一种安全系数高的陪护型医疗机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种安全系数高的陪护型医疗机器人，包括主体和行走机构，还包括第一保护机构和第二保护机构，该安全系数高的陪护型医疗机器人，当病人需要上厕所，而机器人由于体型较为庞大，无法从厕所门通过时，启动第一保护机构，使得病人在进入厕所后，仍然能够借助机器人进行支撑，从而避免发生摔倒等安全事故，其次，通过第二保护机构对病人的心率进行监测，当病人进入厕所后，启动第二保护机构，能将连接线放长，继续对病人进行心率监测，提高了机器人在使用过程的安全性，当病人向机器人靠近时，连接线逐渐被收纳，避免连接线将病人绊倒，不仅减少了安全隐患，还增强了医疗机器人的实用性。

A kind of escort medical robot with high safety factor

The invention relates to a kind of escort medical robot with high safety factor, including the main body and the walking mechanism, and also includes the first protection mechanism and the second protection mechanism, the high safety factor escort medical robot, when the patient needs to go to the toilet, and the robot is not able to start from the door of the toilet because of its large size. The first protection mechanism makes the patient still able to support the patient with the aid of a robot after entering the toilet, so as to avoid accidents such as falling down and so on. Secondly, the patient's heart rate is monitored by the second protection mechanism. When the patient enters the toilet, it starts the second protection mechanism, and can keep the connection line long and continue to the patient. The monitoring of heart rate improves the safety of the robot in the process of use. When the patient is close to the robot, the connection line is gradually received, avoiding the connection line tripping the patient, not only reducing the hidden danger of the security, but also enhancing the practicality of the medical robot.

【技术实现步骤摘要】
一种安全系数高的陪护型医疗机器人
本专利技术涉及机器人领域，特别涉及一种安全系数高的陪护型医疗机器人。
技术介绍
医疗机器人是指用于医院、诊所的医疗或辅助医疗的机器人，是一种智能型服务机器人。医用机器人种类很多，根据用途不同，医疗机器人大致可以分为诊断机器人、手术导航机器人、手术机器人、转运机器人、远程医疗机器人、采血注射机器人、陪护机器人、为残疾人服务机器人、康复机器人、医院自动化机器人和医用教学机器人等。现有的陪护型医疗机器人已经具有许多功能，比如，能够监测心跳等生理信号，并传输到医院的后台控制室，紧急情况下可及时报警或通知亲人，又比如，能够在病人行走时，起到支撑和搀扶的作用，避免病人摔倒。然而，当病人需要上厕所，而机器人由于体型较为庞大，无法从厕所门通过时，病人进入厕所后，则处于“无人搀扶”的状态，很容易发生摔倒等安全事故，其次，当病人进入厕所后，由于心跳监测仪器的连接线的长度的限制，难以对病人继续进行心率监测，降低了机器人在使用过程的安全性，若将连接线的长度加长，连接线则会掉落在地上，则很容易将病人绊倒，也存在一定的安全隐患，故现有的陪护型医疗机器人实用性较差。