基于机器人的反向寻车装置及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术提供的本发明专利技术提供的一种基于机器人的反向寻车装置及机器人，其中，所述装置中的第一接收模块通过接收由服务器根据用户反馈的目标车辆的特征信息从所述车辆停放数据库查询到对应的车辆停放位置，再由规划模块基于所述目标位置信息和预先获取的与停车场对应的增量式地图规划导航路线。再通过第一移动模块根据所述导航路线，移动到所述目标车辆位置处，以实现机器人反向寻车。本方案基于获取到的目标位置信息，再利用增量式地图，从而更好、更快地室内定位导航，且可以带领车主去找车，可以帮助车主更容易反向寻到车，方便快捷，提高用户体验。

【技术实现步骤摘要】
基于机器人的反向寻车装置及机器人
本专利技术涉及停车
，具体而言，涉及一种基于机器人的反向寻车装置及机器人。
技术介绍
出行难一直是我国致力解决的一大民生问题。停车难是出行难的主要组成部分。建造停车场是解决停车难的一项有力举措。如今大型的公共场所均建立了配套的停车场，且停车场越建越大，虽然解决了停车问题，但也随之带来了一些不便。例如，车主在返回停车场时往往由于停车场空间大，环境及标志物类似、方向不易辨别等原因，容易在停车场内迷失方向，寻找不到自己的车辆。因此，亟需一种能有效地帮助用户解决反向寻车的方案。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于机器人的反向寻车装置及机器人，用以改善上述问题。为了实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供了一种基于机器人的反向寻车装置，应用于机器人，所述机器人与服务器连接，所述服务器还与车辆查询终端通信连接，所述服务器包括一车辆停放数据库，所述装置包括：第一接收模块，用于接收所述服务器发送的目标位置信息，所述目标位置信息为所述服务器根据用户反馈的目标车辆的特征信息从所述车辆停放数据库查询到对应的车辆停放位置；规划模块，用于基于所述目标位置信息和预先获取的与停车场对应的增量式地图规划导航路线；第一移动模块，用于根据所述导航路线，移动到所述目标车辆位置处，以实现机器人反向寻车。第二方面，本专利技术实施例提供了一种机器人，所述机器人包括：存储器；处理器；以及基于机器人的反向寻车装置，所述基于机器人的反向寻车装置存储于所述存储器中并包括一个或多个由所述处理器执行的软件功能模组，其包括：第一接收模块，用于接收所述服务器发送的目标位置信息，所述目标位置信息为所述服务器根据用户反馈的目标车辆的特征信息从所述车辆停放数据库查询到对应的车辆停放位置；规划模块，用于基于所述目标位置信息和预先获取的与停车场对应的增量式地图规划导航路线；第一移动模块，用于根据所述导航路线，移动到所述目标车辆位置处，以实现机器人反向寻车。与现有技术相比，本专利技术提供的一种基于机器人的反向寻车装置，所述装置中的第一接收模块通过接收由服务器根据用户反馈的目标车辆的特征信息从所述车辆停放数据库查询到对应的车辆停放位置，再由规划模块基于所述目标位置信息和预先获取的与停车场对应的增量式地图规划导航路线。再通过第一移动模块根据所述导航路线，移动到所述目标车辆位置处，以实现机器人反向寻车。也就是通过目标车辆的特征信息获取目标位置信息，再利用增量式地图，从而更好、更快地室内定位导航，且可以带领车主去找车，可以帮助车主更容易反向寻车。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术实施例提供的应用环境示意图。图2为图1中示出的一种机器人的结构示意图。图3为本专利技术实施例提供的一种基于机器人的反向寻车装置的示意图之一。图4为本专利技术实施例提供的一种基于机器人的反向寻车装置的示意图之二。图5为图4中示出的定位模块的功能模块示意图。图6为图3中示出的第一移动模块的功能模块示意图。图标：100-机器人；111-存储器；112-处理器；113-通信单元；114-人机交互单元；115-监控摄像头；116-激光雷达；117-深度摄像头；200-服务器；201-车辆停放数据库；300-车辆查询终端；400-移动终端；500-基于机器人的反向寻车装置；501-第一接收模块；502-地图创建模块；503-规划模块；504-第一移动模块；5041-位移子模块；5042-采集子模块；5043-比较子模块；5044-提示子模块；505-第二接收模块；506-比较模块；507-第二移动模块；508-提取模块；509-第二发送模块；510-查询模块；511-展示模块；512-巡逻模块；513-采集模块；514-定位模块；5141-第一获取子模块；5142-第二获取子模块；5143-生成子模块；515-第一发送模块。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在公共区域的大型停车场内(例如，大型商场、购物中心的停车场)，车主在返回停车场时往往由于停车场空间大，环境及标志物类似、方向不易辨别等原因，容易在停车场内迷失方向，寻找不到自己的车辆。