机器人夹爪装置及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种机器人夹爪装置及机器人。所述机器人夹爪装置包括基座；第一夹爪，具有滑动设置在基座上的第一臂部和与第一臂部相连的第一夹持部，第一臂部具有上臂部、下臂部及形成在上、下臂部之间的移动空间，第一夹持部一端沿垂直于第一方向的第二方向延伸；第二夹爪，具有第二臂部和与第二臂部连接并与第一夹持部相对设置的第二夹持部，第二臂部伸入移动空间并被下臂部支撑，第二夹持部位于所述第一夹持部和下臂部之间；驱动元件。所述下臂部具有第一支撑面、高于第一支撑面的第二支撑面和倾斜延伸并连接第一支撑面和第二支撑面的第三支撑面。使用时，驱动元件带动第一夹爪向外移动，令第一夹持部与第二夹持部之间形成夹取物品的空间。

Robot clamping device and robot

The invention provides a robot jaw clamping device and a robot. The robot Clip Claw device includes a base, the first claw has a first arm and a first arm connected with the first arm, the first arm has a upper arm, a lower arm and a moving space formed between the upper and the lower arms, and the first holding part is along the second direction perpendicular to the first direction. An extension; a second clip claw with a second arm and a second arm connected to the second arm and a second clamping unit relative to the first clamping unit. The second arm extends into the moving space and is supported by the lower arm, and the second clamping unit is located between the first holding and the lower arms; the driving element is driven. The lower arm has a first support surface, a second support surface above the first support surface, and a third support face which is inclined to extend and connects the first support surface and the second support surface. When in use, the driving element drives the first jaw jaw to move outwards, so that the space between the first clamping part and the second clamping part is formed.

【技术实现步骤摘要】
机器人夹爪装置及机器人
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人夹爪装置及机器人。
技术介绍
机器人是自动控制机器的俗称，其广泛应用于各个行业和领域中。参照2012年9月12日公开的中国专利技术第CN102658552号专利揭示的一种机器人夹爪装置，所述机器人夹爪装置包括有推杆和能驱动该推杆沿轴向移动的动力装置，所述的推杆外套设有第一轴套，所述第一轴套的一端与所述动力装置的输出端相连，该第一轴套的另一端固定连接有夹模套，所述夹模套开设有第一轴孔，该夹模套内设置有可沿径向张开或收拢的夹模，所述夹模形成有沿轴向开设的第二轴孔，所述推杆具有能插入所述夹模的第二轴孔内并将该夹模沿径向撑开的锥头部。参照于2017年9月8日公开的中国专利技术第CN107139204号专利揭示的一种机器人夹爪，所述机器人夹爪包括夹抓气缸和两个活动连接于夹抓气缸的夹持件，两个夹持件能在夹抓气缸的驱动下相互远离或者靠近。在实际应用中，此类机器人夹爪大都结构复杂，操作繁复，不利于产业化生产及运用。