一种提高农机工作效率的最小单元套耕路径规划方法技术

本发明专利技术公开了提高农机工作效率的最小单元套耕路径规划方法缩短多传感器融合定位初始化时间中的方法，具体包括以下步骤，步骤一，建立车辆误差模型：由于路径存在曲率突变，如若在后轴中心到达曲率突变点再开始打方向，由于转向系统内部的动态特性，车辆的角速度无法瞬变

【技术实现步骤摘要】
一种提高农机工作效率的最小单元套耕路径规划方法


[0001]本专利技术涉及农机作业路径规划领域，具体地说，本专利技术涉及一种提高农机工作效率的最小单元套耕路径规划方法
。

技术介绍

[0002]随着农业机械化水平的不断提高，农机作业效率成为农业发展中非常重要的一个方面；规划高效的农机行驶路线，可以大大提高农机作业效率；而随着无人驾驶技术的发展，规划出高效的农机行驶路线已经成为无人驾驶农机的关键技术；
[0003]现有技术中无人驾驶农机作业大多将地块分为作业区与待转区，但传统的路径规划方法存在两个弊端其一是无法避免的复杂掉头问题，其二无法将作业路径与地形
、
作物生长情况等因素进行综合考虑，规划出更为合理的路径，从而导致
。
空驶里程过多导致的作业效率降低

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种提高农机工作效率的最小单元套耕路径规划方法，以解决上述
技术介绍
中存在的技术问题
。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采取的技术方案为：一种提高农机工作效率的最小单本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种提高农机工作效率的最小单元套耕路径规划方法，其特征在于：具体包括以下步骤，步骤
S1
，工作区域的总宽幅数设计：该发明用平行线对整个工作区平面进行扫描，以一个宽幅为平行线的宽度，通过公式计算得到整个平面扫描后的得到的总宽幅数步骤
S2
，最小套耕单元宽幅设计：套耕总宽幅数由套耕步进宽幅距离和套耕后退宽幅距离决定，公式如：
n
＝
2*s
‑1，
s
为套耕步进宽幅数；步骤
S3
，工作区总体套耕设计：该发明通过以上最小套耕单元思想，对整个工作区域进行套耕设计，先基于最小套耕单元对整个工作区域进行分块，每块工作区域为最小套耕单元的总宽幅数进行分割，每个工作区则通过离心套耕方式进行连接，这就使得除工作初始的第一个最小套耕单元其他的套耕单元的总套耕数减1；步骤
S4
：路径轨迹生成
。2.
根据权利要求1所述的一种提高农机工作效率的最小单元套耕路径规划方法，其特征在于：所述步骤
S1
总宽幅数公式中
D
为工作区域总宽度，即以主轴运动方向垂直方向为宽，
d
为一个宽幅距离，
N
ceil
则表示总宽幅数向上取整，若总宽度
D
不能被幅宽
d
整除则需增加一个宽幅数对剩余面积进行补全
,
以保证工作区域覆盖度
。3.
根据权利要求1所述的一种提高农机工作效率的最小单元套耕路径规划方法，其特征在于：所述以步骤
S2
中的套耕方式可知，若工作区有总宽幅数为9个宽幅，则需要步进为5个宽幅，一个套耕单元即可完成；此时计算上下边界重叠宽幅次数，依次为：
0、1、3、5、7、6、4、2、0
，可计算得到共计空驶里程为
29
个宽幅数；若工作区总宽幅数为9个宽幅，将其拆分为两个更小的套耕单元，如步进为3个宽幅的两个套耕单元，此时计算上下边界重叠宽幅次数，依次为：
0、1、3、3、1、1、3、2、0
，可计算得到共计空驶里程为
13
个宽幅
。4.
根据权利要求3所述的一种提高农机工作效率的最小单元套耕路径规划方法，其特征在于：所述通过2倍车辆最小转弯半径，加固定设置的长度，与宽幅的比值计算得到一个最小套耕单元的步进宽幅数，公式即：其中
d
为宽幅，
R
为农机转弯半径，
a
为固定长度，
s
ceil
为最小步进宽幅向上取整，
a
值的设置则由使用者自定义设置根据其需求，原则上
a
的值可以保证计算结果
n
ceil
大于2，即可避免转弯处掉头，规避掉头工况
。5.
根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜文娟，朱晨旭，杨浩，王刃，郭宾，田德青，
申请(专利权)人：山东五征集团有限公司，
类型：发明
国别省市：