一种自主导航定位的综合管廊三维巡检机器人制造技术

本发明专利技术提供一种自主导航定位的综合管廊三维巡检机器人，所述行程定位自适应编码单元、解码控制单元用来监控机器人行进路程，接收行程探测编码设备发来的不同巡检点的编码标识，校检编码标识，若出现误码，则改变编码规则，同时将解码后的巡检点位置标识发送至服务器及远程监控端；行程探测编码设备按照行程定位自适应编码单元、解码控制单元发来的编码规则对不同巡检点的位置进行编码；探测到相应巡检位置时，将位置编码发送至行程定位自适应编码单元、解码控制单元。本发明专利技术提供的行程定位自适应编码单元、远程监控端、服务器、解码控制单元以及行程探测编码设备，实现机器人自主导航定位功能，避免当机器人接受到错误编码后无法正常运行的问题。

An autonomous navigation and positioning integrated inspection robot for pipe gallery

The invention provides an autonomous navigation and positioning integrated corridor three-dimensional inspection robot. The stroke positioning adaptive coding unit and decoding control unit are used to monitor the travel distance of the robot, receive the coded identification of different inspection points sent by the travel detection coding device, and check the code identification, and change the code if there is a error code. At the same time, the code rules are sent to the server and the remote monitoring terminal. The travel detection coding device encodes the location of the different inspection points according to the encoding rules of the travel location adaptive coding unit and the decoding control unit, and the position code is sent to the corresponding inspection location. The travel location is adaptive coding unit and decoding control unit. The invention provides the adaptive coding unit of the travel location, the remote monitoring terminal, the server, the decoding control unit and the travel detection coding device to realize the autonomous navigation and positioning function of the robot, and avoid the problem that the robot can not run normally when the robot is accepted to the wrong code.

