一种码垛装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种码垛装置，包括固定导架、移动导架、机械手装置和方框型支架，所述固定导架为框型结构，其内部四面设有导向轮；所述移动导架为L形结构，其竖直端安装在固定导架内通过导向轮保证移动导架垂直，固定导架内设有油缸、驱动移动导架上下移动；所述移动导架水平端两外侧设有直线导轨一，方框型支架通过油缸一驱动沿该直线导轨水平移动；所述方框型支架内侧设有直线导轨二，方框型支架通过油缸二驱动沿该直线导轨二上下移动；所述油缸一和油缸二均带有位移传感器；所述机械手装置固定在方框型支架下方，随方框型支架上下前后移动。本实用新型专利技术结构简单、合理，不单独占用其他空间，现场环境得到改善。

A palletizing device

The utility model discloses a palletizing device, which comprises a fixed guide, a moving guide, a manipulator device and a frame type bracket. The fixed guide is a frame type structure with a guide wheel inside four sides, and the movable guide is a L shaped structure, and the vertical end is installed in a fixed guide to guarantee the vertical frame through a guide wheel in a fixed guide frame. The fixed guide is equipped with an oil cylinder and driving a moving guide up and down, and the horizontal end of the horizontal end of the moving guide is equipped with a linear guide one, and the box frame is driven horizontally along the linear guide through the oil cylinder; the inside of the frame type bracket is equipped with a linear guide two, and the frame type support is driven along the oil cylinder two along the linear guide. Two move up and down; the oil cylinder one and the oil cylinder two all have displacement sensors; the manipulator device is fixed under the frame type bracket and moves up and down with the frame type bracket. The utility model has simple and reasonable structure, and does not occupy any other space alone, and the scene environment is improved.

【技术实现步骤摘要】
一种码垛装置
本技术涉及一种码垛装置，属于石油修井设备

技术介绍
在石油修井作业中，上下油管作业的劳动强度大，工作环境恶劣，井口现场安全性差，生产效率低，能耗高，容易造成污染环境。目前的作业中是通过码垛机构来辅助完成上下油管的操作，现有技术的码垛机体积太大，运转井口不灵活，又与主机是分体的，占地面积大。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是针对现有技术存在的缺陷，提供一种码垛装置。为解决这一技术问题，本技术提供了一种码垛装置，包括固定导架、移动导架、机械手装置和方框型支架，所述固定导架为框型结构，其内部四面设有导向轮；所述移动导架为L形结构，其竖直端安装在固定导架内通过导向轮保证移动导架垂直，固定导架内设有油缸、驱动移动导架上下移动；所述移动导架水平端两外侧设有直线导轨一，方框型支架通过油缸一驱动沿该直线导轨水平移动；所述方框型支架内侧设有直线导轨二，方框型支架通过油缸二驱动沿该直线导轨二上下移动；所述油缸一和油缸二均带有位移传感器；所述机械手装置固定在方框型支架下方，随方框型支架上下前后移动。所述机械手装置包括机械手臂和码垛机械手，码垛机械手设置在机械手臂的端部。所述机械手装置、移动导架和码垛机械手通过位移传感器控制液压油缸实现定位。有益效果：本技术整体安装在底盘上，随底盘整体移动，运转井口灵活，与修井作业机器人配合流畅，设备自动化程度高，提高了码垛和抓取管子的效率。结构简单、合理，不单独占用其他空间，现场环境得到改善。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为本技术的结构示意主视图；图3为本技术的结构示意侧视图；图4为本技术的工作状态示意图。图中：1固定导架、2移动导架、3机械手装置、4方框型支架、5机械手臂、6码垛机械手、7直线导轨一、8直线导轨二、9油缸一、10油缸二、11顶起油缸。具体实施方式下面结合附图及实施例对本技术做具体描述。图1所示为本技术的结构示意图。图3所示为本技术的结构示意侧视图。本技术包括固定导架1、移动导架2、机械手装置3和方框型支架4。所述固定导架1为框型结构，其内部四面设有导向轮。所述移动导架2为L形结构，其竖直端安装在固定导架1内通过导向轮保证移动导架垂直，固定导架1内设有油缸、驱动移动导架2上下移动。所述移动导架2水平端两外侧设有直线导轨一7，方框型支架4通过油缸一9驱动沿该直线导轨一7水平移动。所述方框型支架4内侧设有直线导轨二8，方框型支架4通过油缸二10驱动沿该直线导轨二8上下移动。所述油缸一9和油缸二10均带有位移传感器；所述机械手装置3固定在方框型支架4下方，随方框型支架4上下前后移动。图2所示为本技术的结构示意主视图。所述机械手装置3包括机械手臂5和码垛机械手6，码垛机械手6设置在机械手臂5的端部。所述机械手装置3、移动导架2和码垛机械手6通过位移传感器控制液压油缸实现定位。图4所示为本技术的工作状态示意图。本技术的工作过程：固定导架1内顶起油缸11启动顶起移动导架2到工作位置；方框型支架4通过油缸一9驱动沿直线导轨一7水平移动至底盘上料库中所取管子的位置，然后油缸二10驱动方框型支架4沿直线导轨二8向下移动并通过机械手装置3上的码垛机械手6抓取管子；然后油缸二10驱动方框型支架4沿直线导轨二8向上移动至顶部，油缸一9再驱动方框型支架4沿直线导轨一7水平移动至管子抓取位置，然后油缸二10驱动方框型支架4沿直线导轨二8向下移动并释放管子；然后方框型支架4向上移动和往后移动，抓取另一根管子。码垛过程与以上所述过程相反，并且动作完全可逆。本技术整体安装在底盘上，随底盘整体移动，运转井口灵活，与修井作业机器人配合流畅，设备自动化程度高，提高了码垛和抓取管子的效率。结构简单、合理，不单独占用其他空间，现场环境得到改善。本技术上述实施方案，只是举例说明，不是仅有的，所有在本技术范围内或等同本技术的范围内的改变均被本技术包围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种码垛装置，其特征在于：包括固定导架(1)、移动导架(2)、机械手装置(3)和方框型支架(4)，所述固定导架(1)为框型结构，其内部四面设有导向轮；所述移动导架(2)为L形结构，其竖直端安装在固定导架(1)内通过导向轮保证移动导架垂直，固定导架(1)内设有油缸、驱动移动导架(2)上下移动；所述移动导架(2)水平端两外侧设有直线导轨一(7)，方框型支架4通过油缸一(9)驱动沿该直线导轨一(7)水平移动；所述方框型支架(4)内侧设有直线导轨二(8)，方框型支架(4)通过油缸二(10)驱动沿该直线导轨二(8)上下移动；所述油缸一(9)和油缸二(10)均带有位移传感器；所述机械手装置(3)固定在方框型支架(4)下方，随方框型支架(4)上下前后移动。

【技术特征摘要】
1.一种码垛装置，其特征在于：包括固定导架(1)、移动导架(2)、机械手装置(3)和方框型支架(4)，所述固定导架(1)为框型结构，其内部四面设有导向轮；所述移动导架(2)为L形结构，其竖直端安装在固定导架(1)内通过导向轮保证移动导架垂直，固定导架(1)内设有油缸、驱动移动导架(2)上下移动；所述移动导架(2)水平端两外侧设有直线导轨一(7)，方框型支架4通过油缸一(9)驱动沿该直线导轨一(7)水平移动；所述方框型支架(4)内侧设有直线导轨二(8)，方框型支架(...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢俊飞，孙汉军，崔译戈，李汝强，孙宝京，尹锐，马卫立，杨伟华，张礼星，
申请(专利权)人：济南芯乐智能设备有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37