机器人吸尘器制造技术

本实用新型专利技术公开一种机器人吸尘器，其特征在于，包括：吸尘器主体，其具有用于自主行进的轮子单元；吸入单元，其以从所述吸尘器主体的一侧凸出的形状配置，用于吸入含有灰尘的空气；感测单元，其配置于所述吸尘器主体的一侧；集尘器，其容纳于在所述吸尘器主体的另一侧形成的集尘桶容纳部，用于收集从吸入的空气中过滤的灰尘；以及集尘桶盖，铰链结合于所述吸尘器主体而可进行旋转，在结合于所述集尘桶时覆盖所述集尘桶的上面。

robotic vacuum cleaner

The utility model discloses a robot vacuum cleaner, which comprises the main body of a vacuum cleaner, which has a wheel unit for independent travel, and a suction unit, which is configured to inhale the dust containing air, and is arranged in the dust collector owner by the shape of a convex shape from the side of the vacuum cleaner body. The dust collector is held on the other side of the main body of the vacuum cleaner, which is used to collect dust filtered from the inhaled air, and the dusts, and the hinges are combined with the main body of the vacuum cleaner to be rotated, covering the dust barrel above the dust bucket.

【技术实现步骤摘要】
机器人吸尘器
本技术涉及在固定区域内自动行进并起到清洁地板的功能的机器人吸尘器。
技术介绍
通常，机器人被开发成工业用途，并负责工厂自动化的一部分。最近，应用机器人的领域进一步扩大，不仅制造出宇宙航空机器人、医疗用机器人，还开发出在普通家庭中能够使用的家庭用机器人。作为家庭用机器人的代表性一例，可以举出机器人吸尘器。机器人吸尘器在规定区域内自动行进，并执行清洁地板的功能。例如，家庭用机器人吸尘器构成为在房间内自主行进，并吸入地板的灰尘(包含异物)或者擦洗地板。这种机器人吸尘器通常具有可进行充电的电池和行进中能够避开障碍物的各种传感器，从而自动地在房间内行进并起到清洁功能。为了使机器人吸尘器进行顺畅的自主行进，设定所有路径且感测行进路径上的障碍物是重要的。机器人吸尘器利用自主行进的特性来还实施拍摄、监视房间内部的功能等。为实现所述功能，在机器人吸尘器中使用各种传感器，但是对于最优化设计的研究尚未令人满意。并且，通常的机器人吸尘器具有在吸尘器主体的底部设置有吸入部的结构。但是，这种吸入部内置于吸尘器主体的结构，具有吸力降低、刷辊的无法分离等问题。对此，如下面的专利文献，提出了吸入单元以从吸尘器主体凸出的形式配置的结构，然而从吸入单元和障碍物之间的碰撞可能性增加、吸入单元位于设置在吸尘器主体的感测单元的盲区内等观点出发，所述结构还有许多需要解决的问题。而且，在吸尘器主体结合有集尘桶且在集尘桶结合有集尘桶盖的结构中，精确地组装各个结构以及所述组装上的容易性很重要，然而具有这种结构的产品尚未问世。另外，向机器人吸尘器的内部流入的空气，在经由排气口排出之前通常会穿过用于过滤微尘的高功率空气过滤装置，但现有的机器人吸尘器存在一个不便之处、即为所述高功率空气过滤装置的更换或清洁，需要分解吸尘器主体的一部分。现有技术文献专利文献专利文献1：美国公开专利公报US2013/0305484A1(2013年11月21日公开)专利文献2：美国公开专利公报US2013/0061420A1(2013年3月14日公开)专利文献3：美国公开专利公报US2013/0061417A1(2013年3月14日公开)
技术实现思路
