一种用于加热产品压铸件的自动上下料的多功能机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种用于加热产品压铸件的自动上下料的多功能机械手，可安装于机器人上，其包括一底座，所述底座上同时设置有加热管抓手和压铸件抓手，所述加热管抓手的末端具有与加热管适配的第一夹爪，以用于夹取加热管并将之装入压铸模腔，所述压铸件抓手的末端具有与压铸件适配的第二夹爪，以用于将压铸件从模腔中取出。本发明专利技术既可以进行加热管的自动上料，也可以进行压铸件的下料，空间占地小，生产设备的购置成本低，减少了人力需求，解决了因工作环境恶劣、工作强度高而导致的招工难的问题，同时有利于促进安全生产，实用性强。

A multifunctional manipulator for automatic heating and unloading of product die castings

The invention discloses a multi-function manipulator for heating a product pressure casting, which can be installed on a robot, which includes a base with a heating pipe grip and a die-casting gripper on the base, and the end of the heating pipe hand has a first claw fit with the heating pipe for clamping and adding. The heat pipe is loaded into the die casting cavity, and the end of the die casting grip is provided with second jaw clamps matched with the die castings for removing the die castings from the mold cavity. The invention can not only carry on the automatic feeding of the heating pipe, but also carry out the blanking of the casting, the space occupies small space, the purchase cost of the production equipment is low, the manpower demand is reduced, the problem of the difficulty of recruiting workers caused by the bad working environment and the high working intensity is solved, and it is advantageous to promote the safety production and the practicability.

【技术实现步骤摘要】
一种用于加热产品压铸件的自动上下料的多功能机械手
本专利技术属于加热管生产设备
，具体涉及一种用于加热产品压铸件的自动上下料的多功能机械手。
技术介绍
在加热管制造行业中，铸铝加热盘一直是其重要组成部分之一。目前市场上的主要技术手背景先根据客户要求设计模具，模具制造完成后安装在压铸机上，人工将发热管装入模具之后离开，再灌入融化的铝浆将发热管与铝盘压铸成型，最后通过简易压铸机械手取出产品进行喷雾。由于向模具内装入加热管是加热产品压铸件特有的工艺，因此传统的压铸机械手只具备取出压铸件的功能，而不具备向模具内装入加热管的功能。导致在现有技术中，加热管上料(装入模具内)一直采用人工上料，生产效率低，人力成本高。且由于压铸现场的环境恶劣，人员流动性大，企业难以招聘到稳定的工作人员。而且目前的压铸机械手的抓取效率低，工作时存在难以准确抓取压铸件的情况。