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是：为了克服现有技术的不足，提供一种安全系数高的陪护型医疗机器人。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种安全系数高的陪护型医疗机器人，包括主体和行走机构，所述主体的一侧设有扶手，还包括第一保护机构和第二保护机构，所述主体的设有扶手的一侧设有第一凹槽和第二凹槽，所述第一凹槽位于扶手的上方，所述第二凹槽位于扶手的下方，所述第一保护机构设置在第一凹槽内，所述第二保护机构设置在第二凹槽内；所述第一保护机构包括驱动组件和两个支撑组件，两个支撑组件均设置在驱动组件的上方，两个支撑组件分别设置在驱动组件的两端，两个支撑组件关于驱动组件对称设置；所述驱动组件包括第一电机、第一圆柱齿轮、驱动块和两个驱动单元，所述第一电机与第一圆柱齿轮传动连接，两个驱动单元分别位于第一圆柱齿轮的两侧，两个驱动单元关于第一圆柱齿轮对称设置，所述驱动块设置在两个驱动单元的上方；所述驱动单元包括第一丝杆和第二圆柱齿轮，所述第一丝杆竖向设置，所述驱动块的底面设有螺纹孔，所述第一丝杆的底端通过轴承与主体连接，所述第一丝杆的顶端位于螺纹孔内，所述第一丝杆与驱动块螺纹连接，所述第二圆柱齿轮套设在第一丝杆上，所述第一圆柱齿轮与第二圆柱齿轮啮合；所述支撑组件包括固定块、滑动块、伸缩架、铰接块和支撑板，所述固定块和滑动块均设置在第一凹槽的槽底上，所述固定块位于滑动块的正上方，所述固定块与第一凹槽的槽底固定连接，所述滑动块与第一凹槽的槽底滑动连接，所述伸缩架水平设置，所述伸缩架的一侧的两端分别与固定块和滑动块铰接，所述铰接块有两个，所述伸缩架的另一侧的两端分别与两个铰接块铰接，所述支撑板竖向设置在铰接块的远离伸缩架的一侧，两个铰接块均与支撑板滑动连接，所述支撑板与主体的设有第一凹槽的一侧平行，所述固定块和支撑板之间设有拉绳，所述拉绳为松弛状态，两个滑动块均与驱动块的顶面固定连接；所述第二保护机构包括第二电机、绞盘、连接线和心率探测器，所述第二电机竖向朝上设置，所述绞盘设置在第二电机的上方，所述绞盘与第二电机的输出轴同轴设置，所述第二电机与绞盘传动连接，所述连接线的一端与主体连接，所述连接线的中部缠绕在绞盘上，所述连接线的另一端与心率探测器连接，所述心率探测器通过连接线与主体电连接；所述主体的顶部设有超声波探测器，所述主体内还设有PLC，所述超声波探测器和第二电机均与PLC电连接。作为优选，为了避免发生卡线的情况，所述第二凹槽内还设有导线机构，所述导线机构包括第三电机、第二丝杆、滑块和滑动杆，所述第二丝杆竖向设置，所述第三电机与第二丝杆传动连接，所述滑动杆与第二丝杆平行，所述滑动杆穿过滑块且滑动杆与滑块滑动连接，所述滑块上设有螺纹孔，所述第二丝杆经螺纹孔穿过滑块，所述第二丝杆与滑块螺纹连接，所述滑块的一侧设有第一限位槽，所述第一限位槽水平设置，所述连接线位于第一限位槽内，所述第一限位槽的槽壁上设有第一压力传感器，所述第一压力传感器有两个，两个第一压力传感器分别设置在第一限位槽的顶部和底部，所述连接线位于两个第一压力传感器之间，所述第一压力传感器和第三电机均与PLC电连接。作为优选，为了防止连接线滑落，所述绞盘上套设有遮挡环，所述遮挡环有两个，两个遮挡环分别设置在绞盘的两端。作为优选，为了防止连接线滑出第一限位槽，所述滑块的一侧设有遮挡板，所述遮挡板与第一限位槽的槽底平行，所述连接线位于遮挡板与第一限位槽的槽底之间。作为优选，为了实现支撑组件的自动收回，所述扶手上设有第二压力传感器，所述第二压力传感器和第一电机均与PLC电连接。作为优选，为了提高滑动块和铰接块滑动的稳定性，所述滑动块和铰接块上均设有限位块，所述第一凹槽的槽底和支撑板上均设有第二限位槽，所述限位块位于第二限位槽内，所述限位块与第二限位槽匹配且滑动连接。作为优选，为了便于对不同身高的人群进行探测，所述主体的顶部设有探测室，所述探测室内设有调节机构，所述调节机构包括第四电机、第三圆柱齿轮、齿条和调节杆，所述第四电机与第三圆柱齿轮传动连接，所述齿条竖向设置，所述探测室内竖向设有滑槽，所述齿条位于滑槽内，所述齿条与滑槽滑动连接，所述第三圆柱齿轮与齿条啮合，所述调节杆水平设置在齿条的一侧，所述探测室的一侧设有开口，所述调节杆经开口伸出探测室，所述超声波探测器设置在调节杆的位于探测室外的一端。作为优选，为了提高齿条滑动的稳定性，所述滑槽为燕尾槽。作为优选，为了延长拉绳的使用寿命，所述拉绳为尼龙绳。