调桅控制方法及其装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供的调桅控制方法及其装置，涉及旋挖钻机技术领域。该调桅控制方法包括手柄动作，判断有效方向；标定有效方向上的匹配电流曲线；绘制有效方向上的电流输出曲线；根据手柄在有效方向上的开度比例，从电流输出曲线上选择电流输出参数，并控制输出电流输出值，以调整桅杆角度。该调桅控制方法可以自动识别设备使用过程中的需求参数，并自动修改使用参数满足使用条件。通过对桅杆使用参数的精确控制，从而实现桅杆手动调桅时可以平缓的控制在0度，实现快速调垂。本发明专利技术提供的调桅控制装置，参数控制精准，能够实现桅杆手动调桅时，可以平缓的控制在0度，快速调垂。

Control method and device of mast

The invention provides a mast control method and a device thereof, which relate to the technical field of rotary drilling rig. The control method of the mast includes the handle action, the estimation of the effective direction, the calibration of the matching current curve in the effective direction, the drawing of the current output curve in the effective direction, the selection of the current output parameters from the current output curve, and the output value of the output current to adjust the mast to adjust the mast. The angle of the rod. The mast control method can automatically identify the demand parameters during the use of the equipment, and automatically modify the use parameters to meet the use conditions. Through accurate control of the mast's parameters, the mast can be controlled gently at 0 degrees to achieve quick adjustment. The mast control device provided by the invention has precise parameter control, and can realize the mast manual mast control, which can be controlled at 0 degree and quickly.

