一种巡检无人机侧面水平移动式悬挂结构制造技术

本实用新型专利技术适用于输电线路巡检技术领域，提供一种巡检无人机侧面水平移动式悬挂结构，包设置在巡检无人机机身上的连接座，还包括两对连杆，所述连杆包括两根转轴连接的臂杆，所述臂杆末端开有滑槽，所述滑槽安装在对应的连接座上，两对连杆的转轴连接位置之间还设有压轮，所述悬挂结构还包括两根C型挂架以及用于驱动所述压轮上下移动的驱动机构，每根C型挂架的上部分还安装有凹槽轮。本悬挂结构结构简单，通过控制压轮以及C型挂架的凹槽轮之间的相对移动来实现无人机的悬挂和脱离，操作十分方便。

A horizontal mobile suspension structure for inspection of UAVs

The utility model is suitable for the technical field of transmission line inspection, providing a lateral horizontal movable suspension structure for inspecting unmanned aerial vehicles, including a connecting seat on the fuselage of an unmanned aerial vehicle, including two pairs of connecting rods. The connecting rod includes two arm rods connected by a rotating shaft, and the end of the arm has a slideway, and the slideway is installed at the end of the arm. On the corresponding connecting seat, the connecting position of the two pair of connecting rod is also equipped with a pressure wheel. The suspension structure also includes two C type hangers and a driving mechanism for driving the roller to move up and down. The upper part of each C type hanger is also fitted with a groove wheel. The suspension structure is simple, and the suspension and disengagement of the UAV are realized by controlling the relative movement between the pressure wheel and the grooves of the C type pylon, and the operation is very convenient.

