一种自动导引小车制造技术

本实用新型专利技术公开了一种自动导引小车，其包括自动导引车体和提升机构，提升机构固定设置于自动导引车体的顶面上；提升机构包括第一框架、第二框架、夹抱货叉、载物台和驱动组件，第一框架与第二框架垂直且相对设置于自动导引车体的顶面上,夹抱货叉活动设置于第一框架与第二框架之间，夹抱货叉与驱动组件电性连接，载物台设置于自动导引车体的顶部，且载物台位于第一框架与第二框架之间，驱动组件用于驱动夹抱货叉夹持待搬运物品，并驱动夹抱货叉将待搬运物品运输至载物台。该AGV车的提升机构采用双框架与夹抱货叉，且夹抱货叉在双框架之间运动，解决了机械手存取高度和范围有限的问题。

An automatic guide car

The utility model discloses an automatic guide car, which includes an automatic guide body and a lifting mechanism. The lifting mechanism is fixed on the top surface of the automatic guide body, and the lifting mechanism includes a first frame, a second frame, a holding fork, a carrier table and a driving component. The first frame is perpendicular to the second frame and is relatively set to the frame. On the top of the automatic guide body, the holding fork is arranged between the first frame and the second frame. The holding fork is electrically connected with the driving component. The carrier table is set at the top of the automatic guide body. The carrier platform is located between the first frame and the second frame. The driving module is used to drive the fork to hold the goods to be carried. And drive the pinch fork to transport the goods to the loading stage. The lifting mechanism of the AGV car adopts a double frame and a holding fork, and the holding fork moves between the two frames, which solves the problem of the limited access height and limited scope of the manipulator.

