基于地面站控制航空器的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种基于地面站控制航空器的方法及装置，其中的方法包括：地面站获取若干个航空器中每一个所述航空器的当前地理位置坐标；地面站依据每一个所述航空器的当前地理位置坐标，选择需要进行控制的目标航空器；地面站获得第一控制指令，所述第一控制指令为用以控制航空器飞行达到目标状态的原始控制指令；地面站解析所述第一控制指令，获得与航空器控制相关的第一物理控制量；地面站获得所述航空器的当前状态信息；将所述当前状态信息转化为第二物理控制量；地面站获得所述第一物理控制量与所述第二物理控制量之间的增量，并基于所述增量，对所述航空器进行控制。本发明专利技术实现了提高航空器控制方法的效率。

Method and device for controlling aircraft based on ground station

An embodiment of the invention provides a method and device for controlling an aircraft based on a ground station. The method includes: the ground station obtains the current geographical position coordinates of each of the aircraft in several aircraft, and the ground station selects the object to be controlled according to the current location coordinates of each of the aircraft. The target aircraft; the ground station obtains the first control instruction, the first control instruction is the original control instruction used to control the flight of the aircraft to reach the target state; the ground station parses the first control instruction, obtains the first physical control related to the aircraft control; the ground station obtains the current state information of the aircraft. The current state information is converted to a second physical control amount; the ground station obtains the increment between the first physical control amount and the second physical control amount, and controls the aircraft based on the increment. The invention realizes the improvement of the efficiency of the aircraft control method.

【技术实现步骤摘要】
基于地面站控制航空器的方法及装置
本专利技术涉及电子
，尤其涉及一种基于地面站控制航空器的方法及装置。
技术介绍
目前，航空器被广泛应用于地图测绘、森林勘测、灾情监测、物流快递、高空拍摄等领域。在现有技术中，对控制航空器的方法一般通过预先模型设置的原始控制指令对航空器进行控制。然而，由于控制指令是随时变化的，每当控制指令发生变化时，都需要采用同样的方法对航空器进行控制，因此导致控制效率低。可见，现有技术中存在控制效率低的技术问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种基于地面站控制航空器的方法及装置，用于解决现有技术中控制航空器的方法存在控制效率低的问题。第一方面，本专利技术提供了一种基于地面站控制航空器的方法，包括：地面站获取若干个航空器中每一个所述航空器的当前地理位置坐标；所述地面站依据每一个所述航空器的当前地理位置坐标，选择需要进行控制的目标航空器；所述地面站获得第一控制指令，所述第一控制指令为用以控制所述目标航空器飞行达到目标状态的原始控制指令；所述地面站解析所述第一控制指令，获得与所述目标航空器控制相关的第一物理控制量；所述地面站获得所述目标航空器的当前状态信息；所述地面站将所述当前状态信息转化为第二物理控制量；所述地面站获得所述第一物理控制量与所述第二物理控制量之间的增量，并基于所述增量，对所述目标航空器进行控制。