因此目前亟需一种压铸机械手，既可以实现加热管自动上料，也可以实现压铸件自动下料，同时抓取的准确率高，以替代现有人工作业，提高生产效率，解决压铸工厂环境恶劣而招工难、成本高的现状。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术提供一种既可以实现加热管自动上料，也可以实现压铸件自动下料，同时抓取的准确率高的机械手。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于加热产品压铸件的自动上下料的多功能机械手，可安装于机器人上，其包括一底座，所述底座上同时设置有加热管抓手和压铸件抓手，所述加热管抓手的末端具有与加热管适配的第一夹爪，以用于夹取加热管并将之装入压铸模腔，所述压铸件抓手的末端具有与压铸件适配的第二夹爪，以用于将压铸件从模腔中取出。优选的，所述加热管抓手与底座之间沿加热管抓手的上料方向设置有第一弹簧导柱系统，所述加热管抓手通过第一弹簧导柱系统而可在外力作用下靠近底座。优选的，所述第一弹簧导柱系统设置有沿加热管抓手的上料方向排布的若干第一导柱和若干第一复位弹簧，所述第一导柱的一端连接加热管抓手，另一端穿设于底座上，所述第一复位弹簧设置于加热管抓手与底座之间并套设于第一导柱上。优选的，所述压铸件抓手从压铸件的两侧进行夹取，所述底座沿压铸件抓手的夹取方向设置有第二弹簧导柱系统，所述压铸件抓手通过第二弹簧导柱系统安装于底座上而可在外力作用下平行于夹取方向移动。优选的，所述第二弹簧导柱系统包括若干第二导柱、滑座和若干第二复位弹簧，若干所述的第二导柱平行于压铸件抓手的夹取方向而安装于底座上，所述滑座穿设于第二导柱上，所述第二复位弹簧套设于第二导柱上并均匀地分布于滑座的两侧，以保持滑座两侧受力均匀，所述压铸件抓手安装于滑座上。优选的，所述底座为筋板组成的方箱结构。优选的，所述加热管抓手设置有一个或多个第一夹爪。优选的，所述加热管抓手设置有第一座板，所述第一座板上平行设置有至少一个第一双向气缸，所述第一双向气缸的两活动端安装有加热管抓手手指，所述第一双向气缸和加热管抓手手指形成一个第一夹爪。优选的，所述压铸件抓手设置有一个或多个第二夹爪。优选的，所述压铸件抓手设置有第二座板，所述第二座板上平行设置有至少一个第二双向气缸，所述第二双向气缸的两活动端安装有压铸件抓手手指，所述第二双向气缸和压铸件抓手手指形成一个第二夹爪。本专利技术的有益效果是：将底座安装于进行多轴运动的机器人上，由于底座上同时设置有加热管抓手和压铸件抓手，通过控制机器人的运动，先将加热管抓手对齐加热管进行取料，再将之转动、搬运至模腔内，在压铸成型后，将压铸件抓手对齐压铸件进行取料，极大地提高了生产效率，降低了人力成本，解决了压铸工厂招工难的问题，有利于安全生产的保障，并且结构简单，实用性强。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明：图1是本专利技术的结构示意图；图2是本专利技术中底座的内部结构示意图；图3是本专利技术中第二弹簧导柱系统的结构原理示意图；图4是本专利技术的工作示意图；图5是传统的压铸件抓手的工作示意图；图6是本专利技术中压铸件抓手的工作示意图。具体实施方式实施例1参照图1至图6，本专利技术是一种用于加热产品压铸件的自动上下料的多功能机械手，可安装于机器人上，其包括一底座1，所述底座1上同时设置有加热管抓手和压铸件抓手，所述加热管抓手的末端具有一个或多个与加热管适配的第一夹爪，以用于夹取加热管并将之装入压铸模腔，所述压铸件抓手的末端具有一个或多个与压铸件适配的第二夹爪，以用于将压铸件从模腔中取出。由于底座1既用于安装加热管抓手和压铸件抓手，也用于连接进行多轴运动的机器人，因此在要求底座1具备一定强度和刚度的同时，也要求其重量较为轻盈。为此，本实施例中所述底座1采用筋板组成的方箱结构。加热管抓手、压铸件抓手和用于对接机器人的安装结构分别设置于底座1上的不同侧面。如图所示，本实施例以一模双腔结构的压铸机所成型出来的铸铝加热盘为例，由于双腔通常平齐设置，为了实现加热管抓手对双腔进行同时上料，所述加热管抓手设置有第一座板2，所述第一座板2上设置有两个第一双向气缸4，两个第一双向气缸4共线设置，且两个第一双向气缸4的两活动端均安装有加热管抓手手指3，以此形成并列设置的两个第一夹爪。