用于确定道路中的车道线的方法、装置和设备制造方法及图纸

本公开的实施例涉及用于确定道路中的车道线的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。该方法包括：获取第一曲线作为参考曲线，第一曲线通过对第一组点进行拟合得到，第一组点选自道路中的不同区域的多组点；迭代地执行以下至少一次：基于参考曲线从多组点选择第二组点；通过对第二组点进行拟合来生成第二曲线，确定与参考曲线关联的第一拟合度和与第二曲线关联的第二拟合度之间的拟合度差异，至少部分地基于拟合度差异来确定是否满足收敛条件，以及响应于收敛条件未被满足，将第二曲线设置为参考曲线；以及基于收敛条件被满足时的第二组点，来确定道路的车道线。

【技术实现步骤摘要】
用于确定道路中的车道线的方法、装置和设备
本公开的实施例涉及数据处理领域，并且更具体地，涉及一种用于确定道路中车道线的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
随着人工智能的发展，自动驾驶技术受到高度关注。三维高精地图被产业界公认为下一代数字地图的主要发展方向，其是实现汽车自动驾驶的前提条件，为自动驾驶汽车进行精确定位和正确决策提供主要依据。高精地图是分析道路利用状况，实现智慧交通的重要战略性平台资源。三维高精地图生产的核心问题集中在路面车道线信息的检测和生成。传统的车道线检测技术难以排除诸如斑马线、交通标志线等与车道线特征接近的其他线条，从而可能对自动驾驶的决策过程造成影响。
技术实现思路
根据本公开的示例实施例，提供了一种用于确定道路中的车道线的方案。在本公开的第一方面中，提供了一种用于确定道路中的车道线的方法。该方法包括：获取第一曲线作为参考曲线，第一曲线通过对第一组点进行拟合得到，第一组点选自道路中的不同区域的多组点；迭代地执行以下至少一次：基于参考曲线从多组点选择第二组点；通过对第二组点进行拟合来生成第二曲线，确定与参考曲线关联的第一拟合度和与第二曲线关联的第二拟合度之本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于确定道路中的车道线的方法，包括：获取第一曲线作为参考曲线，所述第一曲线通过对第一组点进行拟合得到，所述第一组点选自所述道路中的不同区域的多组点；迭代地执行以下至少一次：基于所述参考曲线从所述多组点选择第二组点；通过对所述第二组点进行拟合来生成第二曲线，确定与所述参考曲线关联的第一拟合度和与所述第二曲线关联的第二拟合度之间的拟合度差异，至少部分地基于所述拟合度差异来确定是否满足收敛条件，以及响应于所述收敛条件未被满足，将所述第二曲线设置为所述参考曲线；以及基于所述收敛条件被满足时的所述第二组点，来确定所述道路的所述车道线。

【技术特征摘要】
1.一种用于确定道路中的车道线的方法，包括：获取第一曲线作为参考曲线，所述第一曲线通过对第一组点进行拟合得到，所述第一组点选自所述道路中的不同区域的多组点；迭代地执行以下至少一次：基于所述参考曲线从所述多组点选择第二组点；通过对所述第二组点进行拟合来生成第二曲线，确定与所述参考曲线关联的第一拟合度和与所述第二曲线关联的第二拟合度之间的拟合度差异，至少部分地基于所述拟合度差异来确定是否满足收敛条件，以及响应于所述收敛条件未被满足，将所述第二曲线设置为所述参考曲线；以及基于所述收敛条件被满足时的所述第二组点，来确定所述道路的所述车道线。2.根据权利要求1所述的方法，其中选择所述第二组点包括：基于所述多组点到所述参考曲线的距离来选择所述第二组点，使得距离所述参考曲线近的点被优先选择。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中从所述多组点选择所述第二组点还包括：获取所述道路中的所述不同区域的与所述多组点相关联的点云数据；从所述点云数据确定所述多组点中的点所表示的位置的激光反射率；以及基于所述激光反射率和所述参考曲线，选择所述第二组点，使得距离所述参考曲线近的并且具有高激光反射率的点被优先选择。4.根据权利要求3所述的方法，其中确定是否满足所述收敛条件包括：基于用于拟合所述参考曲线的点所表示的位置的激光反射率，确定与所述参考曲线相关的第一平均激光反射率；基于用于拟合所述第二曲线的点所表示的位置的激光反射率，确定与所述第二曲线相关的第二平均激光反射率；确定与所述第一平均激光反射率和与所述第二平均激光反射率之间的激光反射率差异；以及响应于所述激光反射率差异和所述拟合度差异的加权和小于预定阈值，确定满足所述收敛条件。5.根据权利要求1或2所述的方法，其中从所述多组点选择所述第二组点还包括：获取所述道路的所述不同区域中的车道线的图像；建立所述多组点中的点所表示的位置到所述图像的映射；以及基于所述映射和所述参考曲线，选择所述第二组点，使得距离所述参考曲线近的并且所对应的位置在图像中靠近或处于车道线上的点被优先选择。6.根据权利要求5所述的方法，其中确定是否满足所述收敛条件包括：基于所述点所表示的所述位置的所述映射，确定所述点属于所述车道线的置信度；基于用于拟合所述参考曲线的点的所述置信度，确定与所述参考曲线相关联的第一平均置信度；基于用于拟合所述第二曲线的点的所述置信度，确定与所述第二曲线相关联的第二平均置信度；确定所述第一平均置信度和所述第二置信度之间的置信度差异；以及响应于所述置信度差异和所述拟合度差异的加权和小于预定阈值，确定满足所述收敛条件。7.根据权利要求1所述的方法，其中确定满足所述收敛条件包括：响应于迭代的次数达到预定阈值，确定满足所述收敛条件。8.根据权利要求1所述的方法，其中与所述第二曲线关联的所述第二拟合度基于以下被确定：确定所述第二组点到所述第二曲线的距离；确定所述第二组点中到所述第二曲线的距离小于预定距离的点的占比；以及基于所述平均距离和所述占比的加权和来确定所述第二拟合度。9.一种用于确定道路中的车道线的装置，包括：曲线获取模块，被配置为获取第一曲线作为参考曲线，所述第一曲线通过对第一组点进行拟合得到，所述第一组点选自所述道路中的不同区域的多组点；曲线更新模块，被配置为迭代地执行以下至少一次：基于所述参考曲线从所述多组点选择第二组点；通过对所述第二组点进行拟合来生成第二曲线，确定与所述参考曲线关联的第一拟合度和与所述第二曲线关联的第二拟合度之间的拟合度差异，至少部分地基于所述拟合度差异来确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：段雄，周旺，闫淼，湛逸飞，马常杰，郎咸朋，金永刚，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11