【技术实现步骤摘要】
一种自主导航定位的综合管廊三维巡检机器人
本专利技术涉及地下管廊巡检
，具体来说是一种自主导航定位的综合管廊三维巡检机器人。
技术介绍
地下综合管廊属狭长受限空间，与大气相通的孔洞少且面积较小，火灾发生时，热烟无法排出，热量集聚，散热缓慢，空间的温度提升很快，可能较早出现轰燃现象，甚至存在温度由400℃左右陡燃上升到800～900℃，空气体积急剧膨胀，一氧化碳、二氧化碳等有害气体的浓度迅速增高。且地下综合管廊存在大量可燃物，如电缆、光缆塑料橡胶保护套管，着火因素多，如短路、接触不良、过载等着火因素；扑救困难且危险，存在触电危险，有毒烟雾及热量；因管廊长而狭窄，所以火灾易蔓延。城市综合管廊值班员进行人工巡检，对运行设备进行感观的简单的定性判断，主要通过看、触、听、嗅等感官去实现的。人工巡视对设备外部可见、可听、可嗅的缺陷能够发现，例如：渗漏水、外部损伤、锈蚀、冒烟、着火、异味、异常声音、二次设备指示信号异常等。人工巡检受人员的生理、心理素质、责任心、外部工作环境、工作经验、技能技术水平的影响较大，存在漏巡，漏发现的可能性。且对于设备内部的缺陷，运行人员无专业仪器或者仪器精确度太低，通过简单的巡视是不能发现的，比如有毒气超标，设备特殊部位发热、绝缘不合格等缺陷；巡视人员巡视设备时需要站在离设备较近的地方，对巡视人员的人身安全也有一定的威胁，特别是在异常现象查看，事故原因查找时危险性更大。综上所述，无人值班城市综合管廊的人工巡检存在及时性、可靠性差，花费人工较多，存在较大的风险和巡视过程风险，巡视效率低下。现有技术中采用机器人携带巡检系统进入地下管廊进行巡检。但是巡检系统中缺乏对于行程出现错误编码的自适应编码功能。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决现有技术中城市综合管廊的巡检机器人对行程错误编码缺少自适应编码的缺陷，提供一种自主导航定位的综合管廊三维巡检机器人来解决上述问题。为了实现上述目的，本专利技术的技术方案如下：一种自主导航定位的综合管廊三维巡检机器人，包括底盘系统；所述底盘系统还包括底盘驱动模块；所述底盘驱动模块包括电机驱动控制单元、行程定位自适应编码单元、远程监控端、服务器、解码控制单元以及行程探测编码设备；所述电机驱动控制单元接收远程监控端的指令，驱动电机变速运行；所述行程定位自适应编码单元、解码控制单元用来监控机器人行进路程，接收行程探测编码设备发来的不同巡检点的编码标识，校检编码标识，若出现误码，则改变编码规则，同时将解码后的巡检点位置标识发送至服务器及远程监控端；行程探测编码设备按照行程定位自适应编码单元、解码控制单元发来的编码规则对不同巡检点的位置进行编码；探测到相应巡检位置时，将位置编码发送至行程定位自适应编码单元、解码控制单元。优选的，所述底盘系统还包括两个减震支架、履带、内、外侧支撑板；两个所述减震支架中心转动固定形成整体，并整体转动固定在内、外侧支撑板上，且处于底盘系统的中间位置；在两个所述减震支架的顶端之间通过第一减震器连接，两个所述减震器的底端分别固定有第一支撑轮；所述第一支撑轮支撑在履带底部的内壁上。优选的，两个所述减震支架中心通过支撑轴转动固定形成X状。优选的，两个所述减震支架为V形结构，两个V形减震支架的开口相背设置，形成所述X状结构。优选的，在所述两个减震支架的两个底端，分别转动固定有第一支撑轮支架，在第一支撑轮支架上转动固定所述第一支撑轮。优选的，所述底盘系统的前端还包括副支撑板；在所述副支撑板上固定有第二支撑轮和第三支撑轮；所述第二支撑轮、第三支撑轮均支撑在履带前端的内壁上。优选的，所述底盘系统还包括第二减震器；在所述副支撑板上还固定有前减震器支架；所述第二减震器的一端固定在前减震器支架上，另一端固定在内、外支撑板上。优选的，所述底盘系统还包括前张紧机构；所述前张紧机构包括固定在副支撑板上的前张紧簧固定套和固定在内、外侧支撑板的后张紧簧固定套；在前、后张紧簧固定套之间固定有张紧簧。本专利技术与现有技术相比，具有以下有益效果：通过本专利技术提供的行程定位自适应编码单元、远程监控端、服务器、解码控制单元以及行程探测编码设备，实现机器人自主导航定位功能，避免当机器人接受到错误编码后无法正常运行的问题。通过本专利技术提供的由两个减震支架中心转动固定形成的X形结构，且通过顶部的第一减震器，可实现两个减震之间的相互制衡和整个机器人底盘的平稳。通过第一减震器和第二减震器的配合，实现整个底盘的前端和中部的减震目的，使机器的整个底盘从前端到中部减震器协同合作，保证整个机器人底盘的稳定运行。通过转动固定的两个减震支架，且在其底端分别固定支撑轮，以使两个支架独立转动，且在第一减震器的连接下，两个减震之间又互相牵制，已满足减震稳定的目的。附图说明图1为本专利技术实施例1的结构框图；图2位本专利技术实施例2的结构框图；图3为本专利技术实施例2的各功能模块结构框体；图4为本专利技术实施例3的机器人整体结构示意图；图5为本专利技术实施例3中机器人地盘系统的结构示意图；图6为本专利技术实施例4的结构框图；图7为本专利技术中底盘驱动模块的结构框图。具体实施方式为使对本专利技术的结构特征及所达成的功效有更进一步的了解与认识，用以较佳的实施例及附图配合详细的说明，说明如下：实施例1如图1所示，一种基于机器人的综合管廊巡检系统，以机器人为载体平台，搭建该巡检系统。当然,在这个平台上可以搭建不同的检测系统或装置。该系统包括远程红外监测与诊断模块、远程图像监测与诊断模块、远程声音监测与诊断模块、导航定位及运动控制模块、数据库；远程红外监测与诊断模块、远程图像监测与诊断模块、远程声音监测与诊断模块、导航定位及运动控制模块分别通过网络与数据库连接。远程红外监测与诊断模块本设计采取在线式红外热成像装置。本模块包括红外图像采集装置，即红外摄像头、红外图像处理单元、图像显示、存储、查询和报表生成单元。红外摄像头与红外图像处理单元连接；红外摄像头将拍摄到画面信息和探测到的温度信息发送给红外图像处理单元；红外图像处理单元根据画面信息判断当前设备种类，并根据预先设定的设备温度阈值，自动进行判断，对超出报警值的设备在用户端上给出声音和文本报警。该诊断系统可根据预先设定的设备温度阈值，自动进行判断，对超出报警值的设备在基站主控计算机上给出声音和文本报警；借助可见光图像识别，能判断一些关键设备的内部温度梯度，不但可以形成某一时刻地下综合管廊的一些关键设备的设备温度曲线，也可以生成某一设备在一定历史时间内的时间—温度曲线。远程图像监测与诊断模块本模块在无人值守地下综合管廊先利用机器人基站系统对移动体发送来的可见光图像进行分析，只传输分析结果或待进一步确定的图像。远程图像监测与诊断模块包括RGB摄像头、图像处理单元；RGB摄像头用以拍摄管廊内设备图像，并将图像发送给图像处理单元；图像处理单元通过将当前接收到的图像与上次采集的图像进行差图像分析、累积图像分析、相关分析、区域识别、文理描述和判断处理，结合对应设备的参数库确定当前图像是何种设备；如当前设备有畸变，则向用户端发送警告信号。本模块首先对采集的图像进行预处理，识别出被监测的电力设备，通过将该图像与上次采集的图像进行差图像分析、累积图像分析、相关分析、区域标识、纹理描述和评判等处理。结合对应设备的参数库确定其是本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自主导航定位的综合管廊三维巡检机器人，其特征在于：包括底盘系统；所述底盘系统还包括底盘驱动模块；所述底盘驱动模块包括电机驱动控制单元、行程定位自适应编码单元、远程监控端、服务器、解码控制单元以及行程探测编码设备；所述电机驱动控制单元接收远程监控端的指令，驱动电机变速运行；所述行程定位自适应编码单元、解码控制单元用来监控机器人行进路程，接收行程探测编码设备发来的不同巡检点的编码标识，校检编码标识，若出现误码，则改变编码规则，同时将解码后的巡检点位置标识发送至服务器及远程监控端；行程探测编码设备按照行程定位自适应编码单元、解码控制单元发来的编码规则对不同巡检点的位置进行编码；探测到相应巡检位置时，将位置编码发送至行程定位自适应编码单元、解码控制单元。

