一种智能高速并联机器人的机械手制造技术

本实用新型专利技术属于机器人技术领域，提出了一种智能高速并联机器人的机械手，包括安装平台，安装平台上设置有主动机械臂，主动机械臂通过从动机械臂与执行器连接，安装平台背对主动机械臂的一侧沿其周向上均匀设置有至少三个腰型安装孔，腰型安装孔贯穿安装平台，腰型安装孔的其中一个内壁上设置有一凸台，腰型安装孔内设置有插入其中的连接板，连接板靠近凸台的一端与一连接片铰接，连接片设置在凸台上，连接板上以及安装平台的中心处均设置有圆形安装孔，解决了现有机器人机械手存在吊装不方便的技术问题。

A manipulator of intelligent high speed parallel robot

The utility model, which belongs to the field of robot technology, presents a manipulator of an intelligent high speed parallel robot, including an installation platform, an active manipulator on the installation platform, an active manipulator connected to a driven manipulator and an actuator, and the side of the installation platform is evenly arranged on the side of the active manipulator on the side of the manipulator. There are three less waist type mounting holes, and the waist type installation holes are penetrated through the installation platform. One of the inner walls of the waist type installation hole is set with a protruding platform. The connecting plate is inserted inside the waist type installation hole, the connecting plate is close to the protruding side and a connecting piece is hinged, the connecting piece is set on the protruding platform, the connecting plate and the installation platform are in the middle. A circular mounting hole is installed at the center to solve the technical problems of lifting the existing robot manipulator.

