集成底座和机器人制造技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域，尤其涉及集成底座和机器人，集成底座用于安装电机并输出电机产生的动力，电机具有主轴，集成底座包括设有安装腔体的外壳、固定安装于安装腔体内的固定板、设于安装腔体底部与固定板之间并与主轴固定连接的联轴器以及设于安装腔体内并与电机固定连接以随电机旋转以输出动力的旋转板，固定板位于联轴器与旋转板之间，固定板设有与联轴器相对应的第一过孔，旋转板设有与第一过孔相对应的第二过孔，主轴依次穿过第二过孔和第一过孔并连接于联轴器。本发明专利技术的集成底座的整体结构紧凑，无需增加安装传动机构，可以使得整体结构集成化，体积更小；且能够确保尽量避免电机输出的动力损失和提升轴向运动的精度。

Integrated base and robot

The invention relates to the field of robotics, especially the integrated base and robot. The integrated base is used to install the motor and output the power generated by the motor. The motor has a spindle. The integrated base includes a shell with a cavity, a fixed plate fixed in the body of the installation, between the bottom of the installation cavity and the fixed plate. A coupler which is fixed with the main shaft, and a rotating plate which is installed in the installation cavity and fixed with the motor to rotate with the motor to output power. The fixed plate is located between the coupling and the rotating plate. The fixed plate has a first over hole corresponding to the coupling, and the rotating plate has second over holes corresponding to the first passing hole. The second through holes and the first through holes are orderly connected to the coupling. The integrated structure of the integrated base of the invention is compact, without the need to increase the installation drive mechanism, which can make the whole structure integrated and smaller, and can ensure that the power loss of the motor output and the precision of the axial motion can be avoided as much as possible.

【技术实现步骤摘要】
集成底座和机器人
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及集成底座和机器人。
技术介绍
机器人及自动化装备有着广阔的应用市场，以机器人为例，机器人技术作为先进制造技术的典型代表，是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的重要的现代制造业自动化装备。其中，机器人一般都具有周向运动的自由度，现有技术中机器人的周向运动机构具有结构复杂的缺陷。例如，机器人的周向运动机构一般通过驱动源配合由丝杆和移动螺母或者齿轮和齿条组成的传动机构形成，该样形成的周向运动机构不仅结构较为复杂，而且体积较大，不利于集成安装；同时，驱动源输出的动力经过传动机构传输，还会造成运动精度下降和动力的损失。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种集成底座和具有该集成底座的机器人，旨在解决现有技术的机器人的周向运动机构结构复杂、体积大且动力损失的技术问题。为实现上述目的，本专利技术的技术方案是：集成底座，用于安装电机并输出所述电机产生的动力，所述电机具有主轴，所述集成底座包括设有安装腔体的外壳、固定安装于所述安装腔体内的固定板、设置于所述安装腔体底部与所述固定板之间并与所述主轴固定连接的联轴器以及设置于所述安装腔体内并与所述电机固定连接以随所述电机旋转以输出所述动力的旋转板，所述固定板位于所述联轴器与所述旋转板之间，所述固定板设有与所述联轴器相对应的第一过孔，所述旋转板设有与所述第一过孔相对应的第二过孔，所述主轴依次穿过所述第二过孔和所述第一过孔并连接于所述联轴器；所述集成底座还包括码盘和读头，所述读头安装于所述固定板上并与所述电机电性连接，所述码盘固定于所述电机的主轴上并与所述读头感应连接，所述读头检测到所述码盘转动到设定的限位角度并将该检测到的信号传输给到所述电机。本专利技术的有益效果：本专利技术的集成底座通过设置随所述电机旋转的旋转板以及在所述安装腔体内设置与主轴连接并相对于电机转动的固定板和联轴器，联轴器对电机的主轴起到固定支撑的作用，固定板和联轴器紧凑地安装主轴上，使得整个集成底座结构简单，而无需额外安装传动机构，使得整个集成底座体积大大缩小；同时，通过所述旋转板随所述电机转动以使固定安装在旋转板上的部件也跟随着进行周向运动，形成一个周向运动的自由度，即利用所述旋转板直接将所述电机的动力输出至安装在旋转板上的部件，从而能够避免电机输出的动力损失并提升周向运动的精度。本专利技术的另一技术方案是：机器人，其包括上述的集成底座以及设于所述旋转板上的机械手。本专利技术的机器人，由于使用了上述的集成底座，从而可以使得整个机器人的结构也更加紧凑，体积更小；还能够确保尽量避免机器人的电机输出的动力损失和提升机器人周向运动的精度。附图说明图1为本专利技术实施例提供的集成底座的结构示意图。图2为沿图1中A-A线的剖切视图。图3为本专利技术实施例提供的集成底座的结构分解示意图。图4为本专利技术实施例提供的集成底座的活动抵接块的结构示意图。图5为本专利技术实施例提供的集成底座的旋转板的结构示意图。图6为本专利技术实施例提供的集成底座的固定板的结构示意图。图7为本专利技术实施例提供的集成底座的外壳的结构示意图。图8为本专利技术实施例提供的集成底座的码盘的结构示意图。图9为图8中B处的局部放大示意图。图10为本专利技术实施例提供的集成底座的过线隔板的第一种视角的结构示意图。图11为本专利技术实施例提供的集成底座的过线隔板的第二种视角的结构示意图。图12为本专利技术实施例提供的机器人的第一种机械臂的第一种视角的结构示意图。图13为图12中C处的局部放大示意图。图14为本专利技术实施例提供的机器人的第一种机械臂的第二种视角的结构示意图。图15为本专利技术实施例提供的机器人的第一种机械臂的第三种视角的结构示意图。图16为本专利技术实施例提供的机器人的第二种机械臂的第一种视角的结构示意图。图17为本专利技术实施例提供的机器人的第二种机械臂的第二种视角的结构示意图。图18为图2中D处的局部放大示意图。图19为本专利技术实施例提供的机器人的结构示意图。附图标记包括：1—集成底座2—机械手3—支撑架4—机械臂5—执行机构6—第一侧板7—第二侧板8—顶部安装板9—机器人10—外壳11—顶板12—安装腔体13—旋转板14—线路板15—导线16—扇形活动区20—固定板21—第一过孔22—联轴器23—下扇形缘部24—轴承槽30—电机31—主轴40—过线隔板41—第一板体42—第二板体43—过渡板体50—限位装置51—旋转编码器52—第一阻挡块53—第二阻挡块54—活动抵接块55—磁场传感器60—安装架61—第三过孔62—内环体63—外环体70—轴承131—第二过孔132—上扇形缘部133—弧形倒角134—电机安装槽135—安装架槽411—线头过孔412—挡尘凸缘413—过线凹槽421—承托板431—过线通道432—侧挡板433—弧形导向板434—导线包扎带过孔511—码盘512—读头541—第一缓冲垫542—第二缓冲垫551—霍尔传感器552—磁铁块601—第一外接壳卡扣孔602—第一定位凸起603—第一定位槽604—第一执行件连接部605—第一驱动件连接部678—加强杆701—第二外接壳卡扣孔702—第二定位凸起703—第二定位槽704—第二执行件连接部705—第二驱动件连接部801—外接壳卡槽5111—环形盘体5112—中空孔5113—环形码道5114—第一区域5115—第二区域5116—安装凸块5117—分界线6704—执行件连接孔6705—驱动件连接孔51141—第一非透光区51142—第一透光区51151—第二非透光区51152—第二透光区。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图1～19描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。如图1至图19所示，本专利技术实施例提供的集成底座1，用于安装电机30并输出所述电机30产生的动力，所述电机30具有主轴31，所述集成底座1包括设有安装腔体12的外壳10、固定安装于所述安装腔本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.集成底座，用于安装电机并输出所述电机产生的动力，所述电机具有主轴，其特征在于：所述集成底座包括设有安装腔体的外壳、固定安装于所述安装腔体内的固定板、设置于所述安装腔体底部与所述固定板之间并与所述主轴固定连接的联轴器以及设置于所述安装腔体内并与所述电机固定连接以随所述电机旋转以输出所述动力的旋转板，所述固定板位于所述联轴器与所述旋转板之间，所述固定板设有与所述联轴器相对应的第一过孔，所述旋转板设有与所述第一过孔相对应的第二过孔，所述主轴依次穿过所述第二过孔和所述第一过孔并连接于所述联轴器；所述集成底座还包括码盘和读头，所述读头安装于所述固定板上并与所述电机电性连接，所述码盘固定于所述电机的主轴上并与所述读头感应连接，所述读头检测到所述码盘转动到设定的限位角度并将该检测到的信号传输给到所述电机。