【技术实现步骤摘要】
一种自动导引小车
本技术涉及无人运输
，尤其涉及一种自动导引小车。
技术介绍
自动导引小车(AutomatedGuidedVehicle)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，自动导引小车属于轮式移动机器人(WMR――WheeledMobileRobot)的范畴。目前的具有提升功能的单工位AGV小车的提升机构多为一机械手或堆垛机构，由于机械手的伸缩范围有限，同时需考虑搬运货物时整个车体的重心，导致AGV小车的存取高度和范围有限。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种自动导引小车，以解决现有技术中自动导引小车的机械手的伸缩范围有限，同时需考虑搬运货物时整个车体的重心，导致AGV小车的存取高度和范围有限的问题。为了解决上述问题，本技术提供了一种自动导引小车其包括自动导引车体和提升机构，所述提升机构固定设置于所述自动导引车体的顶面上；所述提升机构包括第一框架、第二框架、夹抱货叉、载物台和驱动组件，所述第一框架与所述第二框架垂直且相对设置于所述自动导引车体的顶面上,所述夹抱货叉活动设置于所述第一框架与所述第二框架之间，所述夹抱货叉与所述驱动组件电性连接，所述载物台设置于所述自动导引车体的顶部，且所述载物台位于所述第一框架与所述第二框架之间，所述驱动组件用于驱动所述夹抱货叉夹持待搬运物品，并驱动所述夹抱货叉将所述待搬运物品运输至所述载物台。作为本技术的进一步改进，所述驱动组件包括左驱动机构和右驱动机构，所述夹抱货叉包括左夹抱部和右夹抱部，所述左驱动机构和所述右驱动机构用于驱动所述左夹抱部、所述右夹抱部两者相对运动或两者相向运动。作为本技术的进一步改进，所述第一框架包括第一固定门架、第一活动门架和第一驱动机构，所述第一固定门架垂直设置于所述自动导引车体的顶面上,所述第一活动门架活动设置于所述第一固定门架上，所述第一驱动机构设置于所述第一固定门架底部；所述第二框架包括第二固定门架、第二活动门架和传动机构，所述第二固定门架垂直设置于所述自动导引车体的顶面上，且所述第二固定门架与所述第一固定门架相对设置,所述第二活动门架活动设置于所述第二固定门架上，所述传动机构设置于所述第二固定门架底部，所述传动机构与所述第一驱动机构的输出端连接；所述第一驱动机构用于驱动所述传动机构，所述传动机构带动所述第一门架和所述第二活动门架上下运动。作为本技术的进一步改进，所述第一活动门架与所述第一固定门架之间还设置有用于减少所述第一活动门架与所述第一固定门架之间的摩擦的第一导向轮；所述第二活动门架与所述第二固定门架之间还设置有用于减少所述第二活动门架与所述第二固定门架之间的摩擦的第二导向轮。作为本技术的进一步改进，所述左夹抱部包括第一固定部、第一活动部和第二驱动机构，所述第一固定部与所述第一活动门架连接，所述第一活动部活动设置于所述第一固定部内侧上，所述第二驱动机构设置于所述第一固定部底部；所述右夹抱部包括第二固定部、第二活动部和第三驱动机构，所述第二固定部与所述第二活动门架连接，所述第二活动部活动设置于所述第二固定部内侧上，所述第三驱动机构设置于所述第二固定部底部，所述第二驱动机构和第三驱动机构用于驱动所述第一活动部、所述第二活动部伸出或缩回。作为本技术的进一步改进，所述传动机构包括传动杆、第一链条和第二链条，所述传动杆与所述第一驱动机构的输出端连接，所述第一固定门架顶端设置有第一传动链轮，所述第一活动门架的顶端设置有第二传动链轮；所述第一链条的一端与所述第一活动门架的底端连接，所述第一链条的另一端绕过所述第一传动链轮与所述传动杆的一端连接；所述第二链条的一端与所述左夹抱部连接，所述第二链条的另一端绕过所述第二传动链轮与所述第一固定门架底端固定连接；所述传动机构还包括第三链条和第四链条，所述第二固定门架顶端设置有第三传动链轮，所述第二活动门架的顶端设置有第四传动链轮；所述第三链条的一端与所述第二活动门架的底端连接，所述第三链条的另一端绕过所述第三传动链轮与所述传动杆的另一端连接；所述第四链条的一端与所述右夹抱部连接，所述第四链条的另一端绕过所述第四传动链轮与所述第二固定门架底端固定连接。作为本技术的进一步改进，所述第二链条与所述左夹抱部的连接处还设置有第一松链检测装置、第一报警器和第一控制器，所述第一控制器分别与所述第一松链检测装置、所述第一报警器电性连接，所述第一控制器用于获取第一松链检测装置的第一检测信号，并根据所述第一检测信号控制所述第一报警器；所述第四链条与所述右夹抱部的连接处还设置有第二松链检测装置和第二报警器，所述第一控制器分别与所述第二松链检测装置、第二报警器电性连接，所述第一控制器用于获取第二松链检测装置的第二检测信号，并根据所述第二检测信号控制所述第二报警器。作为本技术的进一步改进，所述第一固定门架的外侧上还设置有第一防倾倒机构，所述第一防倾倒机构包括第一底座、第四驱动机构、第二控制器、第一前伸缩杆和第一后伸缩杆，所述第一底座设置于所述第一固定门架的外侧上，所述第四驱动机构和所述第二控制器设置于所述第一底座上，所述第二控制器与所述第四驱动机构电性连接，所述第一前伸缩杆设置于所述第一底座的一端，所述第一前伸缩杆与所述第四驱动机构机械连接，所述第一后伸缩杆设置于所述第一底座的另一端，所述第一后伸缩杆与所述第四驱动机构电性连接；所述第二固定门架的外侧上还设置有第二防倾倒机构，所述第二防倾倒机构包括第二底座、第五驱动机构、第二前伸缩杆和第二后伸缩杆，所述第二底座设置于所述第二固定门架的外侧上，所述第五驱动机构设置于所述第二底座上，所述第二控制器与所述第五驱动机构电性连接，所述第二前伸缩杆设置于所述第二底座的一端，所述第二前伸缩杆与所述第五驱动机构机械连接，所述第二后伸缩杆设置于所述第二底座的另一端，所述第二后伸缩杆与所述第五驱动机构电性连接。作为本技术的进一步改进，所述自动导引车体包括底框架、第三控制器、驱动舵轮、磁导航器件和多个辅助轮，所述驱动舵轮设置于所述底框架的底面上，所述磁导航器件设置于所述底框架的底面上，所述多个辅助轮均匀设置于所述底框架底面边缘处，所述第三控制器分别与所述驱动舵轮、所述磁导航器件电性连接，所述第三控制器用于获取所述磁导航器件的导航信号，并根据所述导航信号控制所述驱动舵轮行进。作为本技术的进一步改进，所述驱动舵轮与所述自动导引车体的连接处还设置有用于保持所述自动导引车体平稳性的减震器件。该AGV车的提升机构采用双框架与夹抱货叉，且夹抱货叉在双框架之间运动，解决了机械手存取高度和范围有限的问题。附图说明图1为本技术自动导引小车第一个实施例的结构示意图。图2为本技术自动导引小车第二个实施例的结构示意图。图3为本技术自动导引小车第三个实施例的结构示意图。图4为本技术自动导引小车第四个实施例的结构示意图。图5为本技术自动导引小车第五个实施例的结构示意图。图6为本技术自动导引小车第六个实施例的结构示意图。图7为本技术自动导引小车第七个实施例的结构示意图。图8为本技术自动导引小车第七个实施例的结构示意图。图9为本技术自动导引小车第九个实施例的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动导引小车，其特征在于，其包括自动导引车体和提升机构，所述提升机构固定设置于所述自动导引车体的顶面上；所述提升机构包括第一框架、第二框架、夹抱货叉、载物台和驱动组件，所述第一框架与所述第二框架垂直且相对设置于所述自动导引车体的顶面上,所述夹抱货叉活动设置于所述第一框架与所述第二框架之间，所述夹抱货叉与所述驱动组件电性连接，所述载物台设置于所述自动导引车体的顶部，且所述载物台位于所述第一框架与所述第二框架之间，所述驱动组件用于驱动所述夹抱货叉夹持待搬运物品，并驱动所述夹抱货叉将所述待搬运物品运输至所述载物台。