作为优选，为了增强安全性，所述扶手上设有防滑纹。本专利技术的有益效果是，该安全系数高的陪护型医疗机器人，当病人需要上厕所，而机器人由于体型较为庞大，无法从厕所门通过时，启动第一保护机构，使得病人在进入厕所后，仍然能够借助机器人进行支撑，从而避免发生摔倒等安全事故，其次，通过第二保护机构对病人的心率进行监测，当病人进入厕所后，启动第二保护机构，能将连接线放长，继续对病人进行心率监测，提高了机器人在使用过程的安全性，当病人向机器人靠近时，连接线逐渐被收纳，避免连接线将病人绊倒，不仅减少了安全隐患，还增强了医疗机器人的实用性。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。图1是本专利技术的一种安全系数高的陪护型医疗机器人的结构示意图。图2是本专利技术的一种安全系数高的陪护型医疗机器人的第一保护机构的结构示意图。图3是本专利技术的一种安全系数高的陪护型医疗机器人的支撑组件的结构示意图。图4是本专利技术的一种安全系数高的陪护型医疗机器人的第二保护机构与导线机构的连接结构示意图。图5是本专利技术的一种安全系数高的陪护型医疗机器人的滑块、第一压力传感器、遮挡板与连接线的连接结构示意图。图6是本专利技术的一种安全系数高的陪护型医疗机器人的超声波探测器与调节机构的连接结构示意图。图中：1.主体，2.行走机构，3.扶手，4.第一电机，5.第一圆柱齿轮，6.驱动块，7.第一丝杆，8.第二圆柱齿轮，9.固定块，10.滑动块，11.伸缩架，12.铰接块，13.支撑板，14.拉绳，15.第二电机，16.绞盘，17.连接线，18.心率探测器，19.超声波探测本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种安全系数高的陪护型医疗机器人，包括主体(1)和行走机构(2)，所述主体(1)的一侧设有扶手(3)，其特征在于，还包括第一保护机构和第二保护机构，所述主体(1)的设有扶手(3)的一侧设有第一凹槽和第二凹槽，所述第一凹槽位于扶手(3)的上方，所述第二凹槽位于扶手(3)的下方，所述第一保护机构设置在第一凹槽内，所述第二保护机构设置在第二凹槽内；所述第一保护机构包括驱动组件和两个支撑组件，两个支撑组件均设置在驱动组件的上方，两个支撑组件分别设置在驱动组件的两端，两个支撑组件关于驱动组件对称设置；所述驱动组件包括第一电机(4)、第一圆柱齿轮(5)、驱动块(6)和两个驱动单元，所述第一电机(4)与第一圆柱齿轮(5)传动连接，两个驱动单元分别位于第一圆柱齿轮(5)的两侧，两个驱动单元关于第一圆柱齿轮(5)对称设置，所述驱动块(6)设置在两个驱动单元的上方；所述驱动单元包括第一丝杆(7)和第二圆柱齿轮(8)，所述第一丝杆(7)竖向设置，所述驱动块(6)的底面设有螺纹孔，所述第一丝杆(7)的底端通过轴承与主体(1)连接，所述第一丝杆(7)的顶端位于螺纹孔内，所述第一丝杆(7)与驱动块(6)螺纹连接，所述第二圆柱齿轮(8)套设在第一丝杆(7)上，所述第一圆柱齿轮(5)与第二圆柱齿轮(8)啮合；所述支撑组件包括固定块(9)、滑动块(10)、伸缩架(11)、铰接块(12)和支撑板(13)，所述固定块(9)和滑动块(10)均设置在第一凹槽的槽底上，所述固定块(9)位于滑动块(10)的正上方，所述固定块(9)与第一凹槽的槽底固定连接，所述滑动块(10)与第一凹槽的槽底滑动连接，所述伸缩架(11)水平设置，所述伸缩架(11)的一侧的两端分别与固定块(9)和滑动块(10)铰接，所述铰接块(12)有两个，所述伸缩架(11)的另一侧的两端分别与两个铰接块(12)铰接，所述支撑板(13)竖向设置在铰接块(12)的远离伸缩架(11)的一侧，两个铰接块(12)均与支撑板(13)滑动连接，所述支撑板(13)与主体(1)的设有第一凹槽的一侧平行，所述固定块(9)和支撑板(13)之间设有拉绳(14)，所述拉绳(14)为松弛状态，两个滑动块(10)均与驱动块(6)的顶面固定连接；所述第二保护机构包括第二电机(15)、绞盘(16)、连接线(17)和心率探测器(18)，所述第二电机(15)竖向朝上设置，所述绞盘(16)设置在第二电机(15)的上方，所述绞盘(16)与第二电机(15)的输出轴同轴设置，所述第二电机(15)与绞盘(16)传动连接，所述连接线(17)的一端与主体(1)连接，所述连接线(17)的中部缠绕在绞盘(16)上，所述连接线(17)的另一端与心率探测器(18)连接，所述心率探测器(18)通过连接线(17)与主体(1)电连接；所述主体(1)的顶部设有超声波探测器(19)，所述主体(1)内还设有PLC，所述超声波探测器(19)和第二电机(15)均与PLC电连接。...

