全姿态调整轮式拖拉机制造技术

本实用新型专利技术公开了一种全姿态调整轮式拖拉机，包括姿态调整前驱动桥、姿态调整后驱动桥以及电液控制系统；姿态调整前驱动桥包括前驱动桥，前驱动桥通过摇摆轴与托架相连接，且前驱动桥能够围绕摇摆轴与托架发生相对摆动；托架与前驱动桥之间设置有液压调节驱动机构；姿态调整后驱动桥包括后桥箱、左轮边减速摆动机构总成和右轮边减速机构总成。本实用新型专利技术基于传统拖拉机整体车桥式结构进行改进，首先方案实施比较简单，成本较低，继承了传统拖拉机整体式车桥强度高的特点，更适合丘陵山地恶劣工况的作业。其次，控制整车姿态调整的执行元件较少，成本低，可靠性高，控制算法更为简单。

Full attitude adjustment wheeled tractor

The utility model discloses a full attitude adjustment wheeled tractor, including the driving axle before the attitude adjustment, the driving axle of the attitude adjustment and the electro-hydraulic control system. The driving bridge of the front drive bridge includes the front drive bridge before the attitude adjustment, the front drive bridge is connected to the bracket through the swing shaft, and the front drive bridge can be relative to the bracket around the swing shaft. A hydraulic regulating mechanism is set between the bracket and the front drive bridge, and the driving axle of the rear axle includes the rear axle box, the left wheel side decelerating swing mechanism assembly and the right wheel side decelerating mechanism assembly. The utility model is based on the improvement of the traditional tractor overall vehicle bridge structure. First, the scheme is relatively simple and low in cost. It inherits the characteristics of high strength of the traditional tractor integral axle, and is more suitable for the harsh working conditions of the hilly and mountainous areas. Secondly, the control elements of vehicle attitude adjustment are few, low cost, high reliability, and the control algorithm is simpler.

