一种夹取方法及机器人技术

本发明专利技术实施例提供的一种夹取方法及机器人，属于机器人领域。该方法包括控制器接收用户发送的夹取指令；控制器基于夹取指令控制第一夹取装置和第二夹取装置做相向运动，以夹取物品，并获取两个压力传感器所采集的压力值；控制器判断压力值是否达到预设值；若是，控制器控制第一夹取装置和第二夹取装置停止相向运动，以保持当前夹取物品状态；若否，控制器控制第一夹取装置和第二夹取装置继续做相向运动，以夹取物品，并获取两个压力传感器所采集的压力值。通过压力值来准确判断对物品的夹取压力，有效避免夹取时将物品损坏，进一步提高了夹取效率。

【技术实现步骤摘要】
一种夹取方法及机器人
本专利技术涉及机器人领域，具体而言，涉及一种夹取方法及机器人。
技术介绍
目前工业机器人夹持器机构(即机器人的手(夹)爪)，是机器人操作机与工件、工具等直接接触并进行作业的装置，是机器人的关键部件之一。它的性能好坏对提高机器人效率，发挥机器人作用影响很大。新型夹持器机构的研制不仅可以改善机器人手(夹)爪功能而且能够扩大机器人应用领域。但是现有的工业机器人在夹取时容易出现夹取力过大，压力值不够导致的物品夹取不成功或者不合理，从而无法有效实现夹取，因此，现有技术中存在容易出现夹取力过大，压力值不够导致的物品夹取不成功或者不合理的技术问题。
技术实现思路
本专利技术提供的一种夹取方法及机器人，旨在改善上述技术问题。本专利技术提供的夹取方法，应用于机器人，所述机器人包括控制器、第一夹取装置、第二夹取装置、动力驱动系统和两个压力传感器，两个所述压力传感器分别安装于所述第一夹取装置和所述第二夹取装置内，两个所述压力传感器均与所述控制器连接，所述控制器与所述动力驱动系统电连接，所述动力驱动系统的输出轴分别与所述第一夹取装置和所述第二夹取装置连接，所述方法包括：所述控制器接收用户发送的夹取指令；所述控制器基于所述夹取指令控制所述第一夹取装置和所述第二夹取装置做相向运动，以夹取物品，并获取两个所述压力传感器所采集的压力值；所述控制器判断所述压力值是否达到预设值；若是，所述控制器控制所述第一夹取装置和所述第二夹取装置停止相向运动，以保持当前夹取物品状态；若否，所述控制器控制所述第一夹取装置和所述第二夹取装置继续做相向运动，以夹取物品，并获取两个所述压力传感器所采集的压力值。可选地，所述的所述控制器基于所述夹取指令控制所述第一夹取装置和所述第二夹取装置做相向运动，以夹取物品，并获取两个所述压力传感器所采集的压力值，包括：所述控制器基于所述夹取指令控制所述第一夹取装置和所述第二夹取装置同一时刻做相向运动，以夹取物品，并实时获取两个所述压力传感器所采集的压力值。可选地，所述控制器控制所述第一夹取装置和所述第二夹取装置停止相向运动，以保持当前夹取物品状态，包括：所述控制器控制输出停止运动指令至所述动力驱动系统，以使所述动力驱动系统停止驱动所述第一夹取装置和所述第二夹取装置相向运动，以保持当前夹取物品状态。可选地，所述控制器控制所述第一夹取装置和所述第二夹取装置停止相向运动，以保持当前夹取物品状态，之后还包括：所述控制器控制所述第一夹取装置和所述第二夹取装置将所夹取的物品基于预设运动轨迹夹取到目的地。可选地，所述控制器判断所述压力值是否达到预设值，包括：所述控制器判断所述压力值是否大于或等于第一预设值且小于第二预设值，所述第一预设值小于所述第二预设值。本专利技术提供的机器人，包括：控制器、第一夹取装置、第二夹取装置、动力驱动系统和两个压力传感器，两个所述压力传感器分别安装于所述第一夹取装置和所述第二夹取装置内，两个所述压力传感器均与所述控制器连接，所述控制器与所述动力驱动系统电连接，所述动力驱动系统的输出轴分别与所述第一夹取装置和所述第二夹取装置连接；所述控制器用于接收用户发送的夹取指令；以及用于基于所述夹取指令控制所述第一夹取装置和所述第二夹取装置做相向运动，以夹取物品，并获取两个所述压力传感器所采集的压力值；以及用于判断所述压力值是否达到预设值；以及若所述压力值达到预设值时，所述控制器还用于控制所述第一夹取装置和所述第二夹取装置停止相向运动，以保持当前夹取物品状态；以及若所述压力值没有达到预设值时，所述控制器还用于控制所述第一夹取装置和所述第二夹取装置继续做相向运动，以夹取物品，并获取两个所述压力传感器所采集的压力值。可选地，所述动力驱动系统包括动力系统、第一手臂和第二手臂，所述动力系统的一端与所述控制器电连接，所述动力系统的另一端分别与所述第一手臂和所述第二手臂连接，所述第一手臂与所述第一夹取装置连接，所述第二手臂与所述第二夹取装置连接，所述动力系统用于接收控制器所发出的驱动指令，驱动所述第一手臂和所述第二手臂进行移动，进而通过所述第一手臂和所述第二手臂分别驱动所述第一夹取装置和所述第二夹取装置进行夹取。可选地，还包括本体和轮子，所述轮子安装于所述本体上，所述控制器安装于所述本体内。上述本专利技术提供的一种夹取方法及机器人，通过接收用户发送的夹取指令，从而基于所述夹取指令控制所述第一夹取装置和所述第二夹取装置做相向运动，以夹取物品，并获取两个所述压力传感器所采集的压力值，再通过判断所述压力值是否达到预设值；从而当所述压力值达到预设值时，所述控制器控制所述第一夹取装置和所述第二夹取装置停止相向运动，以保持当前夹取物品状态，以及在所述压力值没有达到预设值时，所述控制器控制所述第一夹取装置和所述第二夹取装置继续做相向运动，以夹取物品，并获取两个所述压力传感器所采集的压力值。进而通过压力值来准确判断对物品的夹取压力，有效避免夹取时，将物品损坏，或者是夹取失败，进而克服了现有技术问题。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1是本专利技术第一实施例提供的机器人的结构示意图；图2为图1所示的机器人的第一夹取装置的爆炸图；图3为图2所示夹取装置的第一视角的结构示意图；图4为2所示的夹取装置的第二视角的结构示意图；图5为图1所示的机器人的控制功能的功能模块示意图；图6是本专利技术第二实施例提供的夹取方法的流程示意图。图标：10－机器人；100－第一夹取装置；110－摩擦组件；120－底座组件；700－压力传感器；140－弹性连接组件；150－支撑板；111－第一摩擦件；112－第二摩擦件；113－第三摩擦件；121－第一底座；122－第二底座；123－第三底座；141－第一弹性连接件；142－第二弹性连接件；200－第二夹取装置；300－控制器；400－动力驱动系统；410－动力系统；420－第一手臂；430－第二手臂；421－第一臂杆；422－第二臂杆；500－本体；600－轮子。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种夹取方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人包括控制器、第一夹取装置、第二夹取装置、动力驱动系统和两个压力传感器，两个所述压力传感器分别安装于所述第一夹取装置和所述第二夹取装置内，两个所述压力传感器均与所述控制器连接，所述控制器与所述动力驱动系统电连接，所述动力驱动系统的输出轴分别与所述第一夹取装置和所述第二夹取装置连接，所述方法包括：所述控制器接收用户发送的夹取指令；所述控制器基于所述夹取指令控制所述第一夹取装置和所述第二夹取装置做相向运动，以夹取物品，并获取两个所述压力传感器所采集的压力值；所述控制器判断所述压力值是否达到预设值；若是，所述控制器控制所述第一夹取装置和所述第二夹取装置停止相向运动，以保持当前夹取物品状态；若否，所述控制器控制所述第一夹取装置和所述第二夹取装置继续做相向运动，以夹取物品，并获取两个所述压力传感器所采集的压力值。

