一种自适应不同管径螺旋式行进的多功能管道机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种多功能管道机器人，其包括可适用不同管径内壁的行进机构、牵引机构、清扫机构及控制部分等。行进机构上设有第一驱动电机、驱动主轴、旋转基座、联轴器和底盘，还包括可控制变径的弹簧。行进机构通过弹簧与旋转基座连接，当通过不同管径的管道时，可通过压缩弹簧或拉伸弹簧达到自动调节行进机构，使驱动轮带动行进轮向前行进，同时，通过改变第一驱动电机的转向可实现管道机器人的前进或后退。清扫机构通过第二驱动电机安装在机器人前端，不仅易清理管道杂物，同时避免由于管道内杂物较多而造成清扫机构卡死不转现象。牵引机构安装在机器人尾部，可通过牵引电机牵引线缆等线状物进入管道。

A kind of multi-function pipe robot with different diameters and spiral movement

The utility model relates to a multi-function pipe robot, which comprises a traveling mechanism, a traction mechanism, a cleaning mechanism and a control part, which can be applied to the inner wall of different pipe diameters. The driving mechanism is provided with a first driving motor, a driving main shaft, a rotating base, a coupling and a chassis, and a spring capable of controlling the variable diameter. The moving mechanism is connected by a spring and a rotating base. When the pipe is passed through a different pipe diameter, the moving mechanism can be automatically adjusted by a compression spring or a stretch spring, so that the driving wheel is moving forward. At the same time, by changing the steering of the first drive motor, the robot can move forward or back. The cleaning mechanism is installed in the front of the robot through the second drive motor. It is not only easy to clean up the sundries in the pipeline, but also avoid the phenomenon that the cleaning mechanism card will not turn to death because of the large amount of sundries inside the pipe. The traction mechanism is installed at the rear of the robot, and can be traced into the pipeline by traction motors, such as wires and cables.

【技术实现步骤摘要】
一种自适应不同管径螺旋式行进的多功能管道机器人
本技术属于机器人领域，具体涉及一种多功能管道机器人。
技术介绍
随着社会的快速发展，管道已经成为了一种重要的物料输送方式，并在各行各业被广泛应用。但由于管道的封闭性，内部环境会随着时间和使用次数的增加出现因沉积物过多而导致管道堵塞的情况出现。传统的清理方法往往费时费力，且效率低。而随着科技的不断进步，针对上述情况，越来越多的管道机器人被研究和开发。管道机器人在我国处于发展阶段，加之社会发展管道应用广泛，使管道机器人具有广阔的市场前景。管道机器人相对于人工操作，有无可比拟的优势。管道机器人在计算机的控制下，不仅可以进行采样、检测，还可以进行管道清理、管道内牵引线缆等动作。通过对国内外管道机器人研究现状分析，总体来看，国内外已经在管道机器人领域取得了大量的成果，并已成功应用到实际中。但由于管道口径的不同，很难满足同时适应不同管径及同时实现多种功能的管道机器人。
技术实现思路
鉴于上述现有技术的不足，本专利技术旨在提供一种自适应管径的管道机器人，该管道机器人的驱动方式为螺旋式，在使管道机器人满足适应不同管径的前提下，既能前进和后退，又能清理管道和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多功能管道机器人，包括行进机构、清扫机构、牵引机构以及控制电路板，还包括设置在行进机构上的螺旋驱动机械手和行进机械手，其特征在于：所述机械手通过弹簧与机器人机身连接，所述行进机构上的螺旋驱动机械手包括三个机械手臂，每个机械手臂通过弹簧与机身连接，每个机械手臂上包括一个驱动轮，每个驱动轮的轴心上设有转轴，所述行进机构上的行进机械手包括三个机械手臂，每个机械手臂通过弹簧与机身壳体连接，每个机械手臂上包括一个行进轮；所述清扫机构上设有底盘，底盘上连接有第二驱动电机，第二驱动电机的输出轴上设有与输出轴配合的三个清洁手臂，清洁手臂末端可根据实际需要安装清洁毛刷或清洁刀片等清洁工具；所述牵引机构上...

【技术特征摘要】
1.一种多功能管道机器人，包括行进机构、清扫机构、牵引机构以及控制电路板，还包括设置在行进机构上的螺旋驱动机械手和行进机械手，其特征在于：所述机械手通过弹簧与机器人机身连接，所述行进机构上的螺旋驱动机械手包括三个机械手臂，每个机械手臂通过弹簧与机身连接，每个机械手臂上包括一个驱动轮，每个驱动轮的轴心上设有转轴，所述行进机构上的行进机械手包括三个机械手臂，每个机械手臂通过弹簧与机身壳体连接，每个机械手臂上包括一个行进轮；所述清扫机构上设有底盘，底盘上连接有第二驱动电机，第二驱动电机的输出轴上设有与输出轴配合的三个清洁手臂，清洁手臂末端可根据实际需要安装清洁毛刷或清洁刀片等清洁工具；所述牵引机构上设有牵引电机和线缆缠绕盘。2.根据权利要求1所述的多功能管道机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：王宗涛，赵荣博，林朋远，
申请(专利权)人：王宗涛，
类型：新型
国别省市：内蒙古,15