钢卷轧后库区共轨多无人行车协同作业优化方法及系统技术方案

本发明专利技术实施例公开了一种钢卷轧后库共轨多无人行车协同作业优化方法及系统，所述方法包括步骤：A、接受库区吊运任务单，将此划分成针对钢卷的子任务单；所述不同子任务单记载有不同时段内的各个钢卷的一次出库或入库操作；B、获取多行车当前行车数据，据此及所述子任务单，对多行车进行作业分配生成各行车的各吊运作业单；C、根据所述各行车的各吊运作业单，安排各个行车的协同作业，并据此控制各个行车的运行。由上，本发明专利技术实施例有利于减少行车避让。

Optimization method and system for cooperative operation of common rail multiple unmanned vehicles after rolling steel rolling

The present invention discloses a method and system for optimizing co operation of common rail multiple unmanned vehicles after rolled steel rolls. The method consists of steps: A, accepting a task list in the reservoir area and dividing this into a sub task list for steel rolls; the different subtasks record a storage or warehousing of the various steel rolls within different segments. Operation; B, obtain the current driving data of multiple driving, according to the above and the submission list, to distribute the operation list of each crane for the operation of multiple driving; C, arrange the coordinated operation of each driving according to the operation sheets of each crane, and control the running of each driving. The embodiment of the invention is beneficial to reduce driving avoidance.

【技术实现步骤摘要】
钢卷轧后库区共轨多无人行车协同作业优化方法及系统
本专利技术涉及无人行车吊运作业领域，尤其涉及钢卷轧后库区共轨多无人行车协同作业优化方法及系统。
技术介绍
在无人行车吊运系统中，当多台行车共同作业的时候，由于多台行车处于同一条轨道上，行车不能相互跨越，如何有效的优化多台行车吊运计划，减少甚至避免行车避让，缩短多行车整体的行走路程，减少动力能耗和照明能耗，节约吊运总体时间，是共轨多行车吊运系统节能减排的关键环节，是控制仓库运行成本的关键所在。库区共轨多行车协同作业优化系统，即对共轨多行车的作业进行分配，使得多行车同时运行的时候，总体需要避让的路线最短。然而在传统的人工操作的仓库，钢卷吊运的作业分配由库位工人工判断，指挥多个行车驾驶员进行吊运。在行车较多，钢卷流量较大的情况下，多个行车经常发生交叉作业，需要避让的情况。现有的人为随机性共轨多行车协同作业吊运方案，缺乏良好的作业优化方法以指导行车工作，因此，目前亟需研发相应的作业优化方法，以提高吊运劳动效率，杜绝人为违章吊运，降低事故发生率，减少甚至避免行车避让，缩短多行车整体的行走路程，减少行车吊运时间，提高行车利用率。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种钢卷轧后库共轨多无人行车协同作业优化方法及系统，以提高吊运劳动效率，杜绝人为违章吊运，降低事故发生率，减少甚至避免行车避让，缩短多行车整体的行走路程，减少行车吊运时间，提高行车利用率。本专利技术提供一种钢卷轧后库区共轨无人行车协同作业优化方法，包括步骤：A、接受库区吊运任务单，将此划分成针对钢卷的子任务单；所述不同子任务单记载有不同时段内的各个钢卷的一次出库或入库操作；B、获取多行车当前行车数据，据此及所述子任务单，对多行车进行作业分配生成各行车的各吊运作业单；C、根据所述各行车的各吊运作业单，安排各个行车的协同作业，并据此控制各个行车的运行。由上，有利于提高吊运效率，减少行车避让，缩短多行车整体的行走路程，减少行车吊运时间，提高行车利用率，降低事故发生率。优选地，步骤A所述划分包括：确定库区吊运任务单中记录的不同时段内各个钢卷的不同出库入库的出入库口要求；生成对应不同时段的不同子任务单，且各个子任务单中记录各个钢卷在其时段内仅包含一次针对某出入库口的操作。由上，有利于减少行车避让，缩短多行车整体的行走路程，提高吊运劳动效率，减少行车吊运时间，提高行车利用率。优选地，步骤B所述生成各行车的各吊运作业单的步骤包括：统计各个子任务单的记载时段内的各个出入库口流量，如下对多行车进行作业分配：针对某时段某出入库口流量集中时，将对应该时段和对应所述相同或相近出入库口位置的子任务，同时分配给各个行车；针对某时段出入库口流量不集中、且出入库口分散，则在预设的指定的各作业区域内，或在平均分配库区形成的各作业区域内，根据流量均衡原则分配各子任务到各行车。优选地，步骤C所述安排各个行车的协同作业包括：各个行车以一定的相互间隔位置为开始位置；各个行车空载同时启动，按照相同的速度和方向运动，直至分别到达钢卷位置；各个行车完成抓取钢卷动作；各个行车带载同时启动，按照相同的速度和方向运动，直至分别到达预计钢卷放下位置；各个行车完成放下钢卷动作。由上，有利于减少行车避让，缩短多行车整体的行走路程，提高吊运劳动效率，减少行车吊运时间，提高行车利用率。优选地，所述步骤C所述控制各个行车的运行还包括：D、实时获取各个行车的行驶方向和位置；当某行车当前速度超过指定阈值或者行车之间的距离小于指定距离或行驶方向偏离指定方向时，若是两行车同向运动，采取后车停止策略；若是两行车相向运动，采取优先级避让，或最短路径避让。由上，有利于避免行车碰撞，降低事故发生率。本专利技术还提供一种钢卷轧后库区共轨多无人行车协同作业优化系统，所述系统包括：系统数据库、人工智能控制模块、多行车作业调度模块、多行车协同作业模块、行车运行基础自动化模块以及与上述各模块连接以进行相互之间通讯的数据通讯模块；其中，所述系统数据库用于存储多行车相关数据；所述人工智能控制模块用于将库区吊运任务单、多行车当前行车数据及从系统数据库获取多行车相关数据，提供给所述多行车作业调度模块，以生成多行车的作业分配，并根据多行车协同作业模块的协同多行车作业的任务，控制行车运行基础自动化模块执行行车的运行。由上，有利于提高吊运效率，减少行车避让，缩短多行车整体的行走路程，减少行车吊运时间，提高行车利用率，降低事故发生率。优选地，所述系统还包括：多行车避险模块，与数据通讯模块连接，所述人工智能模块还用于根据多行车避险模块提供的避险方法对多行车进行行车避险。综上所述，本专利技术提供一种钢卷轧后库共轨多无人行车协同作业优化方法及系统，该系统从合理下达行车作业任务的角度，提出以人工智能模块调度多行车协同作业优化计算，并考虑协同作业实施及避险，使得多行车按照优化作业次序进行操作，达到多行车作业优化效果。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术钢卷轧后库共轨多无人行车协同作业示意图；图2为本专利技术能够钢卷轧后库共轨多无人行车协同作业优化方法流程图；图3为本专利技术的钢卷轧后库共轨多无人行车协同作业优化系统功能结构图；图4为本专利技术的人工智能控制模块工作原理示意图；图5为本专利技术的多行车作业调度模块工作原理示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。实施例一本专利技术提供一种钢卷轧后库共轨多无人行车协同作业优化系统，该系统从合理下达行车作业任务的角度，提出以人工智能模块调度多行车协同作业优化计算，并考虑协同作业实施及避险，使得多行车按照优化作业次序进行操作，达到多行车作业优化效果。下面结合附图和实施例对本专利技术的共轨多无人行车协同作业优化方法做进一步的描述。如图1所示，为本专利技术的钢卷轧后库多无人行车在共同的轨道上行驶，多无人行车同时作业，吊运不同的钢卷到不同的地点的示意图，其中图1中的1为行车，2为轨道。如图2所示，为本专利技术钢卷轧后库共轨多行车系认同作业优化方法的步骤。具体如下：S201，接受库区吊运任务单，将此划分成针对钢卷的子任务单；所述不同子任务单记载有不同时段内的各个钢卷的一次出库或入库操作。其中，所述划分包括：确定库区吊运任务单中记录的不同时段内各个钢卷的不同出库入库的出入库口要求；生成对应不同时段的不同子任务单本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种钢卷轧后库区共轨无人行车协同作业优化方法，其特征在于，包括步骤：A、接受库区吊运任务单，将此划分成针对钢卷的子任务单；所述不同子任务单记载有不同时段内的各个钢卷的一次出库或入库操作；B、根据所述子任务单，对多行车进行作业分配生成各行车的各吊运作业单；C、根据所述各行车的各吊运作业单，安排各个行车的协同作业，并据此控制各个行车的运行。

