无人机的无刷电机转向设定方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及一种无人机的无刷电机转向设定方法和系统，该方法包括：在上电后接收到转向设定信号时，切断连接的无刷电机的电源；检测无刷电机断电后是否在外力作用下旋转；若是，则采集无刷电机在外力作用下旋转时的电流信号，根据电流信号获取无刷电机的转速和当前旋转方向；在转速超过预设值时，将当前旋转方向设定为驱动旋转方向。用户可简单的通过发送转向设定信号和手动调节无刷电机转动，使得电调根据手动转动的方向设定无刷电机的默认驱动旋转方向，无需调换无刷电机与电调连接的线，可大大缩短装机时间，提高无人机的装机效率。

【技术实现步骤摘要】
无人机的无刷电机转向设定方法和系统
本专利技术涉及控制
，特别是涉及一种无人机的无刷电机转向设定方法和系统。
技术介绍
无刷电机由电动机主体和驱动器组成，通过三根线连接电调(电子调速器)，由电调进行转速控制。无刷电机通常被使用在控制要求比较高、转速比较高的设备上，比如无人机使用无刷电机驱动螺旋桨旋转。对于安装多个螺旋桨的无人机，不同位置处的螺旋机的旋转方向需要不一样，比如一架四旋翼的无人机，相对两侧的螺旋桨旋转方向相同，而相邻螺旋桨的旋转方向不同，因此，不同位置处使用的无刷电机旋转方向也不一样。电调出厂时默认设置驱动无刷电机转动的方向。因此，无人机组装过程中，无刷电机一旦与电调焊接在一起，其转向也就确定了。若组装无人机的人员启动无刷电机后发现其转向错误，就只能交换任意与电调连接的两根线，即拆掉两根线，对换后重新焊接，耗时长，装机效率低。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述问题，提供一种提高装机效率的无人机的无刷电机转向设定方法和系统。一种无人机的无刷电机转向设定方法，包括：在上电后接收到转向设定信号时，切断连接的无刷电机的电源；检测所述无刷电机断电后是否在外力作用下旋转；若是，则采集所述无刷电机在外力作用下旋转时的电流信号，根据所述电流信号获取所述无刷电机的转速和当前旋转方向；在所述转速超过预设值时，将所述当前旋转方向设定为驱动旋转方向。一种无人机的无刷电机转向设定系统，包括：信号接收模块，用于在上电后接收到转向设定信号时，切断连接的无刷电机的电源；状态检测模块，用于检测所述无刷电机断电后是否在外力作用下旋转；信息获取模块，用于在所述无刷电机断电后在外力作用下旋转时，采集所述无刷电机在外力作用下旋转时的电流信号，根据所述电流信号获取所述无刷电机的转速和当前旋转方向；转向设定模块，用于在所述转速超过预设值时，将所述当前旋转方向设定为驱动旋转方向。上述无人机的无刷电机转向设定方法和系统，可应用于无人机的电调。当用户需要对无刷电机进行转向设定时，在电调上电之前通过外部器件发送转向设定信号至电调，电调在上电后接收到转向设定信号时，切断连接的无刷电机的电源，用户可手动转动无刷电机。在此过程中，电调检测所述无刷电机断电后是否在外力作用下旋转；若无刷电机转动，则获取无刷电机的转速和当前旋转方向，并在转速超过预设值时，将当前旋转方向设定为驱动旋转方向，使得之后电调可按照当前旋转方向控制无刷电机的转向。如此，用户可简单的通过发送转向设定信号和手动调节无刷电机转动，使得电调根据手动转动的方向设定无刷电机的转向，无需调换无刷电机与电调连接的线，可大大缩短装机时间，提高无人机的装机效率。此外，在转向设定完成之前，无刷电机无需通电启动，即可直接按照外力作用下的旋转方向完成转向设定，避免因转向错误启动无刷电机而造成的螺旋桨脱落，可提高装机的效率。附图说明图1为一实施例中无人机的无刷电机转向设定方法的流程图；图2为另一实施例中无人机的无刷电机转向设定方法的流程图；图3为一实施例中无人机的无刷电机转向设定系统的结构图；图4为另一实施例中无人机的无刷电机转向设定系统的结构图。具体实施方式参考图1，一种无人机的无刷电机转向设定方法，可应用于无人机的电调，该方法包括如下步骤。S110：在上电后接收到转向设定信号时，切断连接的无刷电机的电源。转向设定信号用于指示电调进行无刷电机的转向设定，于电调上电之前发送，使得电调上电后即可接收转向设定信号。无人机的电调包括接收机连接，接收机可接收遥控器发送的遥控信号。在一实施例中，转向设定信号包括遥控器发送的油门最高信号和/或终端发送的转向设置指令。当用户需要通过电调设定无刷电机的转向时，在电调上电之前将遥控器的油门摇杆拉至最高位置，此时遥控器发送油门最高信号至接收机；或者在电调上电之前用户通过手机、平板、等移动设备发送转向设置指令至电调。电调可以通过内部电路控制连接的无刷电机是否通电。电调在上电后接收到转向设定信号时，可通过内部电路切断无刷电机的电源，保证无刷电机不旋转。S120：检测无刷电机断电后是否在外力作用下旋转。若是，则执行步骤S130。无刷电机通过三根线连接电调，正常工作状态下，电调控制通过三根线输出至无刷电机的电流大小和方向，以控制无刷电机的转速和转向。外力作用指除去电调控制作用之外的其他作用，例如用户手动旋转无刷电机。无刷电机在外力作用下旋转时，可像发电机那样产生电流。因此，检测无刷电机是否在外力作用下旋转，具体可以是通过连接电机的三根线检测无刷电机是否通电；无刷电机断电后，电调不能控制无刷电机旋转，因此若检测到无刷电机断电后有电流通过，则表示刷电机断电后受外力作用而旋转。S130：采集无刷电机在外力作用下旋转时的电流信号，根据电流信号获取无刷电机的转速和当前旋转方向。电流信号指无刷电机在外力作用下旋转时产生的电流对应的电信号，可通过连接无刷电机的三根线采集得到。电流信号包括电流的大小、频率和方向。电流的频率和转速成正比关系，转速越大，电流的频率越高，转速越小，电流频率越低；无刷电机的转向决定了连接电调三根线的电流的相位(即出现最大电流的前后顺序)，转向不同，三根线的相位关系不同。因此，获取电流信号的电流的频率后，采用现有软件分析即可方法可对应得到无刷电机的转速；获取电流信号的相位后，采用现有软件方法分析即可得到无刷电机的转向。S140：在转速超过预设值时，将当前旋转方向设定为驱动旋转方向。正常工作状态下，电调驱动无刷电机进行旋转的转向是固定的，具体可通过控制无刷电机三根线的电流的相位实现(即出现最大电流的前后顺序)。驱动旋转方向指电调在正常工作状态下需要驱动无刷电机旋转的方向，通过将当前旋转方向设定为驱动旋转方向，从而使得在此之后电调按照当前旋转方向控制无刷电机的转向，即此后正常工作状态下无刷电机的转向即为当前旋转方向。电调具体可采用现有技术实现无刷电机的旋转方向的设定，例如Takyon系列电调可实现转向的更改。预设值可根据实际情况具体设定。由于电调的硬件电路采集精度有限，无刷电机的转速太小时，电流太弱，电调无法准确判断。所以以上步骤需要判断转速高于设定值才进行处理。因此，通过设置在转速超过预设值时再设定转向，可提高设定准确度。上述无人机的无刷电机转向设定方法，可应用于无人机的电调。当用户需要对无刷电机进行转向设定时，在电调上电之前通过外部器件发送转向设定信号至电调，电调在上电后接收到转向设定信号时，切断连接的无刷电机的电源，用户可手动转动无刷电机。在此过程中，电调检测无刷电机断电后是否在外力作用下旋转；若无刷电机转动，则获取无刷电机的转速和当前旋转方向，并在转速超过预设值时，将当前旋转方向设定为驱动旋转方向，使得之后电调可按照当前旋转方向控制无刷电机的转向。如此，用户可简单的通过发送转向设定信号和手动调节无刷电机转动，使得电调根据手动转动的方向设定无刷电机的转向，无需调换无刷电机与电调连接的线，可大大缩短装机时间，提高无人机的装机效率。此外，在转向设定完成之前，无刷电机无需通电启动，即可直接按照外力作用下的旋转方向完成转向设定，避免因转向错误启动无刷电机而造成的螺旋桨脱落，可提高装机的效率。例如，用户可以在完成无刷电机和电调连接的三根线的焊接后，在电调上电之前直接通过遥本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机的无刷电机转向设定方法，其特征在于，包括：在上电后接收到转向设定信号时，切断连接的无刷电机的电源；检测所述无刷电机断电后是否在外力作用下旋转；若是，则采集所述无刷电机在外力作用下旋转时的电流信号，根据所述电流信号获取所述无刷电机的转速和当前旋转方向；在所述转速超过预设值时，将所述当前旋转方向设定为驱动旋转方向。