【技术特征摘要】
1.一种安全系数高的陪护型医疗机器人，包括主体(1)和行走机构(2)，所述主体(1)的一侧设有扶手(3)，其特征在于，还包括第一保护机构和第二保护机构，所述主体(1)的设有扶手(3)的一侧设有第一凹槽和第二凹槽，所述第一凹槽位于扶手(3)的上方，所述第二凹槽位于扶手(3)的下方，所述第一保护机构设置在第一凹槽内，所述第二保护机构设置在第二凹槽内；所述第一保护机构包括驱动组件和两个支撑组件，两个支撑组件均设置在驱动组件的上方，两个支撑组件分别设置在驱动组件的两端，两个支撑组件关于驱动组件对称设置；所述驱动组件包括第一电机(4)、第一圆柱齿轮(5)、驱动块(6)和两个驱动单元，所述第一电机(4)与第一圆柱齿轮(5)传动连接，两个驱动单元分别位于第一圆柱齿轮(5)的两侧，两个驱动单元关于第一圆柱齿轮(5)对称设置，所述驱动块(6)设置在两个驱动单元的上方；所述驱动单元包括第一丝杆(7)和第二圆柱齿轮(8)，所述第一丝杆(7)竖向设置，所述驱动块(6)的底面设有螺纹孔，所述第一丝杆(7)的底端通过轴承与主体(1)连接，所述第一丝杆(7)的顶端位于螺纹孔内，所述第一丝杆(7)与驱动块(6)螺纹连接，所述第二圆柱齿轮(8)套设在第一丝杆(7)上，所述第一圆柱齿轮(5)与第二圆柱齿轮(8)啮合；所述支撑组件包括固定块(9)、滑动块(10)、伸缩架(11)、铰接块(12)和支撑板(13)，所述固定块(9)和滑动块(10)均设置在第一凹槽的槽底上，所述固定块(9)位于滑动块(10)的正上方，所述固定块(9)与第一凹槽的槽底固定连接，所述滑动块(10)与第一凹槽的槽底滑动连接，所述伸缩架(11)水平设置，所述伸缩架(11)的一侧的两端分别与固定块(9)和滑动块(10)铰接，所述铰接块(12)有两个，所述伸缩架(11)的另一侧的两端分别与两个铰接块(12)铰接，所述支撑板(13)竖向设置在铰接块(12)的远离伸缩架(11)的一侧，两个铰接块(12)均与支撑板(13)滑动连接，所述支撑板(13)与主体(1)的设有第一凹槽的一侧平行，所述固定块(9)和支撑板(13)之间设有拉绳(14)，所述拉绳(14)为松弛状态，两个滑动块(10)均与驱动块(6)的顶面固定连接；所述第二保护机构包括第二电机(15)、绞盘(16)、连接线(17)和心率探测器(18)，所述第二电机(15)竖向朝上设置，所述绞盘(16)设置在第二电机(15)的上方，所述绞盘(16)与第二电机(15)的输出轴同轴设置，所述第二电机(15)与绞盘(16)传动连接，所述连接线(17)的一端与主体(1)连接，所述连接线(17)的中部缠绕在绞盘(16)上，所述连接线(17)的另一端与心率探测器(18)连接，所述心率探测器(18)通过连接线(17)与主体(1)电连接；所述主体(1)的顶部设有超声波探测器(19)，所述主体(1)内还设有PLC，所述超声波探测器(19)和第二电机(15)均与PLC电连接。2.如权利要求1所述的安全系...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐进才，
申请(专利权)人：深圳市晓控通信科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44