可选的，所述当前状态信息包括：飞行速度、动压、过载、高度、姿态角、角速率、气流角、电机转速、舵面偏转角、空气密度、温度一种或多种。可选的，所述解析所述第一控制指令，获得与所述目标航空器的控制相关的第一物理控制量，包括：所述地面站解析所述第一控制指令，确定所述第一控制指令中包含的指令信息；所述地面站将所述指令信息转化为与所述目标航空器的控制相关的第一物理控制量。可选的，所述将所述当前状态信息转化为第二物理控制量，包括：所述地面站分析所述当前状态信息与所述第一物理控制量之间的对应关系；所述地面站根据所述对应关系，将所述当前状态信息转化为第二物理控制量。基于同样的专利技术构思，本专利技术第二方面提供了一种用于控制航空器的控制装置，包括：当前地理位置坐标获取模块，用于地面站获取若干个航空器中每一个所述航空器的当前地理位置坐标；目标航空器选择模块，用于所述地面站依据每一个所述航空器的当前地理位置坐标，选择需要进行控制的目标航空器；所述地面站第一获得模块，用于所述地面站获得第一控制指令，所述第一控制指令为用以控制航空器飞行达到目标状态的原始控制指令；解析模块，用于所述地面站解析所述第一控制指令，获得与所述目标航空器控制相关的第一物理控制量；第二获得模块，用于所述地面站获得所述目标航空器的当前状态信息；转化模块，用于所述地面站将所述当前状态信息转化为第二物理控制量；增量模块，用于所述地面站获得所述第一物理控制量与所述第二物理控制量之间的增量，并基于所述增量，对所述目标航空器进行控制。。可选的，所述当前状态信息包括：飞行速度、动压、过载、高度、姿态角、角速率、气流角、电机转速、舵面偏转角、空气密度、温度中的一种或多种。可选的，所述解析模块还用于：所述地面站解析所述第一控制指令，确定所述第一控制指令中包含的指令信息；所述地面站将所述指令信息转化为与所述目标航空器的控制相关的第一物理控制量。可选的，所述转化模块还用于：所述地面站分析所述当前状态信息与所述第一物理控制量之间的对应关系；所述地面站根据所述对应关系，将所述当前状态信息转化为第二物理控制量。基于同样的专利技术构思，本专利技术第三方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：所述地面站用于获取若干个航空器中每一个所述航空器的当前地理位置坐标；所述地面站依据每一个所述航空器的当前地理位置坐标，选择需要进行控制的目标航空器；所述地面站获得第一控制指令，所述第一控制指令为用以控制所述目标航空器飞行达到目标状态的原始控制指令；所述地面站解析所述第一控制指令，获得与所述目标航空器控制相关的第一物理控制量；所述地面站获得所述目标航空器的当前状态信息；所述地面站将所述当前状态信息转化为第二物理控制量；所述地面站获得所述第一物理控制量与所述第二物理控制量之间的增量，并基于所述增量，对所述目标航空器进行控制。基于同样的专利技术构思，本专利技术第四方面提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：地面站获取若干个航空器中每一个所述航空器的当前地理位置坐标；所述地面站依据每一个所述航空器的当前地理位置坐标，选择需要进行控制的目标航空器；所述地面站获得第一控制指令，所述第一控制指令为用以控制所述目标航空器飞行达到目标状态的原始控制指令；所述地面站解析所述第一控制指令，获得与所述目标航空器控制相关的第一物理控制量；所述地面站获得所述目标航空器的当前状态信息；所述地面站将所述当前状态信息转化为第二物理控制量；所述地面站获得所述第一物理控制量与所述第二物理控制量之间的增量，并基于所述增量，对所述目标航空器进行控制。本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：在本专利技术实施例的技术方案中，通过解析控制航空器第一控制指令，可以获得与航空器控制相关的第一物理控制量，从而使得第一物理控制量是与航空器的姿态密切相关的，然后将获得的航空器的当前状态信息转化为第二物理控制量，从而第二物理控制量也是与航空器的姿态密切相关，再获得第一物理控制量与第二物理控制量之间的增量，并基于所述增量，对所述航空器进行控制，相对于现有技术中的当控制指令发生变化时，每次都根据当前的控制指令对航空器进行控制而言，可以节省计算量，避免不确定性，根据当前控制指令与当前状态之间的变化量对航空器进行控制，可以提高控制效率，解决了现有技术中基于地面站控制航空器的方法存在控制效率低的问题。