The utility model discloses a track lifting mechanism and a inspection robot with the mechanism, including a belt wheel group, a servo motor, a lower belt wheel installed at the lower part, an independent belt wheel installed on the upper part, an auxiliary slider mechanism with a counterweight block installed on the upper part, and a main slider mechanism with a patrol device installed on it. The track lifting mechanism has self balancing design and protection design. Even if the synchronous belt breaks suddenly during the operation, the track lifting mechanism also has the self protection performance. The main slider mechanism will not fall down because of the gravity action, but gradually decelerates until the stop, thus protecting the important equipment running with the main slider mechanism. The power failure or runaway of the lifting servo motor will not cause the main slide mechanism to fall or lose motion control, thus protecting the important equipment running along with the main slide mechanism.
【技术实现步骤摘要】
轨道升降机构及具有该机构的巡检机器人
本技术属于机器人多级升降机构
,具体涉及一种轨道升降机构及具有该机构的巡检机器人。
技术介绍
现阶段,随着机器人技术的发展,各种智能化的巡检监控机器人应用越来越广泛,由于巡检监控范围越来越大,各监控点也是高低不同,高度差也越来越大,传统的只靠云台转动已不能全面覆盖监控范围。迫切需要一种能够做到立体监控的机器人,因此,机器人升降机构应运而生,机器人多级升降机构涉及的机器人可用于大型超市、仓库、农场、工厂、配电房、变电站等场所。现有技术一的方案:一种垂直的直线运动机构,端部以电机驱动,以特制导轨、滑块作为导向装置,采用同步带传动。工作时,电机带同步带轮旋转,同步轮的转动转换为皮带的来回运动,皮带的来回运动带动滑块来回运动,达到升降运动的目的。现有技术一有如下缺陷:1、特制导轨成本较高;2、驱动电机一般在顶部,出问题不方便检修;3、皮带若断裂,滑块则会在重力作用下向下掉,滑块上的设备将因高速碰撞而损坏,安全保护性能差;现有技术二的方案:一种垂直的直线运动机构,端部以电机驱动,以特制导轨、滑块作为导向装置,采用滚珠丝杠传动。工作时,电机带动丝杠旋转,丝杠的旋转运动转化为丝杠螺母的直线运动,螺母带动滑块做来回运动,达到升降运动的目的。现有技术二有如下缺陷:1、特制导轨和丝杠成本较高;2、驱动电机一般在顶部,出问题不方便检修;3、超长丝杠制造困难,升降高度被限制;针对以上现有技术,急需研发出一种新型的轨道升降式巡检机器人升降机构来解决以上问题。
技术实现思路
本技术的目的就在于为了解决上述问题而提供一种轨道升降机构及具有该机构的巡检 ...
【技术保护点】
1.一种轨道升降机构,其特征在于:包括由一大带轮和一小带轮组成的带轮组,带轮组安装在上部,大带轮和小带轮的中心通过一根转轴连接,大带轮和小带轮拥有同样的转动角速度;包括伺服电机,伺服电机通过减速器为一电机带轮的转动输出转动动力,电机带轮与小带轮通过第一同步带传动;包括安装在下部的下带轮;包括安装在上部的独立带轮;包括其上安装有配重块的副滑块机构;包括其上安装有巡检装置的主滑块机构;主滑块机构的上端分别与第二同步带的第一端和第四同步带的第一端固定连接,第二同步带的第二端绕过大带轮后与副滑块机构的上端固定连接,第三同步带的第一端与主滑块机构的下端固定连接,第三同步带的第二端绕过下带轮后与副滑块机构的下端固定连接;第四同步带的第二端绕过独立带轮后与副滑块机构的上端固定连接;包括用于限定副滑块机构位移最高点的上限位块和用于限定副滑块机构位移最低点的下限位块,上限位块与下限位块之间的高差小于大带轮与下带轮之间的高差。
【技术特征摘要】
1.一种轨道升降机构,其特征在于:包括由一大带轮和一小带轮组成的带轮组,带轮组安装在上部,大带轮和小带轮的中心通过一根转轴连接,大带轮和小带轮拥有同样的转动角速度;包括伺服电机,伺服电机通过减速器为一电机带轮的转动输出转动动力,电机带轮与小带轮通过第一同步带传动;包括安装在下部的下带轮;包括安装在上部的独立带轮;包括其上安装有配重块的副滑块机构;包括其上安装有巡检装置的主滑块机构;主滑块机构的上端分别与第二同步带的第一端和第四同步带的第一端固定连接,第二同步带的第二端绕过大带轮后与副滑块机构的上端固定连接,第三同步带的第一端与主滑块机构的下端固定连接,第三同步带的第二端绕过下带轮后与副滑块机构的下端固定连接;第四同步带的第二端绕过独立带轮后与副滑块机构的上端固定连接;包括用于限定副滑块机构位移最高点的上限位块和用于限定副滑块机构位移最低点的下限位块,上限位块与下限位块之间的高差小于大带轮与下带轮之间的高差。2.根据权利要求1所述的轨道升降机构,其特征在于:升降机构还包括与主滑块机构固定连接的多自由度集电器和为升降机构供电的滑触线,多自由度集电器为安装在主滑块机构上的巡检机器人...
【专利技术属性】
技术研发人员:沈辉,
申请(专利权)人:深圳市朗驰欣创科技股份有限公司,
类型:新型
国别省市:广东,44
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