一种人形机器人腿及人形机器人制造技术

一种人形机器人腿，包括大腿、小腿、脚掌部、连接所述大腿与所述小腿的第一连接组件以及连接所述小腿与所述脚掌部的第二连接组件；所述第一连接组件包括与所述大腿相连接的第一舵机、与所述第一舵机相连接的第二舵机、与所述小腿相连接的第三舵机以及连接所述第二舵机与所述第三舵机的第一连接部；所述第二连接组件包括与所述脚掌部相连接的第四舵机以及连接所述第三舵机与所述第四舵机的第二连接部。本实用新型专利技术具有结构简单，设计合理，使用灵活的特点。

A humanoid robot leg and humanoid robot

A humanoid robot leg comprises a thigh, a leg, a sole of the foot, a first connecting assembly connecting the thigh with the calf, and a second connecting assembly connecting the calf with the sole of the foot; the first connecting assembly comprises a first rudder connected to the thigh, and a second rudder connected to the first rudder. The second connecting assembly includes a fourth steering gear connected to the sole of the foot and a second connecting part connecting the third steering gear and the fourth steering gear. The utility model has the advantages of simple structure, reasonable design and flexible use.

【技术实现步骤摘要】
一种人形机器人腿及人形机器人
本技术属于机器人技术设备领域，尤其涉及一种人形机器人腿及人形机器人。
技术介绍
目前，随着科技的进步，机器人的研究应用领域在不断扩展，其中人形机器人的研究和应用尤其受到普遍关注，并成为机器人领域中最活跃的研究热点之一。机器人的腿是人形机器人系统中具有代表性的复杂部件，是人形机器人完成站立和行走动作以及人机交互的基础。因此，大多数人形机器人都需要一双灵活和合适的双腿，以便做各种仿真动作。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种设计合理、结构简单的人形机器人腿。本技术是这样实现的，一种人形机器人腿，包括大腿、小腿、脚掌部、连接所述大腿与所述小腿的第一连接组件以及连接所述小腿与所述脚掌部的第二连接组件；所述第一连接组件包括与所述大腿相连接的第一舵机、与所述第一舵机相连接的第二舵机、与所述小腿相连接的第三舵机以及连接所述第二舵机与所述第三舵机的第一连接部；所述第二连接组件包括与所述脚掌部相连接的第四舵机以及连接所述第三舵机与所述第四舵机的第二连接部；所述第一连接部包括与所述第二舵机相连接的第一连接件以及连接于所述第一连接件且与所述第三舵机相连接的第二连接件；所述第二连接部包括与所述第三舵机相连接的第三连接件以及连接于所述第三连接件且与所述第四舵机相连接的第四连接件；所述第一舵机包括连接所述第二舵机的第一舵机本体以及设置于所述第一舵机本体且由所述第一舵机本体驱动其转动并与外部的结构件相连接的第一转接部；所述第二舵机包括与所述第一舵机本体相连接的第二舵机本体以及设置于所述第二舵机本体且由所述第二舵机本体驱动其转动并连接所述第一连接件的第二转接部；所述第三舵机包括与所述第二连接件相连接的第三舵机本体以及设置于所述第三舵机本体且由所述第三舵机本体驱动其转动并与所述第三连接件相连接的第三转接部；所述第四舵机包括与所述脚掌部相连接的第四舵机本体以及设置于所述第四舵机本体且由所述第四舵机本体驱动其转动并与所述第四连接件相连接的第四转接部。进一步地，所述第一转接部包括设置在所述第一舵机本体一侧且由所述第一舵机本体驱动其转动并与外部的结构件连接的第一舵盘以及设置在所述第一舵机本体另一侧且与所述第一舵机本体转动连接并与外部的结构件连接的第一法兰，所述第一法兰的转动轴线与所述第一舵盘的转动轴线相重合。进一步地，所述第二转接部包括设置在所述第二舵机本体一侧且由所述第二舵机本体驱动其转动并与第一连接件连接的第二舵盘以及设置在所述第二舵机本体另一侧且与所述第二舵机本体转动连接并与第一连接件连接的第二法兰，所述第二法兰的转动轴线与所述第二舵盘的转动轴线相重合，所述第一舵机本体远离所述第一舵盘的一端与所述第二舵机本体远离所述第二舵盘的一端相连接且在空间上呈“L”型结构布局；所述第一连接件包括与所述第二连接件相连接的第一底板以及连接于所述第一底板两侧且分别与所述第二法兰与所述第二舵盘相连接的两块第一侧板。