附图说明图1为本专利技术实施例中一种基于地面站控制航空器的方法的流程图；图2为本专利技术实施例中一种航空器的控制方装置的结构图；图3为本专利技术实施例中一种计算机可读存储介质的结构示意图；图4为本专利技术实施例中一种计算机设备的结构示意图。具体实施方式本专利技术实施例提供了本专利技术实施例提供了一种基于地面站控制航空器的方法及装置，用于解决现有技术中基于地面站控制航空器的方法存在控制效率低的问题。为了解决上述技术问题，本专利技术一实施例提供的技术方案总体思路如下：地面站获取若干个航空器中每一个所述航空器的当前地理位置坐标；所述地面站依据每一个所述航空器的当前地理位置坐标，选择需要进行控制的目标航空器；获得第一控制指令，所述第一控制指令为用以控制所述目标航空器飞行达到目标状态的原始控制指令；所述地面站解析所述第一控制指令，获得与航空器控制相关的第一物理控制量；所述地面站获得所述航空器的当前状态信息；将所述当前状态信息转化为第二物理控制量；所述地面站获得所述第一物理控制量与所述第二物理控制量之间的增量，并基于所述增量，对所述航空器进行控制。本专利技术的上述方法，通过解析控制航空器第一控制指令，可以获得与航空器控制相关的第一物理控制量，从而使得第一物理控制量是与航空器的姿态密切相关的，然后将获得的航空器的当前状态信息转化为第二物理控制量，从而本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于地面站控制航空器的方法，其特征在于，包括：地面站获取若干个航空器中每一个所述航空器的当前地理位置坐标；所述地面站依据每一个所述航空器的当前地理位置坐标，选择需要进行控制的目标航空器；所述地面站获得第一控制指令，所述第一控制指令为用以控制所述目标航空器飞行达到目标状态的原始控制指令；所述地面站解析所述第一控制指令，获得与所述目标航空器控制相关的第一物理控制量；所述地面站获得所述目标航空器的当前状态信息；所述地面站将所述当前状态信息转化为第二物理控制量；所述地面站获得所述第一物理控制量与所述第二物理控制量之间的增量，并基于所述增量，对所述目标航空器进行控制。

【技术特征摘要】
1.一种基于地面站控制航空器的方法，其特征在于，包括：地面站获取若干个航空器中每一个所述航空器的当前地理位置坐标；所述地面站依据每一个所述航空器的当前地理位置坐标，选择需要进行控制的目标航空器；所述地面站获得第一控制指令，所述第一控制指令为用以控制所述目标航空器飞行达到目标状态的原始控制指令；所述地面站解析所述第一控制指令，获得与所述目标航空器控制相关的第一物理控制量；所述地面站获得所述目标航空器的当前状态信息；所述地面站将所述当前状态信息转化为第二物理控制量；所述地面站获得所述第一物理控制量与所述第二物理控制量之间的增量，并基于所述增量，对所述目标航空器进行控制。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前状态信息包括：飞行速度、动压、过载、高度、姿态角、角速率、气流角、电机转速、舵面偏转角、空气密度、温度一种或多种。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述解析所述第一控制指令，获得与所述目标航空器的控制相关的第一物理控制量，包括：所述地面站解析所述第一控制指令，确定所述第一控制指令中包含的指令信息；所述地面站将所述指令信息转化为与所述目标航空器的控制相关的第一物理控制量。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述当前状态信息转化为第二物理控制量，包括：所述地面站分析所述当前状态信息与所述第一物理控制量之间的对应关系；所述地面站根据所述对应关系，将所述当前状态信息转化为第二物理控制量。5.一种用于对航空器进行控制的装置，其特征在于，包括：当前地理位置坐标获取模块，用于地面站获取若干个航空器中每一个所述航空器的当前地理位置坐标；目标航空器选择模块，用于所述地面站依据每一个所述航空器的当前地理位置坐标，选择需要进行控制的目标航空器；第一获得模块，用于所述地面站获得第一控制指令，所述第一控制指令为用以控制所述目标航空器飞行达到目标状态的原始控制指令；解析模块，用于所述地面站解析所述第一控制指令，获得与所述目标航空器控制相关的第一物理控制量；第二获得模块，用于所述地面站获得所述目标航空器的当前状态信息；转化模块，用于所述地面站将所述当前状态信息转化为第二物理控制量；增量模块，用于所述地面站获得所述第一物理控制量与所述第二物理控制量之间的增...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵国成，余辉，叶宇鹰，李少坤，詹福宇，
申请(专利权)人：易瓦特科技股份公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42