The invention relates to an ultrasonic near field positioning device, which includes an ultrasonic receiving module, a wireless signal receiving module and a positioning calculation module. The ultrasonic receiving module is used to receive ultrasonic signals sent by the located object. The wireless signal receiving module receives a wireless signal from the fixed object and is used for implementation. The positioning object is synchronized with the data of the ultrasonic receiving module, and the location calculation module calculates the coordinates of the located object according to the signal received by the wireless signal receiving module and the ultrasonic receiving module. The invention also relates to an ultrasonic near-field positioning method and an automatic follower. The invention can improve positioning accuracy and efficiency, and is not influenced by environmental factors.
【技术实现步骤摘要】
一种超声波近场定位装置、方法及自动跟随体
本专利技术涉及超声波定位
，特别是涉及一种超声波近场定位装置、方法及自动跟随体。
技术介绍
近年来，传统行业正在越来越多的被来自互联网和智能概念渗透，物联网和智能硬件设备正走入寻常消费者生活的方方面面。智能行李箱作为行李箱行业的最新细分领域已经开始在电子消费品市场和传统行李箱市场逐渐兴起。目前智能行李箱具备的主要功能有GPS定位，充电、承重等等，同时也出现了具有自动跟随功能的行李箱。现有的自动跟随功能的行李箱采用的定位方式为GPS定位或视觉定位，其中，GPS定位方式的定位精度较差，而且不适用于室内环境，视觉定位方式受到光线、物体颜色的影响，且在角度方面存在限制。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种超声波近场定位装置、方法及自动跟随体，能够提高定位精度，且不受环境因素影响。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种超声波近场定位装置，包括超声波接收模块、无线信号接收模块和定位计算模块，所述超声波接收模块用于接收被定位对象发出的超声波信号，所述无线信号接收模块接收被定位对象发出的无线信号，用于实现...
【技术保护点】
1.一种超声波近场定位装置，包括超声波接收模块、无线信号接收模块和定位计算模块，其特征在于，所述超声波接收模块用于接收被定位对象发出的超声波信号，所述无线信号接收模块接收被定位对象发出的无线信号，用于实现被定位对象与超声波接收模块的数据同步；所述定位计算模块根据所述无线信号接收模块和超声波接收模块接收到的信号计算被定位对象的坐标实现定位。
【技术特征摘要】
1.一种超声波近场定位装置，包括超声波接收模块、无线信号接收模块和定位计算模块，其特征在于，所述超声波接收模块用于接收被定位对象发出的超声波信号，所述无线信号接收模块接收被定位对象发出的无线信号，用于实现被定位对象与超声波接收模块的数据同步；所述定位计算模块根据所述无线信号接收模块和超声波接收模块接收到的信号计算被定位对象的坐标实现定位。2.根据权利要求1所述的超声波近场定位装置，其特征在于，所述被定位对象通过超声波发射模块发出超声波信号，通过无线发射模块发出无线信号。3.根据权利要求2所述的超声波近场定位装置，其特征在于，所述超声波发射模块采用半平面全覆盖的组合方式发出超声波信号，覆盖范围达180-260度。4.根据权利要求2所述的超声波近场定位装置，其特征在于，所述超声波发射模块包括多个超声波发射器，所述多个超声波发射器两两之间的中轴线夹角为40°～80°，且多个超声波发射器依次序发出超声波信号。5.根据权利要求2所述的超声波近场定位装置，其特征在于，所述被定位对象控制超声波发射模块和无线发射模块同时发出信号。6.根据权利要求1所述的超声波近场定位装置，其特征在于，所述超声波接收模块包括四个超声波接收器，四个超声波接收器的连线形成矩形或梯形。7.根据权利要求6所述的超声波近场定位装置，其特征在于，所述定位计算模块包括，距离计算单元，用于根据超声波接收模块收到的超声波信号计算四个超声波接收器到被定位对象的距离；坐标建立单元，用于建立三维垂直坐标，并得到四个超声波接收器的坐标；坐标定位单元，用于根据四个超声波接收器到被定位对象的距离和四个超声波接收器的坐标计算被定位对象的坐标。8.根据权利要求7所述的超声波近场定位装置，其特征在于，所述坐标建立单元建立的三维垂直坐标的水平面的一根坐标轴与四个超声波接收器的连线形成矩形的一条边或梯形的底平行，且三维垂直坐标的另一根坐标轴与所述矩形或梯形在三维垂直坐标的水平面上投影的中轴线平行或重合。9.根据权利要求7所述的超声波近场定位装置，其特征在于，所述坐标定位单元根据计算定位对象的坐标，其中，x为定位对象在三维垂直坐标内的横坐标，y为定位对象在三维垂直坐标内的纵坐标，r1、r2、r3和r4分别为定位对象到四个超声波接收器的直线距离，...
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