【技术特征摘要】
1.集成底座，用于安装电机并输出所述电机产生的动力，所述电机具有主轴，其特征在于：所述集成底座包括设有安装腔体的外壳、固定安装于所述安装腔体内的固定板、设置于所述安装腔体底部与所述固定板之间并与所述主轴固定连接的联轴器以及设置于所述安装腔体内并与所述电机固定连接以随所述电机旋转以输出所述动力的旋转板，所述固定板位于所述联轴器与所述旋转板之间，所述固定板设有与所述联轴器相对应的第一过孔，所述旋转板设有与所述第一过孔相对应的第二过孔，所述主轴依次穿过所述第二过孔和所述第一过孔并连接于所述联轴器；所述集成底座还包括码盘和读头，所述读头安装于所述固定板上并与所述电机电性连接，所述码盘固定于所述电机的主轴上并与所述读头感应连接，所述读头检测到所述码盘转动到设定的限位角度并将该检测到的信号传输给到所述电机。2.根据权利要求1所述的集成底座，其特征在于：所述码盘包括具有中空孔的环形盘体，所述环形盘体上设有环形码道，所述读头与所述环形码道感应连接，所述环形码道至少包括第一区域和第二区域，所述第一区域内间隔设有第一非透光区和位于相邻的所述第一非透光区之间的第一透光区，所述第二区域间隔设有第二非透光区和位于相邻的所述第二非透光区之间的第二透光区；所述第一非透光区的宽度与所述第二非透光区的宽度不同和/或所述第一透光区的宽度与所述第二透光区的宽度不同。3.根据权利要求2所述的集成底座，其特征在于：所述旋转板的内侧面固定连接有安装架，所述安装架开设有供所述电机的主轴穿设的第三过孔，所述安装架与所述旋转板和所述电机固定连接，所述码盘固定连接于所述安装架上。4.根据权利要求3所述的集成底座，其特征在于：所述安装架包括朝向所述固定板一侧凸出延伸且沿所述第三过孔径向设置的内环体，所述固定板的顶面开设有轴承槽，所述电机的主轴外套设有轴承，所述轴承嵌装于所述轴承槽与所述内环体之间。5.根据权利要求4所述的集成底座，其特征在于：所述安装架还包括朝向所述固定板一侧凸出延伸且沿所述第三过孔径向设置与所述内环体间隔的外环体；所述旋转板的底侧设有安装架槽，所述安装架嵌装于所述安装架槽内并与所述旋转板固定连接。6.根据权利要求3所述的集成底座，其特征在于：所述旋转板于背离所述固定板的一侧设有限制所述电机沿其...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘培超，郎需林，汪金星，吴志文，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44