所述第三检测单元对应的脚轮之外的其他脚轮向前方滚动第三预设前进距离，并在完成滚动后控制与该所述第三检测单元对应所述伸缩支撑杆进行伸出操作，直至与该伸缩支撑杆连接的脚轮接触地面。可选地，当所述运行模式信息为所述进仓模式时，所述障碍物为货仓，所述障碍物信息为所述检测模块与位于其正下方的地面或货仓支撑面之间的第二竖直距离；所述检测模块包括：第四检测单元，所述第四检测单元用于检测其自身与位于正下方的地面或货仓支撑面之间的第二竖直距离；所述控制模块包括：第四判断单元和第四控制单元；所述第四判断单元用于判断所述第二竖直距离是否小于或等于第二预设竖直距离；所述第四控制单元用于当所述第四判断单元判断出所述第二竖直距离小于或等于所述第二预设竖直距离时，控制除与该所述第四检测单元对应的脚轮之外的其他脚轮向前方滚动第四预设前进距离，并在完成滚动后控制与该所述第四检测单元对应所述伸缩支撑杆进行伸出操作，直至与该伸缩支撑杆连接的脚轮接触货仓支撑面。可选地，所述检测模块中的检测单元为红外测距传感器。为实现上述目的，本专利技术还提供了一种搬运系统，包括：搬运机器人，所述搬运机器人采用上述的搬运机器人。为实现上述目的，本专利技术还提供了一种搬运机器人的运行方法，所述搬运机器人采用上述的搬运机器人，所述运行方法包括：所述模式选择模块根据用户的选择生成对应的运行模式信息；所述检测模块根据所述运行模式信息检测所述搬运机器人周围的障碍物的障碍物信息；所述控制模块根据所述障碍物信息控制所述运行模块进行运行。本专利技术具有以下有益效果：本专利技术提供了一种搬运机器人及其运行方法和搬运系统，该搬运机器人包括：模式选择模块、检测模块、控制模块和运行模块，检测模块和控制模块均设置于运行模块上；模式选择模块用于根据用户的选择生成对应的运行模式信息；检测模块用于根据运行模式信息检测搬运机器人周围的障碍物的障碍物信息；控制模块用于根据障碍物信息控制运行模块进行运行。本专利技术提供的搬运机器人其可以适用于不同场景的搬运工作，且在搬运过程中无需人力操作，大大节省了人力，提升了搬运过程的便捷性，且极大降低了搬运事故的发生。附图说明图1为本专利技术实施例一提供的一种搬运机器人的结构示意图；图2为图1中运行模块的正面示意图；图3为图1中运行模块的侧面示意图；图4为图1中运行模块的俯视图；图5为图1中运行模块的立体示意图；图6为本专利技术中脚轮的结构示意图；图7为本专利技术中一种模式选择模块的结构示意图；图8a为搬运机器人跨门槛的第一示意图；图8b为搬运机器人跨门槛的第二示意图；图8c为搬运机器人跨门槛的第三示意图；图8d为搬运机器人跨门槛的第四示意图；图9a为搬运机器人上楼梯的第一示意图；图9b为搬运机器人上楼梯的第二示意图；图9c为搬运机器人上楼梯的第三示意图；图9d为搬运机器人上楼梯的第四示意图；图9e为搬运机器人上楼梯的第五示意图；图9f为搬运机器人上楼梯的第六示意图；图10a为搬运机器人下楼梯的第一示意图；图10b为搬运机器人下楼梯的第二示意图；图10c为搬运机器人下楼梯的第三示意图；图10d为搬运机器人下楼梯的第四示意图；图10e为搬运机器人下楼梯的第五示意图；图11a为搬运机器人进仓的第一示意图；图11b为搬运机器人进仓的第二示意图，图11c为搬运机器人进仓的第三示意图；图12为本专利技术实施例三提供的一种搬运机器人的运行方法的流程图。具体实施方式为使本领域的技本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：模式选择模块、检测模块、控制模块和运行模块，所述检测模块和所述控制模块均设置于所述运行模块上；所述模式选择模块用于根据用户的选择生成对应的运行模式信息；所述检测模块用于根据所述运行模式信息检测所述搬运机器人周围的障碍物的障碍物信息；所述控制模块用于根据所述障碍物信息控制所述运行模块进行运行。

【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：模式选择模块、检测模块、控制模块和运行模块，所述检测模块和所述控制模块均设置于所述运行模块上；所述模式选择模块用于根据用户的选择生成对应的运行模式信息；所述检测模块用于根据所述运行模式信息检测所述搬运机器人周围的障碍物的障碍物信息；所述控制模块用于根据所述障碍物信息控制所述运行模块进行运行。2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述运行模块包括：多个物体固定装置、多个伸缩支撑杆、多个脚轮和至少一个滑轨；部分所述物体固定装置设置于所述滑轨上，部分所述伸缩支撑杆的第一端设置于所述滑轨底部的滑槽内；另一部分所述伸缩支撑杆的第一端设置于另一部分所述物体固定装置上；每个所述脚轮均设置于对应的所述伸缩支撑杆的第二端；各所述脚轮的支架上均设置有对应所述检测模块。3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述运行模式信息包括：跨越门槛模式、上楼梯模式、下楼梯模式、进仓模式。4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，当所述运行模式信息为所述跨越门槛模式时，所述障碍物为门槛，所述障碍物信息为所述检测模块与所述门槛之间的第一水平距离；所述检测模块包括：第一检测单元，所述第一检测单元用于检测其自身与位于其前方的门槛之间的第一水平距离；所述控制模块包括：第一判断单元和第一控制单元；所述第一判断单元用于判断所述第一水平距离是否小于或等于第一预设水平距离；所述第一控制单元用于当所述第一判断单元判断出所述第一水平距离小于或等于所述第一预设水平距离时，控制与所述第一检测单元对应的所述伸缩支撑杆带动相应的脚轮缩回第一预设长度，以及控制其他脚轮向前方滚动第一预设前进距离，并在完成滚动后控制处于缩回第一预设长度状态的所述伸缩支撑杆进行伸出操作，直至与该伸缩支撑杆连接的脚轮接触地面。5.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，当所述运行模式信息为所述上楼梯模式时，所述障碍物为上一阶梯，所述障碍物信息为所述检测模块与所述上一阶梯之间的第二水平距离；所述检测模块包括：第二检测单元，所述第二检测单元用于检测其自身与位于其前方的所述上一阶梯之间的第二水平距离；所述控制模块包括：第二判断单元和第二控制单元；所述第二判断单元用于判断所述第二水平距离是否小于或等于第二预设水平距离；所述第二控制单元用于当所述第二判断单元判断出所述第二水平距离小于或等于所述第二预设水平距离时，控制与所述第二检测单元对应的所述伸缩...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫亚旗，
申请(专利权)人：中国联合网络通信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11