【技术实现步骤摘要】
全姿态调整轮式拖拉机
本技术属于丘陵山地拖拉机车身调平
，具体涉及一种前桥、后桥全部姿态可同时调整的轮式拖拉机。
技术介绍
我国丘陵、山地分别占总面积的10％和33％，丘陵山地拖拉机是当下我国丘陵山地耕种的主要工具。但作业中普遍存在作业质量差、坡地适应能力弱、易倾翻等安全隐患。市场迫切需求作业质量好、坡地适应能力强、可靠性高的丘陵山地作业机械，研究适应于丘陵山地作业拥有车身姿态调整功能的拖拉机已成为目前丘陵山区农业机械装备发展的一项紧迫任务。目前车身姿态调整技术在高档轿车的悬架、特种工程机械产品中已有较多的应用。但是受到成本、产品结构差异大等原因的影响下，应用到工作环境恶劣、产品价格低廉、结构简单的丘陵山地拖拉机上还有很多困难。专利CN106938597公开了“一种丘陵山地拖拉机车身姿态调整装置及调整方法”。其调整装置由车身、对称安装在车身底部的车桥调整组件构成。车桥调整组件包括车桥、姿态调整液压缸、安定杆、可变连杆组。姿态调整液压缸和可变连杆组均对称铰接在车身与车桥之间，可变连杆组由两根铰接在车身与车桥之间的可变连杆上下平行组成，安定杆安装在车身与车桥之间。信息采集单元将传感器检测到的车辆姿态信息发送给姿态控制器，电控液压系统再通过控制姿态调整液压缸完成车身姿态的调整。上述专利可以实现车身的调平功能，该姿态调平装置结构上与轿车的前、后桥半独立悬架类似，但是很难应用到传统拖拉机的前、后桥整体悬架的结构上。而且控制车身姿态的执行元件数量较多，控制策略复杂、成本高。
技术实现思路
针对上述现有技术的不足，本技术所要解决的技术问题是提供一种基于传统结构拖拉机，其前桥、后桥全部姿态可独立调节且结构简单的全姿态调整轮式拖拉机。为解决上述技术问题，本技术的技术方案是：全姿态调整轮式拖拉机，包括姿态调整前驱动桥、姿态调整后驱动桥、以及控制所述姿态调整前驱动桥和姿态调整后驱动桥的姿态角度的电液控制系统；所述姿态调整前驱动桥包括向前驱动轮传递动力的前驱动桥，所述前驱动桥通过摇摆轴与固定于车身上的托架相连接，且所述前驱动桥能够围绕摇摆轴与托架发生相对摆动；所述托架与所述前驱动桥之间设置有用于控制前驱动桥的摆动角度的液压调节驱动机构；所述姿态调整后驱动桥包括向后驱动轮传递动力的后桥箱以及对称设置于所述后桥箱两侧的左轮边减速摆动机构总成和右轮边减速机构总成；所述左轮边减速摆动机构总成或右轮边减速摆动机构总成包括安装在后桥箱箱体上的半轴壳体，所述半轴壳体内设置有半轴，所述半轴通过末端传动机构传动连接后驱动轮；所述半轴壳体上安装有驱动所述末端传动机构围绕所述半轴旋转的液压旋转驱动机构。作为优选的技术方案，所述末端传动机构包括末端传动壳体，所述末端传动壳体内设置有安装在半轴末端的减速小齿轮以及与减速小齿轮啮合的减速大齿轮，所述减速大齿轮安装在驱动轴上，所述驱动轴上安装后驱动轮。作为优选的技术方案，所述液压旋转驱动机构包括转动安装于所述半轴壳体上的蜗杆以及驱动所述蜗杆转动的液压马达，所述末端传动壳体上集成有与蜗杆配对的蜗轮。作为优选的技术方案，所述电液控制系统包括用于检测前驱动桥摆动角度的前桥摆动角度传感器、用于检测左后轮旋转角度的左后轮旋转角度传感器、用于检测右后轮旋转角度的右后轮旋转角度传感器以及用于实时检测车身偏角的陀螺仪；所述前桥摆动角度传感器、左后轮旋转角度传感器、右后轮旋转角度传感器以及陀螺仪分别与ECU控制器相连接，所述ECU控制器通过电液比例阀组控制连接所述调节油缸和液压马达。由于采用了上述技术方案，本技术具有以下有益效果：基于传统拖拉机整体车桥式结构进行改进，首先方案实施比较简单，可以对市面上普通的轮式拖拉机进行升级改造，成本较低；继承了传统拖拉机整体式车桥强度高的特点，更适合丘陵山地恶劣工况的作业。其次，控制整车姿态调整的执行元件较少，成本低，可靠性高，控制算法更为简单。附图说明以下附图仅旨在于对本技术做示意性说明和解释，并不限定本技术的范围。其中：图1是本技术实施例的整机结构示意图；图2是姿态调整前驱动桥水平状态示意图；图3是姿态调整前驱动桥右倾状态示意图；图4是姿态调整前驱动桥左倾状态示意图；图5是姿态调整后驱动桥水平状态示意图；图6是图5中I处的局部放大图；图7是图5中A-A向的结构放大图；图8是姿态调整后驱动桥右倾状态示意图；图9是姿态调整后驱动桥左倾状态示意图；图10是电液控制系统控制原理示意图。图中：1-姿态调整前驱动桥；2-发动机；3-过桥；4-姿态调整后驱动桥；5-右液压马达；6-左液压马达；7-后驱动轮；8-调节油缸；9-托架；10-摇摆轴；11-前驱动桥；12-前驱动轮；13-后桥箱；14-半轴壳体；15-半轴；16-末端传动壳体；17-减速小齿轮；18-减速大齿轮；19-驱动轴；20-蜗杆；21-蜗轮；22-ECU控制器；23-前桥摆动角度传感器；24-左后轮旋转角度传感器；25-右后轮旋转角度传感器；26-陀螺仪；27-电液比例阀组；271-第一组电液比例阀；272-第二组电液比例阀；273-第三组电液比例阀；28-液压油箱；29-液压泵。具体实施方式下面结合附图和实施例，进一步阐述本技术。在下面的详细描述中，只通过说明的方式描述了本技术的某些示范性实施例。毋庸置疑，本领域的普通技术人员可以认识到，在不偏离本技术的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，附图和描述在本质上是说明性的，而不是用于限制权利要求的保护范围。如图1所示，全姿态调整轮式拖拉机，包括姿态调整前驱动桥1、发动机2、过桥3、姿态调整后驱动桥4，以及控制所述姿态调整前驱动桥1和姿态调整后驱动桥4的姿态角度的电液控制系统。参考图2，所述姿态调整前驱动桥1包括向前驱动轮12传递动力的前驱动桥11，所述前驱动桥11通过摇摆轴10与托架9相连接，且所述前驱动桥11能够围绕摇摆轴10与托9架发生相对摆动；所述托架9与所述前驱动桥11之间设置有用于控制前驱动桥11的摆动角度的液压调节驱动机构，本实施例中，液压调节驱动机构采用调节油缸8，调节油缸8两端分别与托架9、前驱动桥11铰接。参考图5，所述姿态调整后驱动桥4包括向后驱动轮7传递动力的后桥箱13、以及对称设置的左轮边减速摆动机构总成和右轮边减速机构总成；所述左轮边减速摆动机构总成或右轮边减速摆动机构总成包括安装在后桥箱13箱体上的半轴壳体14，所述半轴壳体14内设置有半轴15，所述半轴15通过末端传动机构传动连接后驱动轮7；所述半轴壳体14上安装有驱动所述末端传动机构围绕所述半轴15旋转的液压旋转驱动机构。参考图6，所述末端传动机构包括末端传动壳体16，所述末端传动壳体16内设置有安装在半轴15末端的减速小齿轮17以及与减速小齿轮17啮合的减速大齿轮18，所述减速大齿轮18安装在驱动轴19上，所述驱动轴19上安装后驱动轮7。参考图7，所述液压旋转驱动机构包括转动安装于所述半轴壳体14上的蜗杆20以及驱动所述蜗杆20转动的液压马达，所述末端传动壳体16上集成有与蜗杆20配对的蜗轮21。为描述方便，参考图1，右侧的液压马达标记为右液压马达5，左侧的液压马达标记为左液压马达6。参考图10，所述电液控本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.全姿态调整轮式拖拉机，其特征在于：包括姿态调整前驱动桥、姿态调整后驱动桥、以及控制所述姿态调整前驱动桥和姿态调整后驱动桥的姿态角度的电液控制系统；所述姿态调整前驱动桥包括向前驱动轮传递动力的前驱动桥，所述前驱动桥通过摇摆轴与固定于车身上的托架相连接，且所述前驱动桥能够围绕摇摆轴与托架发生相对摆动；所述托架与所述前驱动桥之间设置有用于控制前驱动桥的摆动角度的液压调节驱动机构；所述姿态调整后驱动桥包括向后驱动轮传递动力的后桥箱以及对称设置于所述后桥箱两侧的左轮边减速摆动机构总成和右轮边减速机构总成；所述左轮边减速摆动机构总成或右轮边减速摆动机构总成包括安装在后桥箱箱体上的半轴壳体，所述半轴壳体内设置有半轴，所述半轴通过末端传动机构传动连接后驱动轮；所述半轴壳体上安装有驱动所述末端传动机构围绕所述半轴旋转的液压旋转驱动机构。

