一种小型草莓采集手推车制造技术

本发明专利技术公开了一种小型草莓采集手推车，包括万向轮、底板、末端采摘执行器、移动机构、传送机构、排列收集机构、控制板、把手，末端采摘执行器安装在移动机构上，移动机构末端与传送机构前端相接，传送机构顶端与排列收集机构入口相接，控制板安装在把手上，把手安装在移动机构后方。本发明专利技术机身体积小，结构紧凑，功能完备，成本低，可广泛应用于草莓种植地垄，辅助人工进行草莓采摘收集。

A small strawberry collection handcart

The invention discloses a small strawberry collection handcart, which includes a universal wheel, a bottom plate, a terminal picking actuator, a mobile mechanism, a transmission mechanism, an arrangement collection mechanism, a control board and a handle. The terminal picking executor is installed on the mobile mechanism, the end of the moving mechanism is connected with the front end of the conveyor, and the top and row of the transmission mechanism. The column collection mechanism is connected to the entrance, the control board is installed on the handle, and the handle is installed behind the mobile mechanism. The invention has the advantages of small volume, compact structure, complete function and low cost, and can be widely applied to strawberry planting ridge and artificial picking strawberry collection.

【技术实现步骤摘要】
一种小型草莓采集手推车
本专利技术属于农业机械领域，具体地说是一种可通过人工控制实现半自动化草莓采摘和收集的手推车式收获设备。
技术介绍
果蔬采摘的劳动强度大，目前采摘方式多为人工，工作效率低。各国学者相继开发出了苹果、黄瓜、番茄等自动采摘装置，但草莓柔软多汁，外表面极易损伤，对装置的末端执行器具有明显的特殊性和更高的设计要求。中国专利申请号201711180583.0的“草莓采摘设备”采用了采摘爪的采摘方式，其在实际采摘过程中存在损伤甚至破坏草莓的可能性。我国一般在日光温室中进行草莓垄作栽培，但由于草莓地垄的垄沟狭窄，果实吊挂位置比较低矮，因而垄作栽培草莓果实的采摘要求机械体须小巧、灵活。但目前研发出的草莓收获设备的工作环境多为专门设计的高架栽培草莓田，如中国专利申请号201210037637.9的“高架草莓采摘机器人”，该机器人包括草莓采摘机器人精准采摘执行机构、收纳篮、长孔连接杆、螺纹孔连接杆、底盘连接杆以及履带式底盘，该机器人只适用于高架栽培的草莓，不适用于现有多数的垄作栽培草莓生长环境。
技术实现思路
针对上述草莓采摘末端执行器对果实保护性要求高、当前草莓采摘机械多不适用于垄作栽培的种植方式的问题，为达到能在垄作栽培的草莓普通生长环境下使用、并能降低采摘过程中草莓损伤、减轻劳动强度的目的，本专利技术公开了一种小型草莓采集手推车。本专利技术所采用的技术方案是：一种小型草莓采集手推车，包括万向轮、底板、末端采摘执行器、移动机构、传送机构、排列收集机构、控制板、把手。所述四个万向轮安装在所述底板底部四角，使小车具备三个平面自由度，可在垄间任意移动，也可实现所述末端采摘执行器的水平位移；末端采摘执行器安装在所述移动机构上，用于直接采摘草莓果实；移动机构末端与所述传送机构前端相接，用于移动定位末端采摘执行器；传送机构顶端与所述排列收集机构入口相接，用于传送采摘草莓；排列收集机构用于排列收集由传送机构传送过来的草莓；所述控制板安装在所述把手上方，把手安装在移动机构后方，把手长度可调节，便于人手进行操作控制移动机构。末端采摘执行器包括：电磁阀、波纹吸盘、第一气泵、第二气泵、传动链条、主动链轮、从动链轮、圆形刀片、第一电机、活塞杆、气缸、推出电磁阀、缩回电磁阀、第一气管、第二气管、第一齿轮箱电机、从动轮、主动轮、第二电机。所述从动轮、所述波纹吸盘、所述主动链轮同轴，所述气缸与所述从动链轮同轴，所述第二电机工作，通过主动轮与从动轮、主动链轮与从动链轮的啮合传动，实现波纹吸盘与气缸的同步转动，从而更好适应草莓生长姿态；所述第一气管一端连接所述第一气泵吸气口，另一端连接所述电磁阀，第一气管中部的T型口连接波纹吸盘，第一气泵工作吸气，通过控制电磁阀的开闭实现对波纹吸盘的负压大小调节，从而完成对草莓的吸附、运送及释放；所述第二气泵工作，经由所述第二气管出气，通过控制连接于第二气管中部的所述推出电磁阀和所述缩回电磁阀的开闭，实现气缸的所述活塞杆的伸出和缩回，活塞杆一端安装有所述第一电机，所述圆形刀片安装在第一电机的输出轴上，第一电机工作带动圆形刀片旋转，实现对草莓茎的切割。