因此，有必要提供一种改进的机器人夹爪装置及机器人以解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种结构简单且易操作的机器人夹爪装置及机器人。为实现上述专利技术目的，本专利技术提供了一种机器人夹爪装置，包括:基座；第一夹爪，具有沿第一方向滑动设置在所述基座上的第一臂部和与第一臂部相连接的第一夹持部，所述第一臂部呈沿第一方向朝向第一夹持部方向开口设置的U型，并具有上臂部、下臂部、连接上臂部和下臂部的连接部、及形成在上臂部和下臂部之间的移动空间，所述第一夹持部自上臂部远离连接部的一端沿垂直于第一方向的第二方向延伸；第二夹爪，具有第二臂部和与第二臂部连接的第二夹持部，所述第二臂部伸入移动空间并被下臂部支撑，所述第二夹持部与第一夹持部相对设置，并位于所述第一夹持部和下臂部之间；驱动元件，用以驱动第一夹爪在第一方向上沿基座移动；其中，所述下臂部具有第一支撑面、高于第一支撑面的第二支撑面和倾斜延伸并连接第一支撑面和第二支撑面的第三支撑面；初始状态下，所述第二臂部被下臂部的第一支撑面支撑，所述第一夹持部和第二夹持部在第一方向上相互抵靠；使用时，所述驱动元件带动第一夹爪沿第一方向向外移动，令所述第二夹爪向远离第一夹爪方向旋转，从而所述第二臂部自第一支撑面经由第三支撑面至第二支撑面，令所述第一夹持部与第二夹持部之间形成夹取物品的空间。作为本专利技术的进一步改进，所述基座包括在垂直于第一方向和第二方向的第三方向上相对设置的一对侧板，所述机器人夹爪装置具有将第二臂部靠近第二夹持部的位置处固定在一对侧板上的螺钉，且所述第二夹爪可绕螺钉旋转。所述基座还包括固定在所述侧板上且对应所述上臂部和下臂部的滑轨，所述上臂部和下臂部相对于滑轨滑动设置。作为本专利技术的进一步改进，所述基座还包括设置在沿第一方向靠近第一夹爪一端的定位板及在第二方向相对设置的一对端板，所述定位板具有在第二方向上延伸形成的主板部、及自所述主板部顶端背离所述第二臂部延伸形成的一对横向板，所述主板部与在第二方向上位于底部的端板相抵接，所述第一夹爪和第二夹爪位于所述一对横向板之间，使用时，所述第二夹爪向远离第一夹爪方向旋转一角度后，所述第二夹持部被主板部挡止。作为本专利技术的进一步改进，所述基座还具有在第三方向上相对设置且位于一对侧板之间的一对卡固板，所述卡固板与所述定位板的主板部及远离下臂部的所述端板抵接，所述卡固板卡持固定所述螺钉。作为本专利技术的进一步改进，所述第二臂部远离第二夹持部的一端设置有可相对于下臂部运动且位于移动空间内的滚动轴承，在第二方向上，所述滚动轴承的高度与所述移动空间的高度一致。作为本专利技术的进一步改进，所述第二臂部具有间隔设置的一对固定臂，所述滚动轴承包括贯穿所述一对固定臂的轴心、套设在所述轴心上的滚轴及用以固定所述第二臂部和轴心的紧定螺钉。作为本专利技术的进一步改进，所述固定臂上分别具有容纳所述轴心穿过的通孔，所述轴心设有对应所述紧定螺钉的固定孔，所述紧定螺钉一端固定在所述固定臂内且自所述通孔露出，另一端收容固定在所述固定孔内。作为本专利技术的进一步改进，所述驱动元件为气缸。为实现上述专利技术目的，本专利技术提供了一种机器人，包括机器人夹爪装置。本专利技术的有益效果是：本专利技术将第二夹爪与第一夹爪相连设置，所述第二夹爪的第二臂部伸入移动空间并被下臂部支撑，所述下臂部具有第一支撑面、高于第一支撑面的第二支撑面和倾斜延伸并连接第一支撑面和第二支撑面的第三支撑面。使用时，驱动元件带动第一夹爪向外移动，令所述第二夹爪向远离第一夹爪方向旋转，从而所述第二臂部自第一支撑面经由第三支撑面至第二支撑面，令所述第一夹持部与第二夹持部之间形成夹取物品的空间，结构简单且操作方便。附图说明图1是本专利技术机器人夹爪装置常规状态的立体组合图。图2是本专利技术机器人夹爪装置常规状态的部分立体分解图。图3是本专利技术机器人夹爪装置常规状态的进一步部分立体分解图。图4是图3自另一方向看的部分立体分解图。图5是本专利技术机器人夹爪装置常规状态去除部分基座后的部分立体分解图。图6是图5自另一方向看的部分立体分解图。图7是本专利技术机器人夹爪装置常规状态的第二夹爪与滚动轴承的部分立体分解图。图8是本专利技术机器人夹爪装置在使用状态的立体组合图。图9是本专利技术机器人夹爪装置在使用状态的部分立体分解图。具体实施例以下将结合附图所示的实施例对本专利技术进行详细描述。但这些实施例并不限制本专利技术，本领域的普通技术人员根据这些实施例所做出的结构或功能上的变换均包含在本专利技术的保护范围内。参照图1至图9所示，本专利技术机器人夹爪装置100应用在机器人上，用来抓取物品。在本专利技术中，所述机器人夹爪装置100包括基座1、相互配合且固定在基座1上第一夹爪2第二夹爪3及用以驱动第一夹爪2在第一方向上沿基座1移动的驱动元件4。