【技术实现步骤摘要】
一种基于模板的快速机器人抓取姿态的规划方法
本专利技术涉及机器人
,具体涉及一种基于模板的快速机器人抓取姿态的规划方法。
技术介绍
机器人是自动控制机器(Robot)的俗称,自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗,机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议,有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中,机器人指能自动执行任务的人造机器装置,用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物,目前科学界正在向此方向研究开发。机器人在物流行业的应用,如随机抓取(binpicking),快递装箱,分拣等。6轴机械臂在物流行业的需求日渐增大,而新的应用需求也对机器人的工作路径生成提出了新的需求。传统的示教路径已经无法满足当前小批量、多品种的生产需要。动态自主的路径规划成为物流行业机器人的需求方向,而如何动态、高效地确定机器人该如何地抓取每一个目标物品,是其中的重要一环。传统的工业机器人的编程方式为示教编程,在开始工作之前,示教机器人的每一个工作点位及其对应的控制动作。如果其工作对象的位置、形状发生变化,则需要停机重新示教机器人程序。近来,出现了基于轨迹模板、视觉引导系统的动态路径生成系统,利用工业相机捕获抓取物品的实时位置,调整路径模板,完成整个抓取动作。但是此方法的瓶颈之一在于,如果预定义的抓取点不可用(比如有碰撞),将导致整个动作无法完成。而随机、动态规划抓取点效率也不高,亟待改进。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对现有技术的缺陷和不足,提供一种操作简单 ...
【技术保护点】
1.一种基于模板的快速机器人抓取姿态的规划方法,其特征在于:它的操作步骤如下:(1)、定义抓取规划模板;(2)、设定规划参数;(3)、按照设定好的规划参数从抓取规划模板上生成一个抓取中心采样点;(4)、检验该抓取姿态是否可用:若可用,则进行步骤(5),即返回当前的抓取姿态作为结果;若不可用,则进行步骤(6),即检测该抓取姿态是否已经绕采样中心旋转少于360度;(5)、返回当前尝试的抓取姿态作为结果;(6)、检测该抓取姿态是否已经绕中心点旋转少于360度:若已绕采样中心旋转少于360度,则进入步骤(7),即将抓取姿态绕采用抓取中心旋转,并返回步骤(4),即检验该抓取姿态是否可用;若绕采样中心旋转超过360度,则返回步骤(3),即按照设定好的规划参数重新从抓取规划模板上生成一个抓取中心采样点;(7)、将抓取姿态绕采样中心点旋转;(8)、如此循环,直到找到可用的抓取姿态。
【技术特征摘要】
1.一种基于模板的快速机器人抓取姿态的规划方法,其特征在于:它的操作步骤如下:(1)、定义抓取规划模板;(2)、设定规划参数;(3)、按照设定好的规划参数从抓取规划模板上生成一个抓取中心采样点;(4)、检验该抓取姿态是否可用:若可用,则进行步骤(5),即返回当前的抓取姿态作为结果;若不可用,则进行步骤(6),即检测该抓取姿态是否已经绕采样中心旋转少于360度;(5)、返回当前尝试的抓取姿态作为结果;(6)、检测该抓取姿态是否已经绕中心点旋转少于360度:若已绕采样中心旋转少于360度,则进入步骤...
【专利技术属性】
技术研发人员:裴磊,吴红兵,
申请(专利权)人:江苏楚门机器人科技有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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