一种探洞检测清理测深回填飞行机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种探洞检测清理测深回填飞行机器人，包括探洞检测清理测深回填装置、飞行器、飞行器控制器、作业孔；所述探洞检测清理测深回填装置配合固定设置在飞行器上；所述飞行器控制器配合固定安装在飞行器上；所述作业孔位于飞行器上，配合所述探洞检测清理测深回填装置设置；所述探洞检测清理测深回填装置通过所述作业孔进行作业；所述飞行器控制器配合连接所述探洞检测清理测深回填装置；所述探洞检测清理测深回填装置用于探洞检测、探洞清理、探洞测深、回填探洞；所述飞行器控制器是计算机控制器。本发明专利技术提供了一种探洞检测清理测深回填装置，能够自动检测探洞的位置，粉碎、清理出探洞内的杂物，测量出探洞的深度，回填探洞，移动快速方便，提高了探洞检测的工作效率。

A probe robot for detecting and cleaning backfill robot

The invention relates to a hole detection and cleaning and sounding backfilling flying robot, including a hole detection and cleaning backfilling device, an aircraft, an aircraft controller, a operation hole, and the hole detection and cleaning backfilling device is fixed on the aircraft with a fixed installation, and the aircraft controller is fitted to the aircraft with a fixed installation. The operation hole is located on the aircraft and detects the cleaning and sounding backfilling device with the hole. The hole detection and cleaning backfill device is operated through the operation hole, and the aircraft controller is used to detect and clean the backfill device with the hole. The controller is a computer controller. The invention provides a hole detection and cleaning backfilling device, which can automatically detect the location of the hole, smash, clean out the sundries in the hole, measure the depth of the hole, backfill the hole, move quickly and conveniently, and improve the work efficiency of the detection.