相关技术中，为了解决反向寻车的问题，大致提出了两种方式：1、在停车场各区域设置定位器，在停车场各个电梯入口处安装寻车查询机，驾驶者停车后在就近定位器上通过刷卡定位，寻车时在寻车查询机上再刷一次卡后寻车查询机上会显示出停车区域和寻车的最短路径信息，驾驶者通过寻车的箭头指示找到自己的车；2、是车位上安装视频探测器，车主停车时即对车牌进行识别，将车牌信息上传到中央处理，后反馈到寻车查询机中，车主需要提车时，通过在寻车查询机输入车牌号码的方式进行查询，寻车查询机连接后台数据中心进行数据同步，显示顾客停车位置及车辆图片，并提供抵达停车位置的最优路线，引导顾客快速的找到自己的车辆。然而，即使获知路线，车主在实际寻路过程中依然存在走错等问题，除此之外，第二种方案成本高，每个车位都需要安装一个摄像头，而且维护成本高，能耗大。因此，本专利技术实施例提供一种基于机器人的反向寻车装置及机器人，以解决相关技术中所存在的问题。本专利技术下述各实施例如无特别说明均可应用于如图1所示的环境中，如图1所示，服务器200分别与机器人100及车辆查询终端300通信连接。优选地，服务器200还可以与移动设备中安装的用户终端通信连接，以便为用户终端提供服务。上述服务器200内可以包括一车辆停放数据库201。上述车辆停放数据库201用于存放服务器200接收到的车辆的特征信息、对应的车辆停放位置及对应的采集时间，以方便查询。需要说明的是，上述车辆停放位置可以是机器人100采集到车辆时，机器人100对应的当前定位。服务器200的通信单元与移动设备中安装的用户终端通信连接，以便与用户终端进行数据交互。请参考图2，上述机器人100包括基于机器人100的反向寻车装置、存储器111、处理器112、通信单元113、人机交互单元114、监控摄像头115、激光雷达116及深度摄像头117。所述存储器111、处理器112、通信单元113、人机交互单元114、监控摄像头115、激光雷达116及深度摄像头117各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于机器人的反向寻车装置，其特征在于，应用于机器人，所述机器人与服务器连接，所述服务器还与车辆查询终端通信连接，所述服务器包括一车辆停放数据库，所述装置包括：第一接收模块，用于接收所述服务器发送的目标位置信息，所述目标位置信息为所述服务器根据用户反馈的目标车辆的特征信息从所述车辆停放数据库查询到对应的车辆停放位置；规划模块，用于基于所述目标位置信息和预先获取的与停车场对应的增量式地图规划导航路线；第一移动模块，用于根据所述导航路线，移动到所述目标车辆位置处，以实现机器人反向寻车。

【技术特征摘要】
1.一种基于机器人的反向寻车装置，其特征在于，应用于机器人，所述机器人与服务器连接，所述服务器还与车辆查询终端通信连接，所述服务器包括一车辆停放数据库，所述装置包括：第一接收模块，用于接收所述服务器发送的目标位置信息，所述目标位置信息为所述服务器根据用户反馈的目标车辆的特征信息从所述车辆停放数据库查询到对应的车辆停放位置；规划模块，用于基于所述目标位置信息和预先获取的与停车场对应的增量式地图规划导航路线；第一移动模块，用于根据所述导航路线，移动到所述目标车辆位置处，以实现机器人反向寻车。2.如权利要求1所述的基于机器人的反向寻车装置，其特征在于，所述机器人包括监控摄像头，所述装置还包括：巡逻模块，用于结合预先获取的所述停车场对应的增量式地图，在所述停车场中巡逻；采集模块，利用监控摄像头按照预设的第一频率对所属环境进行图像采集，以获取第一图像数据；定位模块，用于当从所述第一图像数据中提取到车辆的所述特征信息时，获取当前的定位数据，以作为与所述特征信息对应的车辆停放位置；第一发送模块，用于将所述特征信息、对应的车辆停放位置及对应的采集时间发送至所述服务器，以使所述服务器更新所述车辆停放数据库。3.如权利要求2所述的基于机器人的反向寻车装置，其特征在于，所述机器人还包括激光雷达及深度摄像头，所述定位模块包括：第一获取子模块，用于利用激光雷达进行扫描，以获取所属环境的障碍信息；第二获取子模块，用于利用深度摄像头进行图像采集，以获得定位图像信息；生成子模块，用于根据所述障碍信息及定位图像信息生成所述定位数据。4.如权利要求3所述的基于机器人的反向寻车装置，其特征在于，所述装置还包括地图创建模块；所述地图创建模块用于响应管理员操作，在所述停车场中巡逻；在巡逻过程中，按照预设的第二频率，进行获取所述定位数据；根据获取的所述定位数据生成所述增量式地图。5.如权利要求2所述的基于机器人的反向寻车装置，其特征在于，所述第一移动模块包括：位移子模块，用于在接收到用户输入的启动导航指令后，按照预设步长沿着所述导航路线位移；采集子模块，用于每位移一个预设步长，利用监控摄像头对所属环境进行图像采集，以获取第二图像数据；比...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘亚军，叶浩峰，黄继强，
申请(专利权)人：广州市君望机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44