【技术实现步骤摘要】
一种巡检无人机侧面水平移动式悬挂结构
本技术属于输电线路巡检
，尤其涉及一种巡检无人机侧面水平移动式悬挂结构。
技术介绍
采用高压和特高压架空电力线是长距离输配电力的主要方式。电力线及杆塔附件长期暴露在野外，因受到持续的机械张力、电气闪络、材料老化的影响而产生断股、磨损、腐蚀等损伤，如不及时修复更换，原本微小的破损和缺陷就可能扩大，最终导致严重事故，造成大面积的停电和巨大的经济损失。因此，供电公司要定期对线路设备巡检，及时发现早期损伤和缺陷并加以评估，然后根据缺陷的轻重缓急，以合理的费用和正确的优先顺序，安排必要的维护和修复，从而确保供电可靠性。巡线无人机是一种有效的巡检方式，操作人员在远方控制固定翼、多旋翼无人机按照固定线路进行拍摄，旋翼无人机可抵近杆塔和线路，悬停在空中进行拍摄，极大地提高了工作效率和质量。无人机巡检也有其缺点，一是续航时间短(30min)，二是巡检工作受天气影响较大。为了克服上述问题，可以设计一种可挂载在输电线上的巡检无人机，正常情况下挂载在输电线上移动，需要跨越障碍物时，巡检无人机从输电线上脱离，通过飞行完成跨越。因此需要设计一种巡检无人机的悬挂结构，使得巡检无人机可以方便的挂载或者脱离输电线。
技术实现思路
鉴于上述问题，本技术的目的在于提供一种巡检无人机侧面水平移动式悬挂结构，旨在解决现有巡线无人机续航时间短、天气影响大的技术问题。本技术采用如下技术方案：所述巡检无人机侧面水平移动式悬挂结构包括设置在巡检无人机机身上的连接座，还包括两对连杆，所述连杆包括两根转轴连接的臂杆，所述臂杆末端开有滑槽，所述滑槽安装在对应的连接座上，两对连杆的转轴连接位置之间还设有压轮，所述悬挂结构还包括两根C型挂架以及用于驱动所述压轮上下移动的驱动机构，每根C型挂架的上部分还安装有凹槽轮。进一步的，所述C型挂架有上下两个自由端，其中上自由端向上弯曲，下自由端向下弯曲，且下自由端长度长于上自由端。进一步的，所述C型挂架的下部分穿过对应侧的臂杆并固定。本技术的有益效果是：本技术提供的侧面水平移动式悬挂结构是巡检无人机的一部分，安装巡检无人机机身中央上方，无人机同时具备自由飞行和线上滑行功能；工作时巡检无人机飞到输电线附近，控制无人机横向移动，使得输电线从C型挂架的开口穿入，然后驱动压轮上移，使得输电线正好在两个凹槽轮和中间的压轮之间，巡检无人机不会从输电线上脱落；当需要跨越障碍时，旋翼换向到初始位置，驱动机构驱动压轮下移回退，然后控制巡检无人从整体平移，使得输电线从压轮和凹槽轮之前脱离，巡检无人机完成障碍跨越飞到下一个悬挂点，开始进一步的巡检工作，操作十分简单。附图说明图1是巡检无人机脱离输电线状态下的正视图；图2是巡检无人机脱离输电线状态下的侧视图；图3是巡检无人机脱离悬挂状态下的正视图；图4是巡检无人机巡检无人机悬挂状态下的侧视图。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。为了说明本技术所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明，为了便于说明仅示出了与本技术实施例相关的部分。如图1-4所示，本侧面水平移动悬挂结构作为巡检无人机的一部分，为了方便理解悬挂结构的功能，先简单描述下巡检无人机的结构。所述巡检无人机包括机身1，所述机1身内安装有动力电源，所述机身安装有固定支架2，所述固定支架2末端安装有可转动换向的旋翼3，所述机身1中央上方安装有本实施例所述的悬挂结构4，该悬挂结构用于挂住输电线。图示中，所述旋翼的数量可自行设置,包括旋翼电机、安装在所述旋翼电机输出轴的螺旋桨，整个无人机可看做旋翼无人机。图示为四旋翼无人机，当然也可以设置成两旋翼或者其他旋翼数量的无人机。相较于现有旋翼无人机，本无人机中,旋翼电机转动连接于固定支架末端，可调整旋翼电机的位置和方向。所述巡检无人机具有自由飞行和线上滑行两种方式。自由飞行方式如图1、2所示，这种方式无人机飞行时可以上升、下降和悬停，旋翼电机与固定支架呈垂直状态，此种状态巡检无人机可以完成悬挂导线；飞跃防震锤、绝缘子、铁塔等障碍；不同线路间移动；快速充电等工作。线上滑行如图3、4所示，无人机悬挂在输电线上，旋翼电机与固定支架呈水平状态，此种状态无人机可以完成线上移动，利用携带的摄像或检测装置，对杆塔、导线、绝缘子、金具、线路通道等实施近距离拍摄和检测。对于四旋翼结构，图示中，前面的两个旋翼电机完成换向，与固定支架呈水平状态，后面两个旋翼电机根据实际情况也可以同时换向。具体使用时，巡检无人机侧面水平移动式悬挂结构从地面起飞，绕过高压线飞到避雷线(OPWG复合光缆)下，垂直悬停完成悬挂，确定悬挂到位,旋翼停止工作，旋翼切换调整到水平状态开始巡检工作，推动无人机在输电线上滑行，到了杆塔附近后旋翼停止工作，旋翼调整到垂直状态，确定到位后,启动旋翼分开悬挂结构，无人机开始完成障碍跨越飞到下一个悬挂点，开始进一步的巡检工作。本无人机产品将巡线无人机和移动机器人优点进行结合，既具备飞行越障功能又具备线上滑行巡检功能，极大地提高了巡线的工作效率和巡检精度。本实施例通过悬挂结构完成无人机悬挂停靠。下面描述本实施例提供的悬挂结构的具体结构，所述悬挂结构包括设置在巡检无人机机身上的连接座48，还包括两对连杆49，所述连杆包括两根转轴连接的臂杆，所述臂杆末端开有滑槽410，所述滑槽410安装在对应的连接座48上，滑槽410可沿连接座48滑动，两对连杆的转轴连接位置之间还设有压轮411，所述悬挂结构还包括两根C型挂架412以及用于驱动所述压轮411上下移动的驱动机构(为了方便查看图示，驱动机构在图中未示出，驱动机构一般为电动推杆等，设置在压轮两端下方，电动推杆可以推动所述压轮上下移动)，每根C型挂架412的上部分还安装有凹槽轮413。本实施例中，C型挂架一侧开口，无人机上升到一定高度后，控制无人机横向移动，使得输电线从C型挂架的开口穿入，输电线正好位于凹槽轮下方，然后无人机的旋翼换向，巡检无人机进入线上滑行方式，然后驱动机构驱动压轮上移，此时连杆弯折，连杆中间的连接转轴同步上移，使得输电线正好在两个凹槽轮和中间的压轮之间，巡检无人机不会从输电线上脱落。当然也可以控制使得输电线正好位于凹槽轮后，控制驱动机构驱动压轮上移，使得输电线正好在两个凹槽轮和中间的压轮之间，然后再控制旋翼换向，巡检无人机进入线上滑行方式。在线上滑行方式下，旋翼换向后，旋翼与固定支架呈水平状态，即可推动无人机沿输电线滑行。当需要跨越障碍时，旋翼换向到初始位置，旋翼与固定支架垂直，驱动机构驱动压轮下移回退，然后控制巡检无人从整体平移，使得输电线从压轮和凹槽轮之前脱离，巡检无人机完成障碍跨越飞到下一个悬挂点，开始进一步的巡检工作。另外，图示中所述C型挂架的下部分穿过对应侧的臂杆并固定。当然也可以将C型挂架的下部分直接固定在机身上。本实施例中，所述C型挂架有上下两个自由端(即C型挂架的两个末端)，其中上自由端向上弯曲，下自由端向下弯曲，且下自由端长度长于上自由端，这种结构便于输电线从C型挂架的开口处穿入。以上所述仅为本实用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种巡检无人机侧面水平移动式悬挂结构，其特征在于，所述悬挂结构包括设置在巡检无人机机身上的连接座，还包括两对连杆，所述连杆包括两根转轴连接的臂杆，所述臂杆末端开有滑槽，所述滑槽安装在对应的连接座上，两对连杆的转轴连接位置之间还设有压轮，所述悬挂结构还包括两根C型挂架以及用于驱动所述压轮上下移动的驱动机构，所述驱动机构为电动推杆，设置在压轮两端下方，每根C型挂架的上部分还安装有凹槽轮。

【技术特征摘要】
1.一种巡检无人机侧面水平移动式悬挂结构，其特征在于，所述悬挂结构包括设置在巡检无人机机身上的连接座，还包括两对连杆，所述连杆包括两根转轴连接的臂杆，所述臂杆末端开有滑槽，所述滑槽安装在对应的连接座上，两对连杆的转轴连接位置之间还设有压轮，所述悬挂结构还包括两根C型挂架以及用于驱动所述压轮上下移动的驱动机构，所述驱动机构为电动推杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱玲玲，张尖兵，李子，谢学平，陈瑜，吴松林，罗运雄，
申请(专利权)人：国家电网公司，国网湖北省电力公司孝感供电公司，
类型：新型
国别省市：北京,11