【技术特征摘要】
1.一种钢卷轧后库区共轨无人行车协同作业优化方法，其特征在于，包括步骤：A、接受库区吊运任务单，将此划分成针对钢卷的子任务单；所述不同子任务单记载有不同时段内的各个钢卷的一次出库或入库操作；B、根据所述子任务单，对多行车进行作业分配生成各行车的各吊运作业单；C、根据所述各行车的各吊运作业单，安排各个行车的协同作业，并据此控制各个行车的运行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤A所述划分包括：确定库区吊运任务单中记录的不同时段内各个钢卷的不同出库入库的出入库口要求；生成对应不同时段的不同子任务单，且各个子任务单中记录各个钢卷在其时段内仅包含一次针对某出入库口的操作。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤B所述生成各行车的各吊运作业单的步骤包括：统计各个子任务单的记载时段内的各个出入库口流量，如下对多行车进行作业分配：针对某时段某出入库口流量集中时，将对应该时段和对应所述相同或相近出入库口位置的子任务，同时分配给各个行车；针对某时段出入库口流量不集中、且出入库口分散，则在预设的指定的各作业区域内，或在平均分配库区形成的各作业区域内，根据流量均衡原则分配各子任务到各行车。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，步骤C所述安排各个行车的协同作业包括：各个行车以一定的相互间隔位置为开始位置；各个行车空载同时启...

【专利技术属性】
技术研发人员：苗亮亮，张玺，石爱文，
申请(专利权)人：北京佰能盈天科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11