【技术实现步骤摘要】
一种智能高速并联机器人的机械手
本技术属于机器人
，涉及一种智能高速并联机器人的机械手。
技术介绍
随着自动化产业的高速发展，并联机器人在电子、轻工、食品以及医药等行业中，其操作对象通常具有体积小、重量轻等特征，往往需要以很高的速度完成搬运、分拣等抓放操作，并且可以根据需要进行地面安装或者吊装，但是现有机器人机械手存在吊装不方便的技术问题。
技术实现思路
本技术提出了一种智能高速并联机器人的机械手，解决了上述技术问题。本技术的技术方案是这样实现的：一种智能高速并联机器人的机械手，包括：安装平台，所述安装平台上设置有主动机械臂，所述主动机械臂通过从动机械臂与执行器连接，所述安装平台背对所述主动机械臂的一侧沿其周向上均匀设置有至少三个腰型安装孔，所述腰型安装孔贯穿所述安装平台，所述腰型安装孔的其中一个内壁上设置有一凸台，所述腰型安装孔内设置有插入其中的连接板，所述连接板靠近所述凸台的一端与一连接片铰接，所述连接片设置在所述凸台上，所述连接板上以及所述安装平台的中心处均设置有圆形安装孔。作为进一步的技术方案，所述凸台远离所述连接片的一侧与所述安装平台的一个平面平齐，所述连接片远离所述凸台一侧与所述安装平台的另一平面平齐。作为进一步的技术方案，所述主动机械臂为三个，且其沿所述安装平台的周向上均匀排列，所述从动机械臂包括平行设置在所述主动机械臂两侧的从动机械臂一和从动机械臂二，所述从动机械臂一和所述从动机械臂二沿其长度方向上均匀设置有若干个连接孔，所述从动机械臂一和所述从动机械臂二之间设置有连接柱，所述连接柱的两端均设置有螺纹孔，所述主动机械臂靠近所述从动机械臂的一端设置有通孔，一转轴穿过所述连接孔和所述通孔使从动机械臂铰接设置在所述主动机械臂上。作为进一步的技术方案，所述连接柱的中间部位为金属波纹管。作为进一步的技术方案，所述转轴为销轴，且其端部设置有开口销。作为进一步的技术方案，所述主动机械臂上设置有腰型孔。与现有技术相比，本技术工作原理和有益效果为：1、本技术中，连接板沿与连接片的铰接处转动后能够插入腰型安装孔中，也能够竖起使连接板的平面与安装平台的平面相互垂直，当需要在地面上安装时，将连接板转动至插入腰型安装孔中的位置，利用圆形安装孔与地面进行连接，腰型安装孔设置为腰型安装更加稳定，铰接位置设置在腰型安装孔较长的一边的位置，增大接触面积，当需要吊装时，将连接板转动至离开腰型安装孔，且与安装平台相互垂直，将连接板插入吊顶上的U型连接件的开口中，利用圆形安装孔进行连接即可，连接更加方便，至少三个腰型安装孔的设置方式，且铰接位置呈线型，能够保证吊装后安装平台不会晃动，起到稳固支撑的效果；连接板和连接片叠加的厚度与安装平台的厚度一致，且两侧表面均平齐，使其与地面安装时更加方便，减少垫片的使用。2、本技术中，主动机械臂为三个，且其沿安装平台的周向上均匀排列，与传统的四个主动机械臂相比，质量变轻，负载量变小，动力输出也相应减少，而且三个主动机械臂的排列方式具有更加稳定的结构，对物料的抓取和放置也更加平稳，从动机械臂一和从动机械臂二通过转轴铰接设置在主动机械臂的两侧，转轴穿过连接孔和通孔使从动机械臂铰接设置在主动机械臂上，从动机械臂一和从动机械臂二沿其长度方向上均匀设置有若干个连接孔，因此可以根据需要调节从动机械臂一和从动机械臂二的长度，选择不同的连接孔与通孔通过转轴转动连接，并且动机械臂一和从动机械臂二设置在主动机械臂的两侧，即使连接位置发生变化也不会影响主动机械臂和从动机械臂之间的传动，除此之外，多个连接孔的设置也减轻了从动机械臂的重量，从动机械臂一和从动机械臂二之间设置有连接柱，可以根据需要改变连接柱的位置，将螺栓穿过连接孔和螺纹孔进行连接，安装和拆卸更加方便，并且使动机械臂一和从动机械臂二之间的连接更加稳固。3、本技术中，连接柱的两端通过螺纹孔与从动机械臂连接，中间位置为金属波纹管，使之留有一定的改变位移的裕度，防止发生刚性断裂；销轴插入连接孔和通孔使从动机械臂铰接设置在主动机械臂上，再用开口销将端部固定，使其安装和拆卸更加方便；主动机械臂上设置有腰型孔，能够减轻主动机械臂的质量。附图说明下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细的说明。图1为本技术结构示意图；图2为本技术中从动机械臂结构示意图；图3为本技术中安装平台地面安装时结构示意图；图4为本技术中安装平台吊装时结构示意图；图中：1-安装平台，11-腰型安装孔，12-凸台，13-连接板，14-连接片，15-圆形安装孔，2-主动机械臂，21-通孔，22-转轴，23-开口销，24-腰型孔，3-从动机械臂，31-从动机械臂一，32-从动机械臂二，33-连接孔，34-连接柱，35-螺纹孔，4-执行器。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。如图1～图4所示，本技术提出一种智能高速并联机器人的机械手，包括：安装平台1，安装平台1上设置有主动机械臂2，主动机械臂2通过从动机械臂3与执行器4连接，其特征在于，安装平台1背对主动机械臂2的一侧沿其周向上均匀设置有至少三个腰型安装孔11，腰型安装孔11贯穿安装平台1，腰型安装孔11的其中一个内壁上设置有一凸台12，腰型安装孔11内设置有插入其中的连接板13，连接板13靠近凸台12的一端与一连接片14铰接，连接片14设置在凸台12上，连接板13上和安装平台1的中心处均设置有圆形安装孔15。本实施例中，连接板13沿与连接片14的铰接处转动后能够插入腰型安装孔11中，也能够竖起使连接板13的平面与安装平台1的平面相互垂直，当需要在地面上安装时，将连接板13转动至插入腰型安装孔11中的位置，利用圆形安装孔15与地面进行连接，腰型安装孔11设置为腰型安装更加稳定，铰接位置设置在腰型安装孔11较长的一边的位置，增大接触面积，当需要吊装时，将连接板13转动至离开腰型安装孔11，且与安装平台1相互垂直，将连接板13插入吊顶上的U型连接件的开口中，利用圆形安装孔15进行连接即可，连接更加方便，至少三个腰型安装孔11的设置方式，且铰接位置呈线型，能够保证吊装后安装平台1不会晃动，起到稳固支撑的效果。进一步，凸台12远离连接片14的一侧与安装平台1的一个平面平齐，连接片14远离凸台12一侧与安装平台1的另一平面平齐。本实施例中，连接板13和连接片14叠加的厚度与安装平台1的厚度一致，且两侧表面均平齐，使其与地面安装时更加方便，减少垫片的使用。进一步，主动机械臂2为三个，且其沿安装平台1的周向上均匀排列，从动机械臂3包括平行设置在主动机械臂2两侧的从动机械臂一31和从动机械臂二32，从动机械臂一31和从动机械臂二32沿其长度方向上均匀设置有若干个连接孔33，从动机械臂一31和从动机械臂二32之间设置有连接柱34，连接柱34的两端均设置有螺纹孔35，主动机械臂2靠近从动机械臂3的一端设置有通孔21，一转轴22穿过连接孔33和通本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能高速并联机器人的机械手，包括安装平台(1)，所述安装平台(1)上设置有主动机械臂(2)，所述主动机械臂(2)通过从动机械臂(3)与执行器(4)连接，其特征在于，所述安装平台(1)背对所述主动机械臂(2)的一侧沿其周向上均匀设置有至少三个腰型安装孔(11)，所述腰型安装孔(11)贯穿所述安装平台(1)，所述腰型安装孔(11)的其中一个内壁上设置有一凸台(12)，所述腰型安装孔(11)内设置有插入其中的连接板(13)，所述连接板(13)靠近所述凸台(12)的一端与一连接片(14)铰接，所述连接片(14)设置在所述凸台(12)上，所述连接板(13)上以及所述安装平台(1)的中心处均设置有圆形安装孔(15)。

【技术特征摘要】
1.一种智能高速并联机器人的机械手，包括安装平台(1)，所述安装平台(1)上设置有主动机械臂(2)，所述主动机械臂(2)通过从动机械臂(3)与执行器(4)连接，其特征在于，所述安装平台(1)背对所述主动机械臂(2)的一侧沿其周向上均匀设置有至少三个腰型安装孔(11)，所述腰型安装孔(11)贯穿所述安装平台(1)，所述腰型安装孔(11)的其中一个内壁上设置有一凸台(12)，所述腰型安装孔(11)内设置有插入其中的连接板(13)，所述连接板(13)靠近所述凸台(12)的一端与一连接片(14)铰接，所述连接片(14)设置在所述凸台(12)上，所述连接板(13)上以及所述安装平台(1)的中心处均设置有圆形安装孔(15)。2.根据权利要求1所述的一种智能高速并联机器人的机械手，其特征在于，所述凸台(12)远离所述连接片(14)的一侧与所述安装平台(1)的一个平面平齐，所述连接片(14)远离所述凸台(12)一侧与所述安装平台(1)的另一平面平齐。3.根据权利要求2所述的一种智能高速并联机器人的机械手，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾向利，
申请(专利权)人：河北玖河精密机械制造有限公司，
类型：新型
国别省市：河北,13