吸抓协同水果采摘机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种吸抓协同水果采摘机械手，包括机械爪、滑动管、气缸、采集管；采集管空套在滑动管外，气缸的一端与采集管固定连接，气缸的另一端与滑动管固定连接，机械爪包括第一、第二柔性杆件，第一、第二、第三刚性杆件；第二柔性杆件的一端与第一柔性杆件的上部铰接，第一柔性杆件的中部和第二柔性杆件的中部依次通过平行布置的第一、第二和第三刚性杆件进行铰接，采集管的外壁上沿处外延伸有至少三个铰接座，第二柔性杆件的另一端安装在铰接座上，第一柔性杆件的下部铰接在滑动管的上沿上。本发明专利技术利用铰链、柔性杆件和刚性杆件的巧妙组合，通过气缸的伸缩，实现了吸抓协同水果采摘机械手的张开与合拢，可以采摘各种不同大小的水果。

Fruit picking manipulator

The invention discloses a grasping and grasping coordinated fruit picking manipulator, including mechanical claw, sliding tube, cylinder and collecting tube, and the collecting pipe is fixed outside the sliding tube, one end of the cylinder is fixedly connected with the collecting tube, the other end of the cylinder is fixed to the sliding tube, and the mechanical claw includes the first and second flexible rods, first, second, and first. Three rigid rod; one end of the second flexible rod is hinged with the upper part of the first flexible rod, and the middle of the first flexible bar and the middle of the second flexible rod are hinged by the first, second, and third rigid rods arranged parallel in turn, and at least three hinge seats and second flexible rods are extended outside the outer wall of the collection tube. The other end of the piece is mounted on the hinge seat, and the lower part of the first flexible bar is articulated on the upper edge of the sliding pipe. The invention utilizes the ingenious combination of the hinge, the flexible rod and the rigid rod, and through the expansion of the cylinder, the opening and closing of the suction grab and the fruit picking manipulator can be realized, and the fruits of various sizes can be picked.

【技术实现步骤摘要】
吸抓协同水果采摘机械手
本专利技术涉及水果采摘辅助设备中采摘机械手设计
，尤其是可采摘各类不同大小、外形不规则水果的吸抓协同水果采摘机械手。
技术介绍
水果采摘机械手是辅助人工采摘水果、提高工作效率的一种辅助性工具。随着社会经济的快速发展，水果的大量生产和投放市场，丰富了人民的膳食品种，提高了人民的生活质量。而我国大多地区在水果采摘上依然主要靠人工，因此具有合理结构、提高采摘效率并能保证水果质量的水果采摘机械手成为了一种首要工具。当前市场上水果采摘机械手种类繁多，有些增加了图像识别功能，提高了功能性。但就采摘机械手抓取方式来讲，目前市场上主要有抓取式水果采摘机械手和剪式水果采摘机械手两种，具体如下。(1)抓取式水果采摘机械手。申请号为201510401026.1的专利技术专利是一种刚柔混合结构的欠驱动机械手，是一个抓取式水果采摘机械手，其采摘方式通过向手指充气使得手指鼓起从而将果实抓取；主要功能是柔性的机械手手指与果实接触为柔性，避免了因采摘带来的果实损伤，提高了采摘下来的果实质量。但是该机械手的柔性手指容易损坏，且采摘方式单一。申请号为201710532483.3的专利技术专本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种吸抓协同水果采摘机械手，其特征在于，包括机械爪、滑动管、气缸、采集管等；所述采集管空套在滑动管外，气缸的一端与采集管固定连接，气缸的另一端与滑动管固定连接，所述机械爪包括第一柔性杆件、第二柔性杆件、第一刚性杆件、第二刚性杆件、第三刚性杆件，第二柔性杆件的一端与第一柔性杆件的上部铰接，第一柔性杆件的中部和第二柔性杆件的中部依次通过平行布置的第一刚性杆件、第二刚性杆件和第三刚性杆件进行铰接，所述采集管的外壁上沿处外延伸有至少三个铰接座，第二柔性杆件的另一端安装在铰接座上，第一柔性杆件的下部铰接在滑动管的上沿上。

【技术特征摘要】
1.一种吸抓协同水果采摘机械手，其特征在于，包括机械爪、滑动管、气缸、采集管等；所述采集管空套在滑动管外，气缸的一端与采集管固定连接，气缸的另一端与滑动管固定连接，所述机械爪包括第一柔性杆件、第二柔性杆件、第一刚性杆件、第二刚性杆件、第三刚性杆件，第二柔性杆件的一端与第一柔性杆件的上部铰接，第一柔性杆件的中部和第二柔性杆件的中部依次通过平行布置的第一刚性杆件、第二刚性杆件和第三刚性杆件进行铰接，所述采集管的外壁上沿处外延伸有至少三个铰接座，第二柔性杆件的另一端安装在铰接座上，第一柔...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐高欢，刘武，阚杰，夏奔锋，钟嘉琪，俞晓锋，
申请(专利权)人：浙江水利水电学院，
类型：发明
国别省市：浙江,33