基于变胞原理的变胞手设计方法技术

本发明专利技术涉及机构运动链领域，公开了一种基于变胞原理的变胞手设计方法，通过数综合，得到关于构件数量、运动副数量、环路和每个多元构件数量的数字合成结果，然后进行型综合，取得运动链，进而选择满足要求的运动链选取构件进行再生设计，从而取得变胞手的设计方案。本发明专利技术基于变胞原理的变胞手设计方法基于变胞原理通过运动链的组合方法设计变胞手，实现了不同大小、不规则物体的抓取，提高了抓取效率和系统可靠性，弥补了机器人误差，给装配系统带来了较高的附加值。

Design method of variable cell hand based on variable cell principle

The invention relates to the field of kinematic chain, and discloses a variational cell design method based on the principle of variable cell. Through the synthesis, the number of components, the number of movement pairs, the loop and the number of each component are obtained. Then the kinematic chain is synthesized and the motion chain is obtained, and then the motion chain is selected to meet the requirements. Select the components to design the regeneration so as to get the design of the metamorphic hand. Based on the principle of variable cell, the design method of the variable cell hand design is based on the principle of variable cell, which is designed by the combination of kinematic chains. It realizes the grasping of different size and irregular objects, improves the grasping efficiency and system reliability, makes up the robot error and brings high added value to the assembly system.

【技术实现步骤摘要】
基于变胞原理的变胞手设计方法
本专利技术涉及机构运动链领域，具体涉及一种基于变胞原理的变胞手设计方法。
技术介绍
自从机器人手出现以来，它极大地弥补了传统末端执行器的缺点。末端执行器是一种直接执行工作的装置，它对机器人的运行功能、应用范围和效率有很大的影响。因此，研究机器人末端执行器的结构分析是非常重要的。在传统的机器人设计中，作为末端执行器使用的手掌通常是刚体，不同手指之间的角度是固定的，这限制了手掌的灵巧度。在现有技术中，一些模拟人手的手掌，包括人类的假肢已经被开发出来。例如，一个由新西兰人Azlan开发的拟人手指机构，既能普通执行抓取操作又能进行自适应抓取操作；由J.S.戴介开发了一种被称为Matahand的新型多指手，有一个可折叠和灵活的手掌，使手具有适应性和可重构性；NicolasRojas在研究中提出了一种双指手爪拓扑结构,在未掌握所抓取对象的大小、形状或其他细节的情况下，能够预先定义手动操作和控制。但是这些末端执行器制作周期长，在使用时，由于所抓取对象的变化，导致抓取误差大，降低了抓取效率和系统的可靠性。
技术实现思路
本专利技术的目的就是针对上述技术的不足，提供一种基于变本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于变胞原理的变胞手设计方法，其特征在于：包括如下步骤：A)设定运动链中构件的数量为N，运动副的数量为J，则运动链的自由度F满足如下公式：F＝3(N‑1)‑2J另外，运动链的环路数量L满足如下公式：L＝1+J‑N由此可得：

【技术特征摘要】
1.一种基于变胞原理的变胞手设计方法，其特征在于：包括如下步骤：A)设定运动链中构件的数量为N，运动副的数量为J，则运动链的自由度F满足如下公式：F＝3(N-1)-2J另外，运动链的环路数量L满足如下公式：L＝1+J-N由此可得：式中，构件数量N、自由度F和环路L均为整数，在自由度F确定的情况下，计算取得构件数量N、运动副数量J和环路L的组合：式中，p为构件的元数，Np表示运动链中p元构件的数量，通过数综合，得到关于构件数量N、运动副数量J、环路L和每个p元构件数量的数字合成结果；B)将所述步骤A)中取得的数字合成结果进行型综合，取得与数字合成结果对应的若干个运动链；C)变胞手包括一个变胞夹具和两个手指关节，变胞夹具取自由度F＝2，根据夹持要求，在所述步骤B)中取得的运动链中选定一个运动链C作为变胞夹具的运动链；D)在所述步骤C)内选取的运动链C中选取构件Nc1作为变胞夹具的机架构件，选取与构件Nc1相连的构件Nc2作为变胞夹具的驱动构件，所述运动链C中保留一个不含所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙伟，孔建益，张瑶，
申请(专利权)人：武汉科技大学，
类型：发明
国别省市：湖北,42