【技术实现步骤摘要】
一种探洞检测清理测深回填飞行机器人
本专利技术涉及电子及机械设备领域，尤其是一种探洞检测清理测深回填飞行机器人。
技术介绍
有些施工中，制作了很多探洞，但探洞回填往往不及时、甚至不回填；既有管理因素、经济因素，也与缺乏探洞清理设备有一定的关系。在进行探洞清理、回填等工作时，如果有一种自动化的装置，能够自动检测探洞的位置，粉碎、清理出探洞内的杂物，测量出探洞的深度，回填探洞，移动快速方便，提高了探洞检测的工作效率，有利于加快探洞回填的速度，减少道路占用。
技术实现思路
技术问题：针对现有技术存在的缺陷，本专利技术提出一种探洞检测清理测深回填飞行机器人；其能够自动检测探洞的位置，粉碎、清理出探洞内的杂物，测量出探洞的深度，回填探洞，移动快速方便，提高了探洞检测的工作效率，有利于加快探洞回填的速度，减少道路占用。技术方案：为实现上述目的，本专利技术提出一种探洞检测清理测深回填飞行机器人，包括探洞检测清理测深回填装置、飞行器、飞行器控制器、作业孔；所述探洞检测清理测深回填装置配合固定设置在飞行器上；所述飞行器控制器配合固定安装在飞行器上；所述作业孔位于飞行器上，配合所述探洞检测清理测深回填装置设置；所述探洞检测清理测深回填装置通过所述作业孔进行作业；所述飞行器控制器配合连接所述探洞检测清理测深回填装置；所述探洞检测清理测深回填装置用于探洞检测、探洞清理、探洞测深、回填探洞；所述飞行器控制器是计算机控制器。进一步的，所述的探洞检测清理测深回填飞行机器人，还包括定位装置；所述定位装置配合固定设置在飞行器上；所述飞行器控制器配合连接定位装置。进一步的，所述清理测深控制器与所述飞行器控制器共用一个控制器。进一步的，所述定位装置是卫星定位装置、惯性定位装置、基站定位装置的组合。为实现上述目的，本专利技术提出一种探洞检测清理测深回填装置，其特征在于：包括底架五、控制器五、探洞自动检测装置五、探洞清理装置五、探洞测深装置五、探洞回填装置五；所述底架五用于固定其他部件；所述控制器五、所述探洞自动检测装置五、所述探洞清理装置五、所述探洞测深装置五、所述探洞回填装置五配合设置在所述底架五上；所述控制器五、所述探洞自动检测装置五、所述探洞清理装置五、所述探洞测深装置五、所述探洞回填装置五配合连接；所述控制器五是计算机控制器，用于控制整个装置的工作；所述探洞自动检测装置五用于检测探洞；所述探洞清理装置五用于清理探洞内的杂物；所述探洞测深装置五用于测量探洞的深度；所述探洞回填装置五用于回填探洞。为实现上述目的，本专利技术提出一种探洞自动检测装置，包括检测底座、地面检测装置、检测控制器；所述检测控制器是计算机控制器；所述地面检测装置与所述检测底座配合固定设置；所述检测控制器与所述检测底座配合固定设置；所述地面检测装置与所述检测控制器配合连接；所述地面检测装置用于获得检测区域地面的测量数据和/或摄影数据。所述地面检测装置为测距装置，所述测距装置为无线测距装置或激光测距装置，所述测距装置配合固定设置在二维或多维或二轴或多轴运动平台上；所述二维或多维或二轴或多轴运动平台配合固定设置在检测底座上。进一步的，所述检测控制器还包括输入接口；所述输入接口包括启动接口和/或停止接口；所述输入接口的启动接口和/或停止接口是线路连接和/或通信连接。所述输入接口是线路连接和/或通信连接。进一步的，所述检测控制器至少还包括下述接口之一：接口一：通信接口；所述通信接口包括下述之一：数字无线通信接口、移动数字通信接口、近距离无线通信接口、有线通信接口；接口二：视频接口；所述视频接口至少能够连接一台视频监控装置；所述视频接口是模拟接口或数字接口；接口三：音频接口；所述音频接口至少能够连接一台拾音器；所述音频接口是模拟接口或数字接口。本专利技术提出一种探洞检测方法，其特征在于：所述探洞检测方法用于检测检测区域内的探洞的位置和/或直径，包括下述处理步骤：S1).逐块遍历检测区域；自检测区域的一个角开始，每次检测一个检测子区域，所述检测子区域的长度、宽度设置为大于探洞直径，使一个检测子区域只能有一个完整的探洞；行内相邻的两个检测子区域重叠至少半个探洞直径，2行重叠至少半个探洞直径；列内相邻的两列检测子区域重叠至少半个探洞直径；一个检测子区域检测完毕后，移动到行内下一个检测子区域；一行检测完毕后，检测下一行；S2).测量获得检测子区域的距离数据矩阵；在一个检测子区域内进行检测，按照预先设置的检测点的行列间距(间距小于探洞直径的5分之一)，确定位于检测区域内的检测点的位置；测量出各个检测点到地面检测装置的距离，获得检测区域的距离数据矩阵；S3).检测探洞边沿点，在探洞候选边沿点标记矩阵A中标记探洞边沿点；包括如下子处理：S3.1).去除探洞候选边沿点标记矩阵A所有元素的标记(探洞候选边沿点标记矩阵A的行数、列数与距离数据矩阵一致)；S3.2).逐一计算距离数据矩阵内的所有行或列相邻点之间的距离差值；S3.3).找出候选探洞边沿点：判断所述距离差值的绝对值是否大于或大于等于设定的阈值，如果是，则认为该一对相邻点中的2个点对应的检测点为候选探洞边沿点，在探洞候选边沿点标记矩阵A中的对应这2个点的位置做标记；S4).在探洞候选边沿点标记矩阵A中，找探洞，并把找出的探洞记录到探洞集合中；包括如下子处理：S4.1).复制探洞候选边沿点标记矩阵A到探洞边沿点遍历标记矩阵B；S4.2).去除探洞边沿点标记矩阵C所有元素的标记(探洞边沿点标记矩阵C的行数、列数与探洞候选边沿点标记矩阵A一样)；S4.3).找探洞的第一个边沿点：在探洞边沿点遍历标记矩阵B中，逐行或列遍历找第一个有标记的元素(记为P)；找到，认为找到疑似探洞的一个边沿点，在探洞边沿点遍历标记矩阵B中去掉点P对应的标记，在探洞边沿点标记矩阵C中标记点P对应的标记；未找到，认为该区域中没有探洞了，转步骤S4.8；S4.4).找探洞的邻接边沿点：在探洞边沿点遍历标记矩阵B中，以点P为中心的，行或列距离点P距离在x(预先设定)个点的范围内，查找下一个有标记的元素(记为P2)；找到，在探洞边沿点遍历标记矩阵B中去掉点P2对应的标记，在探洞边沿点标记矩阵C中标记点P对应的标记，记录P等于P2，转步骤S4.4；未找到，转步骤S4.5；S4.5).判断找到的探洞是否完整：在探洞候选边沿点标记矩阵A中，在以点P为中心的，行或列距离点P在x个点的范围内，查找下一个有标记的元素；找到，认为找到完整的探洞，转步骤S4.6；未找到，认为找到的是不完整的探洞，转步骤S4.2找下一个探洞；S4.6).计算探洞的直径、中心点坐标：依次计算探洞边沿点标记矩阵C中的有标记的任意一点，到其余有标记的点之间的最大距离(记为L)和最大距离对应的2个点(记为P1、P3)；判断L是否在预先设定的范围内，如果在，认为找到探洞，认为探洞的中心点在点P1、P3连线的中点，计算探洞中心点的位置；如果不在，转步骤S4.2；S4.7).把该探洞的位置信息记录到探洞集合中；S4.8).处理结束。为实现上述目的，本专利技术提出一种探洞清理装置，包括支架、过孔、升降装置、钻、引导支架、抽风排尘装置、清理控制器；所述升降装置包括：升降装置驱动机构、升降装置传动机构、升降装置引导部件、升降装置活动部件；所述钻包括本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种探洞检测清理测深回填飞行机器人，其特征在于：包括探洞检测清理测深回填装置、飞行器、飞行器控制器、作业孔；所述探洞检测清理测深回填装置配合固定设置在飞行器上；所述飞行器控制器配合固定安装在飞行器上；所述作业孔位于飞行器上，配合所述探洞检测清理测深回填装置设置；所述探洞检测清理测深回填装置通过所述作业孔进行作业；所述飞行器控制器配合连接所述探洞检测清理测深回填装置；所述探洞检测清理测深回填装置用于探洞检测、探洞清理、探洞测深、回填探洞；所述飞行器控制器是计算机控制器。