移动机构包括：第一螺杆、第二螺杆、水平链轮、水平链条、第三电机、内螺纹构件、齿轮、第一齿条、第一支撑架。与末端采摘执行器固连的所述第一齿轮箱电机工作，通过第一齿轮箱电机的输出齿轮与所述第一齿条的啮合传动，实现末端采摘执行器的水平伸出与退回；所述第三电机工作带动所述齿轮转动，通过所述内螺纹构件与所述第一螺杆、所述第二螺杆的螺旋传动，以及所述水平链轮与所述水平链条的啮合传动，实现末端采摘执行器的上升与下降；所述第一支撑架起支撑作用。传送机构包括：带轮、传送带、第二支撑架、第一斜板、竖直链条、竖直链轮、传送盒、凸轮、第四电机、第五电机。所述第五电机带动所述带轮及所述传送带工作，实现水平传送草莓；布置在所述第二支撑架四角的四个所述竖直链轮与所述竖直链条啮合传动，多个所述传送盒均布在竖直链条上，传送盒循环工作实现抬升传送草莓；所述第四电机带动所述凸轮旋转推动传送盒；所述第一斜板用于草莓进入排列收集机构的缓冲过渡。排列收集机构包括：第一挡板、第二挡板、第三挡板、第二斜板、第三螺杆、波浪海绵垫、收集盒、第二齿条、第二齿轮箱电机、收集架。所述第三螺杆竖直安装在所述第二斜板上，所述第一挡板、所述第二挡板、所述第三挡板以第三螺杆为轴等角分布，且通过螺旋副与第三螺杆配合，由落入草莓重力推动转动实现草莓分流分列；所述第二齿轮箱电机工作，通过所述第二齿条与第二齿轮箱电机的输出齿轮的啮合传动，所述收集架带动所述收集盒水平移动，实现草莓分行收集；所述波浪海绵垫用于间隔排列和保护草莓。与现有采摘机械相比，本专利技术具备如下优点：(1)专为采用垄作栽培的普通草莓种植农户设计，采用控制板和把手，以及传送带和多个传送盒循环配合工作，人直立作业，避免弯腰或蹲下采集草莓，有效降低劳动强度；(2)采用波纹吸盘，可将预采摘草莓从多个草莓中吸附并分离出来，草莓表面损伤小；(3)采用圆形刀片，切断草莓茎，整个过程中不存在拉扯、扭转等暴力采摘动作，不接触草莓；(4)采用可旋转的第一挡板、第二挡板、第三挡板的组合设计，实现草莓的同行分列排列；(5)采用波浪海绵垫，避免了草莓在收集盒中的二次滚动，实现间隔排列，有效保护草莓。附图说明图1为一种小型草莓采集手推车整体结构示意图；图2为末端采摘执行器部分结构示意图；图3为移动机构部分结构示意图；图4为排列收集机构部分结构示意图。其中：1.万向轮、2.底板、3.末端采摘执行器、31.电磁阀、32.波纹吸盘、331.第一气泵、332.第二气泵、341.传动链条、342.主动链轮、343.从动链轮、351.圆形刀片、352.第一电机、353.活塞杆、354.气缸、361推出电磁阀、362.缩回电磁阀、371.第一气管、372.第二气管、38.第一齿轮箱电机、391.从动轮、392.主动轮、393.第二电机、4.移动机构、411.第一螺杆、412.第二螺杆、42.水平链轮、43.水平链条、44.第三电机、45.内螺纹构件、46.齿轮、47.第一齿条、48.第一支撑架、5.传送机构、51.带轮、52.传送带、53.第二支撑架、54.第一斜板、551.竖直链条、552.竖直链轮、56.传送盒、57.凸轮、58.第四电机、59.第五电机、6.排列收集机构、611.第一挡板、612.第二挡板、613.第三挡板、62.第二斜板、63.第三螺杆、64.波浪海绵垫、65.收集盒、66.第二齿条、67.第二齿轮箱电机、68.收集架、7.控制板、8.把手。具体实施方式下面结合附图对本专利技术做进一步说明。1)草莓的采摘参见图1，一种小型草莓采集手推车，包括万向轮1、底板2、末端采摘执行器3、移动机构4、传送机构5、排列收集机构6、控制板7、把手8。其中，传送机构5包括：带轮51、传送带52、第二支撑架53、第一斜板54、竖直链条551、竖直链轮552、传送盒56、凸轮57、第四电机58、第五电机59。参见图2、图3，末端采摘执行器3包括：电磁阀31、波纹吸盘32、第一气泵331、第二气泵332、传动链条341、主动链轮342、从动链轮343、圆形刀片351、第一电机352、活塞杆353、气缸35本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种小型草莓采集手推车，包括万向轮(1)、底板(2)、末端采摘执行器(3)、移动机构(4)、传送机构(5)、排列收集机构(6)、控制板(7)、把手(8)；其特征在于：万向轮(1)安装在底板(2)底部四角，末端采摘执行器(3)安装在移动机构(4)上，移动机构(4)末端与传送机构(5)前端相接，传送机构(5)顶端与排列收集机构(6)入口相接，控制板(7)安装在把手(8)上，把手(8)安装在移动机构(4)后方，把手(8)长度可调节。

【技术特征摘要】
1.一种小型草莓采集手推车，包括万向轮(1)、底板(2)、末端采摘执行器(3)、移动机构(4)、传送机构(5)、排列收集机构(6)、控制板(7)、把手(8)；其特征在于：万向轮(1)安装在底板(2)底部四角，末端采摘执行器(3)安装在移动机构(4)上，移动机构(4)末端与传送机构(5)前端相接，传送机构(5)顶端与排列收集机构(6)入口相接，控制板(7)安装在把手(8)上，把手(8)安装在移动机构(4)后方，把手(8)长度可调节。2.根据权利要求1所述的一种小型草莓采集手推车，其特征在于：所述末端采摘执行器(3)的第一气泵(331)工作，经由第一气管(371)吸气，通过控制第一气管(371)另一端电磁阀(31)的开闭，实现对第一气管(371)...

【专利技术属性】
技术研发人员：覃莉，王思佳，李雷，段建康，唐义超，梁蓝月，
申请(专利权)人：西南石油大学，
类型：发明
国别省市：四川,51