【技术特征摘要】
1.一种夹取方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人包括控制器、第一夹取装置、第二夹取装置、动力驱动系统和两个压力传感器，两个所述压力传感器分别安装于所述第一夹取装置和所述第二夹取装置内，两个所述压力传感器均与所述控制器连接，所述控制器与所述动力驱动系统电连接，所述动力驱动系统的输出轴分别与所述第一夹取装置和所述第二夹取装置连接，所述方法包括：所述控制器接收用户发送的夹取指令；所述控制器基于所述夹取指令控制所述第一夹取装置和所述第二夹取装置做相向运动，以夹取物品，并获取两个所述压力传感器所采集的压力值；所述控制器判断所述压力值是否达到预设值；若是，所述控制器控制所述第一夹取装置和所述第二夹取装置停止相向运动，以保持当前夹取物品状态；若否，所述控制器控制所述第一夹取装置和所述第二夹取装置继续做相向运动，以夹取物品，并获取两个所述压力传感器所采集的压力值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的所述控制器基于所述夹取指令控制所述第一夹取装置和所述第二夹取装置做相向运动，以夹取物品，并获取两个所述压力传感器所采集的压力值，包括：所述控制器基于所述夹取指令控制所述第一夹取装置和所述第二夹取装置同一时刻做相向运动，以夹取物品，并实时获取两个所述压力传感器所采集的压力值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制器控制所述第一夹取装置和所述第二夹取装置停止相向运动，以保持当前夹取物品状态，包括：所述控制器控制输出停止运动指令至所述动力驱动系统，以使所述动力驱动系统停止驱动所述第一夹取装置和所述第二夹取装置相向运动，以保持当前夹取物品状态。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制器控制所述第一夹取装置和所述第二夹取装置停止相向运动，以保持当前夹取物品状态，之后还包括：所述控制器控制所述第一夹取装置和所述第二夹取装置将所夹取...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁惺，罗阳，徐小涵，江世欢，查沛，
申请(专利权)人：重庆东渝中能实业有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆,50