【技术特征摘要】
1.一种探洞检测清理测深回填飞行机器人，其特征在于：包括探洞检测清理测深回填装置、飞行器、飞行器控制器、作业孔；所述探洞检测清理测深回填装置配合固定设置在飞行器上；所述飞行器控制器配合固定安装在飞行器上；所述作业孔位于飞行器上，配合所述探洞检测清理测深回填装置设置；所述探洞检测清理测深回填装置通过所述作业孔进行作业；所述飞行器控制器配合连接所述探洞检测清理测深回填装置；所述探洞检测清理测深回填装置用于探洞检测、探洞清理、探洞测深、回填探洞；所述飞行器控制器是计算机控制器。2.根据权利要求1所述的探洞检测清理测深回填飞行机器人，其特征在于：还包括定位装置；所述定位装置配合固定设置在飞行器上；所述飞行器控制器配合连接定位装置。3.根据权利要求1所述的探洞检测清理测深回填飞行机器人，其特征在于：所述清理测深控制器与所述飞行器控制器共用一个控制器。4.根据权利要求1所述的探洞检测清理测深回填飞行机器人，其特征在于：所述飞行器是无人驾驶飞行器或遥控驾驶飞行器。5.根据权利要求1-4之一所述的探洞检测清理测深回填飞行机器人，其特征在于：所述飞行器控制器至少还包括下述功能之一：1).控制探洞检测清理测深回填飞行机器人进行探洞的检测和/或清理和/或测深和/或回填；2).控制探洞检测清理测深回填飞行机器人移动到探洞检测区域，在该区域移动检测；3).移动到适合探洞清理和/或测深和/或回填的位置。6.根据权利要求1所述的探洞检测清理测深回填飞行机器人，其特征在于：所述探洞检测清理测深回填装置，包括底架五、控制器五、探洞自动检测装置五、探洞清理装置五、探洞测深装置五、探洞回填装置五；所述底架五用于固定其他部件；所述控制器五、所述探洞自动检测装置五、所述探洞清理装置五、所述探洞测深装置五、所述探洞回填装置五配合设置在所述底架五上；所述控制器五、所述探洞自动检测装置五、所述探洞清理装置五、所述探洞测深装置五、所述探洞回填装置五配合连接；所述控制器五是计算机控制器，用于控制整个装置的工作；所述探洞自动检测装置五用于检测探洞；所述探洞清理装置五用于清理探洞内的杂物；所述探洞测深装置五用于测量探洞的深度；所述探洞回填装置五用于回填探洞。7.根据权利要求2所述的探洞检测清理测深回填飞行机器人，其特征在于：所述定位装置是卫星定位装置、惯性定位装置、基站定位装置的组合。8.根据权利要求6所述的探洞检测...

【专利技术属性】
技术研发人员：石立公，
申请(专利权)人：石立公，
类型：发明
国别省市：河南,41