【技术特征摘要】
1.一种自主导航定位的综合管廊三维巡检机器人，其特征在于：包括底盘系统；所述底盘系统还包括底盘驱动模块；所述底盘驱动模块包括电机驱动控制单元、行程定位自适应编码单元、远程监控端、服务器、解码控制单元以及行程探测编码设备；所述电机驱动控制单元接收远程监控端的指令，驱动电机变速运行；所述行程定位自适应编码单元、解码控制单元用来监控机器人行进路程，接收行程探测编码设备发来的不同巡检点的编码标识，校检编码标识，若出现误码，则改变编码规则，同时将解码后的巡检点位置标识发送至服务器及远程监控端；行程探测编码设备按照行程定位自适应编码单元、解码控制单元发来的编码规则对不同巡检点的位置进行编码；探测到相应巡检位置时，将位置编码发送至行程定位自适应编码单元、解码控制单元。2.根据权利要求1所述的一种自主导航定位的综合管廊三维巡检机器人，其特征在于：所述底盘系统还包括两个减震支架、履带、内、外侧支撑板；两个所述减震支架中心转动固定形成整体，并整体转动固定在内、外侧支撑板上，且处于底盘系统的中间位置；在两个所述减震支架的顶端之间通过第一减震器连接，两个所述减震器的底端分别固定有第一支撑轮；所述第一支撑轮支撑在履带底部的内壁上。3.根据权利要求2所述的一种自主导航定位的综合管廊三维巡检机器人，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡鹄，史聪灵，姚斌，王文伟，车洪磊，甘安政，张英，曾雯芝，
申请(专利权)人：安徽对称轴智能安全科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34