【技术特征摘要】
1.全姿态调整轮式拖拉机，其特征在于：包括姿态调整前驱动桥、姿态调整后驱动桥、以及控制所述姿态调整前驱动桥和姿态调整后驱动桥的姿态角度的电液控制系统；所述姿态调整前驱动桥包括向前驱动轮传递动力的前驱动桥，所述前驱动桥通过摇摆轴与固定于车身上的托架相连接，且所述前驱动桥能够围绕摇摆轴与托架发生相对摆动；所述托架与所述前驱动桥之间设置有用于控制前驱动桥的摆动角度的液压调节驱动机构；所述姿态调整后驱动桥包括向后驱动轮传递动力的后桥箱以及对称设置于所述后桥箱两侧的左轮边减速摆动机构总成和右轮边减速机构总成；所述左轮边减速摆动机构总成或右轮边减速摆动机构总成包括安装在后桥箱箱体上的半轴壳体，所述半轴壳体内设置有半轴，所述半轴通过末端传动机构传动连接后驱动轮；所述半轴壳体上安装有驱动所述末端传动机构围绕所述半轴旋转的液压旋转驱动机构。2.如权利要求1所述的全姿态调整轮式拖拉机，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：李瑞川，种昆，李政平，曲春莲，刘艳君，刘志刚，张加伟，
申请(专利权)人：山东五征集团有限公司，山拖农机装备有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37