所述第一夹爪2具有沿第一方向滑动设置在所述基座1上的第一臂部21和与第一臂部21相连接的第一夹持部22。所述第一臂部21呈沿第一方向朝向第一夹持部22方向开口设置的U型，并具有上臂部211、下臂部212、连接上臂部211和下臂部212的连接部213、及形成在上臂部211和下臂部212之间的移动空间210。所述第一夹持部22自上臂部211远离连接部213的一端沿垂直于第一方向的第二方向延伸。所述第二夹爪3具有第二臂部31和与第二臂部31连接的第二夹持部32。所述第二臂部31伸入移动空间210并被下臂部212支撑，所述第二夹持部32与第一夹持部22相对设置，并位于所述第一夹持部22和下臂部212之间。所述下臂部212具有第一支撑面214、高于第一支撑面214的第二支撑面215和倾斜延伸并连接第一支撑面214和第二支撑面215的第三支撑面216。参照图1和图2所示，初始状态下，所述第二臂部31被下臂部211的第一支撑面214支撑，所述第一夹持部22和第二夹持部32在第一方向上相互抵靠。参照图8和图9所示，使用时，所述驱动元件4带动第一夹爪2沿第一方向向外移动，令所述第二夹爪3向远离第一夹爪2方向旋转，从而所述第二臂部31自第一支撑面214经由第三支撑面216至第二支撑面215，令所述第一夹持部22与第二夹持部32之间形成夹取物品的空间。从而实现第一夹爪2和第二夹爪3仅其中之一受驱动，并通过传动令两者相互本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人夹爪装置，其特征在于：包括:基座；第一夹爪，具有沿第一方向滑动设置在所述基座上的第一臂部和与第一臂部相连接的第一夹持部，所述第一臂部呈沿第一方向朝向第一夹持部方向开口设置的U型，并具有上臂部、下臂部、连接上臂部和下臂部的连接部、及形成在上臂部和下臂部之间的移动空间，所述第一夹持部自上臂部远离连接部的一端沿垂直于第一方向的第二方向延伸；第二夹爪，具有第二臂部和与第二臂部连接的第二夹持部，所述第二臂部伸入移动空间并被下臂部支撑，所述第二夹持部与第一夹持部相对设置，并位于所述第一夹持部和下臂部之间；驱动元件，用以驱动第一夹爪在第一方向上沿基座移动；其中，所述下臂部具有第一支撑面、高于第一支撑面的第二支撑面和倾斜延伸并连接第一支撑面和第二支撑面的第三支撑面；初始状态下，所述第二臂部被下臂部的第一支撑面支撑，所述第一夹持部和第二夹持部在第一方向上相互抵靠；使用时，所述驱动元件带动第一夹爪沿第一方向向外移动，令所述第二夹爪向远离第一夹爪方向旋转，从而所述第二臂部自第一支撑面经由第三支撑面至第二支撑面，令所述第一夹持部与第二夹持部之间形成夹取物品的空间。

【技术特征摘要】
1.一种机器人夹爪装置，其特征在于：包括:基座；第一夹爪，具有沿第一方向滑动设置在所述基座上的第一臂部和与第一臂部相连接的第一夹持部，所述第一臂部呈沿第一方向朝向第一夹持部方向开口设置的U型，并具有上臂部、下臂部、连接上臂部和下臂部的连接部、及形成在上臂部和下臂部之间的移动空间，所述第一夹持部自上臂部远离连接部的一端沿垂直于第一方向的第二方向延伸；第二夹爪，具有第二臂部和与第二臂部连接的第二夹持部，所述第二臂部伸入移动空间并被下臂部支撑，所述第二夹持部与第一夹持部相对设置，并位于所述第一夹持部和下臂部之间；驱动元件，用以驱动第一夹爪在第一方向上沿基座移动；其中，所述下臂部具有第一支撑面、高于第一支撑面的第二支撑面和倾斜延伸并连接第一支撑面和第二支撑面的第三支撑面；初始状态下，所述第二臂部被下臂部的第一支撑面支撑，所述第一夹持部和第二夹持部在第一方向上相互抵靠；使用时，所述驱动元件带动第一夹爪沿第一方向向外移动，令所述第二夹爪向远离第一夹爪方向旋转，从而所述第二臂部自第一支撑面经由第三支撑面至第二支撑面，令所述第一夹持部与第二夹持部之间形成夹取物品的空间。2.根据权利要求1所述的机器人夹爪装置，其特征在于：所述基座包括在垂直于第一方向和第二方向的第三方向上相对设置的一对侧板，所述机器人夹爪装置具有将第二臂部靠近第二夹持部的位置处固定在一对侧板上的螺钉，且所述第二夹爪可绕螺钉旋转。3.根据权利要求2所述的机器人夹爪装置，其特征在于：所述基座还包括固定在所述侧板上且对应所述上臂部和下臂部的滑轨，所述上臂部和下臂部相对于滑轨滑动设置。4.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙亚辉，方志松，孙春龙，王威，任辉，谈书文，李朋飞，刘明，郭旭，佘昭，周常柱，李少华，
申请(专利权)人：健芮智能科技昆山有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32