【技术实现步骤摘要】
基于GNSS多频信号的单基站长距离实时定位方法
本专利技术涉及导航定位
，具体涉及一种基于GNSS多频信号的单基站长距离实时定位方法。
技术介绍
RTK定位(RealTimeKinematic，实时动态定位)技术利用流动站与参考站的GNSS(GlobalNavigationSatelliteSystem，全球导航卫星系统)观测值进行差分，对流动站的位置进行解算。传统的RTK受到流动站与参考站之间距离的影响，在较短距离内(小于15km)可达到厘米级的定位精度，随着距离的增加定位精度受到电离层延迟，对流层延迟的影响，定位精度随之变差。网络RTK技术是利用地面多个连续运行参考站接收GNSS数据，通过数据处理计算电离层延迟，对流层延迟建立数学模型，并通过用户传回的概略坐标计算用户所在位置的差分改正数，差分改正数经过网络传送至用户终端进而得到高精度的定位结果。网络RTK定位精度为厘米级，该技术依赖地面较为密集的连续运行参考站。目前全球GNSS系统主要成员有，中国的BDS，美国的GPS，欧洲的Galileo，俄罗斯的GLONASS等，各GNSS系统已经或计划向用户播发多...
【技术保护点】
1.一种基于GNSS多频信号的单基站长距离实时定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，基站和流动站接收到多频数据后对原始的非组合观测值进行处理；步骤2，判断原始的模糊度是否固定，如是，直接利用模糊度信息作为伪观测值进行最小二乘解算；如否，对原始的模糊度约束处理后进行最小二乘解算；步骤3，选取模糊度组合系数对原始的模糊度进行转换；步骤4，对转换后的模糊度进行首次模糊度固定，如果固定不成功，进入步骤8；如果固定成功，对参数进行第一次更新；步骤5，对剩余的窄巷模糊度进行固定，如果固定不成功，进入步骤8；如果固定成功，对参数进行第二次更新；步骤6，还原原始的模糊度；步骤7，将当...
【技术特征摘要】
1.一种基于GNSS多频信号的单基站长距离实时定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，基站和流动站接收到多频数据后对原始的非组合观测值进行处理；步骤2，判断原始的模糊度是否固定，如是，直接利用模糊度信息作为伪观测值进行最小二乘解算；如否，对原始的模糊度约束处理后进行最小二乘解算；步骤3，选取模糊度组合系数对原始的模糊度进行转换；步骤4，对转换后的模糊度进行首次模糊度固定，如果固定不成功，进入步骤8；如果固定成功，对参数进行第一次更新；步骤5，对剩余的窄巷模糊度进行固定，如果固定不成功，进入步骤8；如果固定成功，对参数进行第二次更新；步骤6，还原原始的模糊度；步骤7，将当前历元的定位结果输出；步骤8，进入下一历元解算，并将模糊度信息传递到下一历元。2.如权利要求1所述的一种基于GNSS多频信号的单基站长距离实时定位方法，其特征在于，步骤1中以分别表示各卫星对三个频率上的双差伪距和双差载波相位观测值；假设各频点上伪距观测精度相等为载波相位精度相等为三频非组合观测值的方差协方差矩阵表示为观测方程表示为y＝Kx+ò，K＝[A，B]为观测方程的设计矩阵，表示模糊度以外的参数对应的矩阵，其中e6是元素为1的列向量，下标表示元素个数，表示克罗内克积，H是与位置参数相关的设计矩阵，为电离层相关的设计矩阵，In为n阶单位矩阵，n为可视卫星对数；表示与模糊度相关的设计矩阵，其中0n表示n阶零矩阵，八＝diag(λ1，λ2，λ3)，λi表示各频点的波长；x＝[aT，bT]T为未知参数，a是包含位置相关的参数和电离层延迟参数，表示模糊度参数，下标表示对应的频点，ò为观测值噪声；将单历元的观测方程表示为：y＝Aa+Bb+ò(1)。3.如权利要求2所述的一种基于GNSS多频信号的单基站长距离实时定位方法，其特征在于，步骤2中如果上一历元各频率的原始的模糊度固定，则直接利用模糊度信息作为伪观测值进行最小二乘解算，并对模糊度加入σ＝0.001周的随机噪声：4.如权利要求3所述的一种基于GNSS多频信号的单基站长距离实时定位方法，其特征在于，如果上一历元各频率的原始的模糊度未固定，对原始的模糊度进行处理，具体如下：在最小二乘的约束下模糊度参数单历元的估值和方差协方差矩阵为：其中随着时间的推移GNSS观测值信息将不断增多，在不发生周跳的情况下模糊度参数将是固定的整数，而其他参数随着时间不断变化，以A(t)，B(t)表示第t...
【专利技术属性】
技术研发人员：李振，
申请(专利权)人：千寻位置网络有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31
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