【技术特征摘要】
1.一种无人机的无刷电机转向设定方法，其特征在于，包括：在上电后接收到转向设定信号时，切断连接的无刷电机的电源；检测所述无刷电机断电后是否在外力作用下旋转；若是，则采集所述无刷电机在外力作用下旋转时的电流信号，根据所述电流信号获取所述无刷电机的转速和当前旋转方向；在所述转速超过预设值时，将所述当前旋转方向设定为驱动旋转方向。2.根据权利要求1所述的无人机的无刷电机转向设定方法，其特征在于，所述转向设定信号包括遥控器发送的油门最高信号和/或终端发送的转向设置指令。3.根据权利要求1所述的无人机的无刷电机转向设定方法，其特征在于，所述在上电后接收到转向设定信号时，切断连接的无刷电机的电源之后，所述检测所述无刷电机断电后是否在外力作用下旋转之前，还包括：输出预设启动参数对应的电流至所述无刷电机，控制所述无刷电机根据所述预设启动参数对应的电流发出启动通知声音信息。4.根据权利要求1所述的无人机的无刷电机转向设定方法，其特征在于，所述在所述转速超过预设值时，将所述当前旋转方向设定为驱动旋转方向之后，还包括：输出预设结束参数对应的电流至所述无刷电机，控制所述无刷电机根据所述预设结束参数对应的电流发出结束通知声音信息。5.根据权利要求1所述的无人机的无刷电机转向设定方法，其特征在于，所述在所述转速超过预设值时，将所述当前旋转方向设定为驱动旋转方向之后，还包括：在未接收到设定结束信号时，返回所述检测所述无刷电机断电后是否在外力作用下旋转的步骤。6.一种无人机的无刷电机转向设定系统，其特征在于，包括：信号接收模块，...

【专利技术属性】
技术研发人员：周立功，
申请(专利权)人：广州周立功单片机科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44