本技术的第一目的在于，提供一种新型的感测单元，其能够使感测部最小化，同时能够实现前方监视/拍摄功能、即时定位与地图构建(SLAM:SimultaneousLocalizationandMapping)以及障碍物感测功能，并且能够提高障碍物感测性能。本技术的第二个目的在于，提供一种吸入单元，其弥补所述感测单元而能够更直接地感测与障碍物的碰撞，并且在前方存在有急剧下降的台阶或悬崖的情况下，能够预先感测该情况。本技术的第三个目的在于，提供一种能够提高吸尘器主体、集尘桶以及集尘桶盖相互之间的组装便利性的结构。本技术的第四个目的在于，提供一种能够容易更换用于过滤微尘的过滤器的结构。本技术的机器人吸尘器包括：吸尘器主体，其具备用于自主行进的轮子单元；吸入单元，其以从所述吸尘器主体的一侧凸出的形状配置，并且用于吸入含有灰尘的空气；感测单元，其配置于所述吸尘器主体的一侧；集尘桶，其容纳于在所述吸尘器主体的另一侧形成的集尘桶容纳部，并且用于收集从所吸入的空气中过滤的灰尘；以及集尘桶盖，其可转动地与所述吸尘器主体铰链结合，并且配置成在与所述集尘桶结合时覆盖所述集尘桶的上面。为实现本技术的第一目的，本技术的机器人吸尘器包括：吸尘器主体，其具有轮子单元和用于控制所述轮子单元的驱动的控制部；吸入单元，其以从所述吸尘器主体的一侧凸出的形式配置，并且用于吸入含有灰尘的空气；以及感测单元，其配置于所述吸尘器主体的一侧，所述感测单元包括：第一感测部，其相对于所述吸尘器主体的一面倾斜配置，以同时拍摄所述感测单元的前方和上方；以及第二感测部，其配置在与所述第一感测部相交的方向上，用于感测位于所述前方的障碍物。所述感测单元能够配置成在所述吸尘器主体的上下方向上与所述吸入单元重叠。所述第一感测部可位于所述吸尘器主体的上面和侧面接壤的上侧角部。所述第二感测部可位于所述吸尘器主体的侧面。所述控制部利用由所述第一感测部拍摄到的上方图像来能够感测行进区域内的当前位置。所述控制部而对由所述第一感测部以已设定的时间间隔拍摄到的前方图像相互进行比较，在所述前方图像互不相同的情况下，能够产生控制信号。所述第二感测部可包括：第一图案照射部，其向前方下侧照射第一图案的光；第二图案照射部，其向前方上侧照射第二图案的光；以及图像获取部，其在已设定的拍摄区域内，拍摄由所述第一图案照射部和所述第二图案照射部照射的第一图案的光和第二图案的光。所述第一图案照射部、所述第二图案照射部以及所述图像获取部沿着所述吸尘器主体的上下方向可配置成一例。所述第一图案照射部可相对于所述吸尘器主体的侧面向下倾斜配置，所述第二图案照射部可相对于所述吸尘器主体的侧面向上倾斜配置。所述控制部，在感测到由所述图像获取部拍摄的第一图案的光和第二图案的光的阻断或弯曲时，判断为前方存在有障碍物，并能够控制所述轮子单元的驱动。所述拍摄区域可包括从地板至所述吸尘器主体的上部为止的区域。所述感测单元可包括：窗户部，其用于覆盖所述第一感测部和第二感测部，并且由透光性材质形成；以及壳体，其安装于所述吸尘器主体，并且用于容纳所述窗户部的至少一部分。所述窗户部可包括：第一窗户，其由透光性材质形成，并且用于覆盖所述第一感测部；以及第二窗户，其由非透光性材质形成，并且用于覆盖所述第二感测部。在所述第二窗户的与所述第一感测部相对应的部分形成有贯通孔，所述第一窗户可用于覆盖所述贯通孔。所述第二窗户可包括：第一部分，其具有所述贯通孔；第二部分，其以从所述第一部分倾斜的形式向下延伸，用于覆盖所述第一图案照射部和第二图案照射部；延伸部分，其从所述第二部分向下延伸，并且被所述壳体覆盖；以及第三部分，其从所述延伸部分向下延伸，并且从壳体的外侧凸出，用于覆盖所述图像获取部。为实现本技术的第二个目的，本技术的机器人吸尘器包括：吸尘器主体，其具有轮子单元和控制所述轮子单元的驱动的控制部；以及吸入单元，其以从所述吸尘器主体的一侧凸出的形式配置，并且用于吸入含有灰尘的空气，所述吸入单元包括：壳体；以及缓冲器开关，其用于覆盖所述壳体的至少一面，在与障碍物接触时被施压，并向所述控制部传递接触信号。若所述控制部经由所述缓冲器开关接收接触信号时，判断为与障碍物发生碰撞，从而能够控制所述轮子单元的驱动。所述缓冲器开关可包括：前缓冲器开关，其设置于所述壳体的前方侧；以及侧缓冲器开关，其分别设置于所述壳体的两侧。所述侧缓冲器开关与所述吸尘器主体的两侧相比更靠向侧方凸出而配置。缓冲器开关可包括：缓冲器，其安装于所述壳体并露出于外部，在与障碍物接触时被施压，由此能够向内侧移动；以及开关，其配置于所述缓冲器的内侧，在缓冲器向内侧移动时被加压，从而产生电信号。所述缓冲器开关还可包括弹性构件，该弹性构件设置在所述缓冲器和所述壳体之间，对所述缓冲器进行施压。所述吸入单元还可包括悬崖传感器，该悬崖传感器配置于所述壳体的底部侧的前端部，用于感测下方的地形。当所述控制部通过所述悬崖传感器来感测到下方的地形以固定标准以上下降时，能够控制所述轮子本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人吸尘器，其特征在于，包括：吸尘器主体，具有轮子单元和用于控制所述轮子单元的驱动的控制部；吸入单元，安装于所述吸尘器主体，用于吸入含有灰尘的空气；集尘桶，容纳于在所述吸尘器主体形成的集尘桶容纳部，用于收集从吸入的空气中过滤的灰尘；以及集尘桶盖，用于覆盖所述集尘桶的上面，所述集尘桶盖在连结于所述集尘桶时，对所述集尘桶的固定挂钩部施压；所述固定挂钩部通过所述施压来进行移动，并插入于在所述吸尘器主体形成的固定部。