进一步地，所述大腿包括连接于所述第一舵机本体与所述第二舵机本体一侧且靠近所述第一法兰的大腿左盖以及连接于所述第一舵机本体和所述与所述第二舵机本体另一侧且与所述大腿左盖相适配的大腿右盖，所述第一舵机本体与所述第二舵机本体均位于所述大腿左盖与所述大腿右盖之间。进一步地，所述第三舵机本体一端连接所述第二连接件，另一端设置所述第三转接部，所述第三转接部包括设置在所述第三舵机本体一侧且由所述第三舵机本体驱动其转动并与第三连接件连接的第三舵盘以及设置在所述第三舵机本体另一侧且与所述第三舵机本体转动连接并与第三连接件连接的第三法兰，所述第三法兰的转动轴线与所述第三舵盘的转动轴线相重合；所述第二连接件包括与所述第一连接件相连接的第二底板以及位于所述第二底板两侧且分别连接于所述第三舵机本体241相对两侧的两块第二侧板；所述第三连接件包括与所述第四连接件相连接的第三底板以及位于所述第三底板两侧且分别与所述第三法兰以及所述第三舵盘相连接的两块第三侧板。进一步地，所述小腿包括设置在所述第三舵机本体一侧且靠近所述第三法兰的小腿左盖以及设置在所述第三舵机本体另一侧且与所述小腿左盖相适配的小腿右盖，所述第三本体位于所述小腿左盖与所述小腿右盖之间。进一步地，所述第四转接部包括设置在所述第四舵机本体一侧且由所述第四舵机本体驱动其转动并与第四连接件连接的第四舵盘以及设置在所述第四舵机本体另一侧且与所述第四舵机本体转动连接并与第四连接件连接的第四法兰，所述第四法兰的转动轴线与所述第四舵盘的转动轴线相重合；所述第四连接件包括与所述第三连接件相连接的第四底板以及位于所述第四底板两侧且分别与所述第四法兰以及所述第四舵盘相连接的两块第四侧板。进一步地，所述脚掌部包括与所述第四舵机本体相连接的脚掌件以及连接于所述第四转接部上的脚腕件。进一步地，所述脚腕件包括位于所述第四舵机本体一侧且与所述第四舵盘相连接的脚腕前盖以及位于所述第四舵机本体另一侧且与所述脚腕前盖相适配的脚腕后盖；所述脚掌件包括用以提供支撑作用且与所述第四舵机本体相连接的脚底以及覆盖在所述脚底上的脚面盖；所述脚掌件还包括设置在所述脚底上且用以固定所述第四舵机本体的固定架，所述固定架位于所述脚底与所述脚面盖之间。进一步地，一种人形机器人，包括如上所述的人形机器人腿。本技术相对于现有技术的技术效果是：通过第一连接组件的第转接部与外部的结构件相连接，再通过第一舵机本体的驱动，第一转接部与舵机本体之间发生相对转动，通过第二舵机本体的驱动，第二转接部与第二舵机本体之间发生相对转动。这样，使大腿发生预定的移动。通过第三舵机本体的驱动，第三转接部与第三舵机本体之间发生相对的预定转动。这样，使小腿发生预定的移动。再通过第四舵机本体的驱动，第四转接部与第四舵机本体之间发生预定的相对转动。这样，可以使脚掌发生预定的移动下。从而，使整个腿部完成各种仿真动作。该结构设计合理，结构简单，使用灵活。附图说明图1是本技术实施例所提供的人形机器人腿的结构示意图。图2是图1的人形机器人腿的爆炸图。图3是图1的人形机器人腿的第一连接组件和第二连接组件的爆炸图。图4是图1的人形机器人腿的大腿的爆炸图。图5是图1的人形机器人腿的小腿的爆炸图。图6是图1的人形机器人腿的脚腕件的爆炸图。图7是图1的人形机器人腿的脚掌件的爆炸图。附图中标号与名称对应的关系如下所示：具体实施方式下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“厚度”、“上”、“下”、“垂直”、“平行”、“底”、“角”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种人形机器人腿，其特征在于：包括大腿、小腿、脚掌部、连接所述大腿与所述小腿的第一连接组件以及连接所述小腿与所述脚掌部的第二连接组件；所述第一连接组件包括与所述大腿相连接的第一舵机、与所述第一舵机相连接的第二舵机、与所述小腿相连接的第三舵机以及连接所述第二舵机与所述第三舵机的第一连接部；所述第二连接组件包括与所述脚掌部相连接的第四舵机以及连接所述第三舵机与所述第四舵机的第二连接部；所述第一连接部包括与所述第二舵机相连接的第一连接件以及连接于所述第一连接件且与所述第三舵机相连接的第二连接件；所述第二连接部包括与所述第三舵机相连接的第三连接件以及连接于所述第三连接件且与所述第四舵机相连接的第四连接件；所述第一舵机包括连接所述第二舵机的第一舵机本体以及设置于所述第一舵机本体且由所述第一舵机本体驱动其转动并与外部的结构件相连接的第一转接部；所述第二舵机包括与所述第一舵机本体相连接的第二舵机本体以及设置于所述第二舵机本体且由所述第二舵机本体驱动其转动并连接所述第一连接件的第二转接部；所述第三舵机包括与所述第二连接件相连接的第三舵机本体以及设置于所述第三舵机本体且由所述第三舵机本体驱动其转动并与所述第三连接件相连接的第三转接部；所述第四舵机包括与所述脚掌部相连接的第四舵机本体以及设置于所述第四舵机本体且由所述第四舵机本体驱动其转动并与所述第四连接件相连接的第四转接部。...