本实施例中以U形加热管为例进行说明，第一夹爪的两个加热管抓手手指3的靠近端各设置一沉台，在夹取加热管时，沉台的底部抵接加热管进行水平或竖直定位，两沉台的侧壁从加热管两侧进行夹取，再控制机器人退出即可完成加热管的取料。之后控制机器人，使加热管抓手朝向模腔，并使第一夹爪夹取的加热管对齐安装位，将加热管送入模腔的安装位后将加热管抓手手指3从两侧松开并退出即可完成加热管的上料。在进行其他形状的加热管取料及上料时，可以通过将加热管抓手手指3的夹取面设置为与加热管适配的曲面而实现夹取作业；也可以将双向气缸更改为普通气缸，再合理地设置加热管抓手手指3的数量及位置而实现夹取作业。进一步考虑到加热管抓手需要夹取加热管安装到模腔中，为了在保证安装到位及安装牢固的同时，加热管抓手不会超出进给量而受到损坏及损坏模腔，优选的，所述加热管抓手与底座1之间沿加热管抓手的上料方向设置有第一弹簧导柱系统，所述加热管抓手通过第一弹簧导柱系统而可在外力作用下靠近底座1。如图所示，所述第一弹簧导柱系统设置有沿加热管抓手的上料方向排布的四根第一导柱5和四个第一复位弹簧6，所述第一导柱5的一端连接第一座板2，另一端穿设于底座1上，由于底座1为方箱结构，第一导柱5的穿入端穿过方箱的侧壁而延伸于方箱的内部空腔，该穿入端设置有外扩头部，用于防止第一导柱5从底座1脱出，所述第一复位弹簧6设置于加热管抓手与底座1之间并套设于第一导柱5上。这样，在加热管抓手夹取加热管装入模腔的过程中，加热管放入模腔中的安装位置后，机器人控制底座1继续进给而通过第一弹簧导柱系统挤压加热管抓手，在加热管安装到位时，第一弹簧导柱系统会受到挤压而使加热管抓手与底座1之间的距离减小，避免加热管抓手继续进给而受到损坏或损坏加热管，又或者损坏模腔，同时对加热管施加一预紧力而确保安装到位及安装牢固；而在加热管未安装到位时，底座1的继续进给可通过第一弹簧导柱系统顶持加热管抓手而保证加热管安装到位，实用性强。一模双腔结构的压铸机成型出来的两个铸铝加热盘之间通过水口连接，而水口具有通过压铸模主流道形成的圆柱体结构，且该圆柱体结构在压铸模分模后通常是凸本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于加热产品压铸件的自动上下料的多功能机械手，可安装于机器人上，其特征在于包括一底座，所述底座上同时设置有加热管抓手和压铸件抓手，所述加热管抓手的末端具有与加热管适配的第一夹爪，以用于夹取加热管并将之装入压铸模腔，所述压铸件抓手的末端具有与压铸件适配的第二夹爪，以用于将压铸件从模腔中取出。

【技术特征摘要】
1.一种用于加热产品压铸件的自动上下料的多功能机械手，可安装于机器人上，其特征在于包括一底座，所述底座上同时设置有加热管抓手和压铸件抓手，所述加热管抓手的末端具有与加热管适配的第一夹爪，以用于夹取加热管并将之装入压铸模腔，所述压铸件抓手的末端具有与压铸件适配的第二夹爪，以用于将压铸件从模腔中取出。2.如权利要求1所述的一种用于加热产品压铸件的自动上下料的多功能机械手，其特征在于，所述加热管抓手与底座之间沿加热管抓手的上料方向设置有第一弹簧导柱系统，所述加热管抓手通过第一弹簧导柱系统而可在外力作用下靠近底座。3.如权利要求2所述的一种用于加热产品压铸件的自动上下料的多功能机械手，其特征在于，所述第一弹簧导柱系统设置有沿加热管抓手的上料方向排布的若干第一导柱和若干第一复位弹簧，所述第一导柱的一端连接加热管抓手，另一端穿设于底座上，所述第一复位弹簧设置于加热管抓手与底座之间并套设于第一导柱上。4.如权利要求1所述的一种用于加热产品压铸件的自动上下料的多功能机械手，其特征在于，所述压铸件抓手从压铸件的两侧进行夹取，所述底座沿压铸件抓手的夹取方向设置有第二弹簧导柱系统，所述压铸件抓手通过第二弹簧导柱系统安装于底座上而可在外力作用下平行于夹取方向移动。5.如权利要求4所述的一种用于加热产品压铸件的自动上下料的多功能机械手，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨硕，张哲，潘鑫，
申请(专利权)人：中山华粹智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44