【技术特征摘要】
2016.05.20 KR 10-2016-0062415;2016.06.10 KR 10-2011.一种机器人吸尘器，其特征在于，包括：吸尘器主体，具有轮子单元和用于控制所述轮子单元的驱动的控制部；吸入单元，安装于所述吸尘器主体，用于吸入含有灰尘的空气；集尘桶，容纳于在所述吸尘器主体形成的集尘桶容纳部，用于收集从吸入的空气中过滤的灰尘；以及集尘桶盖，用于覆盖所述集尘桶的上面，所述集尘桶盖在连结于所述集尘桶时，对所述集尘桶的固定挂钩部施压；所述固定挂钩部通过所述施压来进行移动，并插入于在所述吸尘器主体形成的固定部。2.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其特征在于，在所述集尘桶的上面设置有容纳部，所述容纳部具有向侧方开放的侧孔，所述固定挂钩部安装于所述容纳部并向侧方可进行移动，并且通过所述施压来穿过所述侧孔并凸出而插入于所述固定部。3.根据权利要求2所述的机器人吸尘器，其特征在于，在所述集尘桶盖的背面凸出形成有加压凸起，在所述集尘桶盖连结于所述集尘桶时，所述加压凸起插入于所述容纳部且对所述固定挂钩向外侧施压。4.根据权利要求3所述的机器人吸尘器，其特征在于，所述加压凸起的、插入于所述容纳部时与所述固定挂钩部面向的部分，形成为锥形。5.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其特征在于，当解除所述施压时，所述固定挂钩部向相反方向移动，所述集尘桶和所述吸尘器主体之间的结合被解除，所述集尘桶处于从所述吸尘器主体可分离的状态。6.根据权利要求5所述的机器人吸尘器，其特征在于，所述集尘桶盖具有可转动地结合于所述吸尘器主体的铰链部，并且可装卸地结合于所述集尘桶以覆盖所述集尘桶的上面，当解除所述集尘桶盖和所述集尘桶之间的结合时，所述集尘桶盖通过向上侧提供弹性压力的所述铰链部来相对于所述集尘桶向上倾斜。7.根据权利要求6所述的机器人吸尘器，其特征在于，所述集尘桶盖具有加速度传感器和陀螺仪传感器中的至少一个，所述控制部利用所述加速度传感器和陀螺仪传感器中的至少一个来感测所述集尘桶盖和所述集尘桶之间是否开闭，当感测到所述集尘桶盖打开的情况下，生成使所述轮子单元停止驱动的控制信号。8.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其特征在于，所述集尘桶包括：把手容纳部，形成于所述集尘桶的上面；把手，铰链结合于所述把手容纳部而可进行转动，并且构成为可容纳于所述把手容纳部；以及弹性部，对所述把手进行弹性加压，使得所述把手处于相对于所述上面倾斜凸出的状态。9.根据权利要求8所述的机器人吸尘器，其特征在于，所述集尘桶盖具有挂钩部，所述挂钩部可连结于所述集尘桶的锁定部，当所述挂钩部连结于所述锁定部时，所述把手被所述集尘桶盖施压而容纳于所述把手容纳部内。10.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其特征在于，所述集尘桶形成为圆柱形形状，所述集尘桶容纳部具有与所述集尘桶相对应的圆形形状，在所述集尘桶的两侧凸出形成有固定凸起，所述固定凸起覆盖所述集尘桶容纳部的内侧壁的至少一部分。11.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：南普铉，沈印辅，成知勋，朴素珍，宋昇炫，李相奎，全佑赞，
申请(专利权)人：LG电子株式会社，
类型：新型
国别省市：韩国,KR