【技术特征摘要】
1.一种人形机器人腿，其特征在于：包括大腿、小腿、脚掌部、连接所述大腿与所述小腿的第一连接组件以及连接所述小腿与所述脚掌部的第二连接组件；所述第一连接组件包括与所述大腿相连接的第一舵机、与所述第一舵机相连接的第二舵机、与所述小腿相连接的第三舵机以及连接所述第二舵机与所述第三舵机的第一连接部；所述第二连接组件包括与所述脚掌部相连接的第四舵机以及连接所述第三舵机与所述第四舵机的第二连接部；所述第一连接部包括与所述第二舵机相连接的第一连接件以及连接于所述第一连接件且与所述第三舵机相连接的第二连接件；所述第二连接部包括与所述第三舵机相连接的第三连接件以及连接于所述第三连接件且与所述第四舵机相连接的第四连接件；所述第一舵机包括连接所述第二舵机的第一舵机本体以及设置于所述第一舵机本体且由所述第一舵机本体驱动其转动并与外部的结构件相连接的第一转接部；所述第二舵机包括与所述第一舵机本体相连接的第二舵机本体以及设置于所述第二舵机本体且由所述第二舵机本体驱动其转动并连接所述第一连接件的第二转接部；所述第三舵机包括与所述第二连接件相连接的第三舵机本体以及设置于所述第三舵机本体且由所述第三舵机本体驱动其转动并与所述第三连接件相连接的第三转接部；所述第四舵机包括与所述脚掌部相连接的第四舵机本体以及设置于所述第四舵机本体且由所述第四舵机本体驱动其转动并与所述第四连接件相连接的第四转接部。2.如权利要求1所述的人形机器人腿，其特征在于：所述第一转接部包括设置在所述第一舵机本体一侧且由所述第一舵机本体驱动其转动并与外部的结构件连接的第一舵盘以及设置在所述第一舵机本体另一侧且与所述第一舵机本体转动连接并与外部的结构件连接的第一法兰，所述第一法兰的转动轴线与所述第一舵盘的转动轴线相重合。3.如权利要求2所述的人形机器人腿，其特征在于：所述第二转接部包括设置在所述第二舵机本体一侧且由所述第二舵机本体驱动其转动并与第一连接件连接的第二舵盘以及设置在所述第二舵机本体另一侧且与所述第二舵机本体转动连接并与第一连接件连接的第二法兰，所述第二法兰的转动轴线与所述第二舵盘的转动轴线相重合，所述第一舵机本体远离所述第一舵盘的一端与所述第二舵机本体远离所述第二舵盘的一端相连接且在空间上呈“L”型结构布局；所述第一连接件包括与所述第二连接件相连接的第一底板以及连接于所述第一底板两侧且分别与所述第二法兰与所述第二舵盘相连接的两块第一侧板。4.如权利要求3所述的人形机器人腿，其特征在于：所述大腿包括连接于所述第一舵机本体与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：万文惠，
申请(专利权)人：深圳市女娲机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44