【技术特征摘要】
1.一种自动导引小车，其特征在于，其包括自动导引车体和提升机构，所述提升机构固定设置于所述自动导引车体的顶面上；所述提升机构包括第一框架、第二框架、夹抱货叉、载物台和驱动组件，所述第一框架与所述第二框架垂直且相对设置于所述自动导引车体的顶面上,所述夹抱货叉活动设置于所述第一框架与所述第二框架之间，所述夹抱货叉与所述驱动组件电性连接，所述载物台设置于所述自动导引车体的顶部，且所述载物台位于所述第一框架与所述第二框架之间，所述驱动组件用于驱动所述夹抱货叉夹持待搬运物品，并驱动所述夹抱货叉将所述待搬运物品运输至所述载物台。2.根据权利要求1所述的自动导引小车，其特征在于，所述驱动组件包括左驱动机构和右驱动机构，所述夹抱货叉包括左夹抱部和右夹抱部，所述左驱动机构和所述右驱动机构用于驱动所述左夹抱部、所述右夹抱部两者相对运动或两者相向运动。3.根据权利要求2所述的自动导引小车，其特征在于，所述第一框架包括第一固定门架、第一活动门架和第一驱动机构，所述第一固定门架垂直设置于所述自动导引车体的顶面上,所述第一活动门架活动设置于所述第一固定门架上，所述第一驱动机构设置于所述第一固定门架底部；所述第二框架包括第二固定门架、第二活动门架和传动机构，所述第二固定门架垂直设置于所述自动导引车体的顶面上，且所述第二固定门架与所述第一固定门架相对设置,所述第二活动门架活动设置于所述第二固定门架上，所述传动机构设置于所述第二固定门架底部，所述传动机构与所述第一驱动机构的输出端连接；所述第一驱动机构用于驱动所述传动机构，所述传动机构带动所述第一活动门架和所述第二活动门架上下运动。4.根据权利要求3所述的自动导引小车，其特征在于，所述第一活动门架与所述第一固定门架之间还设置有用于减少所述第一活动门架与所述第一固定门架之间的摩擦的第一导向轮；所述第二活动门架与所述第二固定门架之间还设置有用于减少所述第二活动门架与所述第二固定门架之间的摩擦的第二导向轮。5.根据权利要求3所述的自动导引小车，其特征在于，所述左夹抱部包括第一固定部、第一活动部和第二驱动机构，所述第一固定部与所述第一活动门架连接，所述第一活动部活动设置于所述第一固定部内侧上，所述第二驱动机构设置于所述第一固定部底部；所述右夹抱部包括第二固定部、第二活动部和第三驱动机构，所述第二固定部与所述第二活动门架连接，所述第二活动部活动设置于所述第二固定部内侧上，所述第三驱动机构设置于所述第二固定部底部；所述第二驱动机构和第三驱动机构用于驱动所述第一活动部、所述第二活动部伸出或缩回。6.根据权利要求3所述的自动导引小车，其特征在于，所述传动机构包括传动杆、第一链条和第二链条，所述传动杆与所述第一驱动机构的输出端连接，所述第一固定门架顶端设置有第一传动链轮，所述第一活动门架的顶端设置有第二传动链轮；所述第一链条的一端与所述第一活动门架的底端连接，所述第一链条的另一端绕过所述第一传动链轮与所述传...

【专利技术属性】
技术研发人员：李波，曹敏，李仕林，刘清蝉，李毅，林聪，杨明，林中爱，李博，杨智勇，左剑萍，邵广文，方兴，
申请(专利权)人：云南电网有限责任公司电力科学研究院，深圳市科陆智慧工业有限公司，
类型：新型
国别省市：云南,53