【技术实现步骤摘要】
调桅控制方法及其装置
本专利技术涉及旋挖钻机
，具体而言，涉及一种调桅控制方法及其装置。
技术介绍
目前，旋挖钻机的桅杆手动控制系统的方法普遍为采用双电位计式手柄给控制器传递X轴方向、Y轴方向动作控制输入信号，控制器根据接收到的信号进行执行动作的判定，最后控制左、右桅杆油缸的电磁阀执行相应动作，以完成桅杆角度的精确调整。此种方法存在的问题是没有对手动调桅的控制精度进行校准，桅杆实时角度的大小没有作为输出的判断依据，导致手动控制精度不足，桅杆速度不好控制，特别在趋近于0度时不能平缓地控制在0度时停止输出。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种调桅控制方法，可以自动识别设备使用过程中的需求参数，并自动修改使用参数满足使用条件，对手动调桅的控制精度进行校准，并且以桅杆实时角度的大小没有作为输出的判断依据，该调桅控制方法可以实现桅杆使用参数的精确控制，从而实现桅杆手动调桅时可以平缓的控制在0度。本专利技术的目的还在于提供一种调桅控制装置，包括控制器、手柄、倾角传感器和电控阀组，所述控制器分别与所述手柄、所述倾角传感器和所述电控阀组连接。该调桅控制装置能保证桅杆在0度附近时动作速度更平缓，容易将桅杆控制到垂直状态。本专利技术改善其技术问题是采用以下的技术方案来实现的。本专利技术提供的一种调桅控制方法，包括以下步骤：判断手柄的有效方向。标定所述有效方向上的匹配电流曲线。绘制所述有效方向上的电流输出曲线。根据所述手柄在所述有效方向上的开度比例，从所述电流输出曲线上选择电流输出参数，并控制输出电流输出值，以调整桅杆角度。进一步地，在所述判断有效方向步骤中，比较所述手柄在第一方向上的开度幅值和所述手柄在第二方向上的开度幅值大小，选取开度幅值较大者所在的方向为所述有效方向。进一步地，还包括：设定所述手柄在所述第一方向上的死区范围和有效信号范围。设定所述手柄在所述第二方向上的死区范围和有效信号范围。将所述手柄在所述有效信号范围内的开度幅值进行数据转换，对应模拟操作数的0至100％。进一步地，还包括标定基础电流；在所述绘制所述有效方向上的电流输出曲线步骤之前，执行所述标定基础电流步骤。进一步地，所述标定基础电流的方法为：在预设的测试时间段内，检测所述桅杆在第一时刻时的第一角度并保存，检测所述桅杆在第二时刻时的第二角度并保存，比较所述第一角度和所述第二角度。当所述第一角度和所述第二角度相等，所述匹配电流曲线的基础电流自加。当所述第一角度和所述第二角度在零度左右晃动，所述匹配电流曲线的基础电流自减。进一步地，若判断所述第一方向为所述有效方向，在调桅执行过程中，所述手柄在所述第二方向上有效，将所述第二方向上的所述手柄的有效开度比例转换为所述第一方向上的输出电流的纠偏系数。进一步地，所述第一方向为有效方向，所述电流输出值包括第一电流和第二电流。所述第一电流I1＝(Imax-Imin)*A+Imin。所述第二电流I2＝((Imax-Imin)*A+Imin)*B。其中，Imax为最大输出电流；Imin为最小输出电流；A为所述手柄的开度幅值；B为所述纠偏系数。进一步地，所述第二方向为有效方向，所述电流输出值包括第三电流和第四电流。所述第三电流I3＝A*C；所述第四电流I4＝A*C；其中，A为所述手柄的开度幅值；C为所述电流输出参数。进一步地，还包括：判断所述手柄的极限位置以及所述桅杆的防撞角度；当所述手柄的开度幅值超出所述极限位置或所述防撞角度的位置，所述电流输出值为零。本专利技术提供的一种调桅控制装置，包括控制器、手柄、倾角传感器和电控阀组，所述控制器分别与所述手柄、所述倾角传感器和所述电控阀组连接。所述手柄用于发出调桅信号，所述倾角传感器用于检测所述桅杆的角度，所述控制器根据所述手柄的开度幅值，从预设的电流输出曲线中选取电流输出参数、并控制所述电控阀组的电流输出值，所述电控阀组用于调整所述桅杆的角度。本专利技术提供的调桅控制方法及其装置，其有益效果是：可以自动识别设备使用过程中的需求参数，并自动修改使用参数满足使用条件，对手动调桅的控制精度进行校准，并且以桅杆实时角度的大小没有作为输出的判断依据，该调桅控制方法可以实现桅杆使用参数的精确控制，从而实现桅杆手动调桅时可以平缓的控制在0度，容易将桅杆控制到垂直状态。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术具体实施例提供的调桅控制方法的步骤框图；图2为本专利技术具体实施例提供的调桅控制方法的控制流程图；图3为图2中K1处的放大图；图4为图2中K2处的放大图；图5为图2中K3处的放大图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是本专利技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。本专利技术的“第一”、“第二”等，仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。在本专利技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。图1为本专利技术具体实施例提供的调桅控制方法的步骤框图，请参照图1。本实施例提供的调桅控制方法，包括以下步骤：S1：判断有效方向。根据手柄的动作，判断手柄的有效方向。S2：标定匹配电流曲线。标定有效方向上的匹配电流曲线。S3：绘制电流输出曲线。绘制有效方向上的电流输出曲线。S4：控制输出电流输出值。根据手柄在有效方向上的开度比例，从电流输出曲线上选择电流输出参数，并控制输出电流输出值，以调整桅杆角度。通过该调桅控制方法，能实现手动精确调桅，使桅杆在调节过程中平缓地控制在0度，快速调整至垂直状态。可以减少桅杆在0度附近来回晃动的次数，提高调垂效率，缩短调垂时间。在判断有效方向步骤中，比较手柄在第一方向上的开度幅值和手柄在第二方向上的开度幅值大小，优先选取开度幅值较大者所在的方向为有效方向。S21：划分死区范围和有效信号范围。设定手柄在第一方向上的死区范围和有效信号范围。设定手柄在第二方向上的死区范围和有效信号范围。当手本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种调桅控制方法，其特征在于，包括以下步骤：判断手柄的有效方向；标定所述有效方向上的匹配电流曲线；绘制所述有效方向上的电流输出曲线；根据所述手柄在所述有效方向上的开度比例，从所述电流输出曲线上选择电流输出参数，并控制输出电流输出值，以调整桅杆角度。

【技术特征摘要】
1.一种调桅控制方法，其特征在于，包括以下步骤：判断手柄的有效方向；标定所述有效方向上的匹配电流曲线；绘制所述有效方向上的电流输出曲线；根据所述手柄在所述有效方向上的开度比例，从所述电流输出曲线上选择电流输出参数，并控制输出电流输出值，以调整桅杆角度。2.根据权利要求1所述的调桅控制方法，其特征在于，在所述判断有效方向步骤中，比较所述手柄在第一方向上的开度幅值和所述手柄在第二方向上的开度幅值大小，选取开度幅值较大者所在的方向为所述有效方向。3.根据权利要求2所述的调桅控制方法，其特征在于，还包括：设定所述手柄在所述第一方向上的死区范围和有效信号范围；设定所述手柄在所述第二方向上的死区范围和有效信号范围；将所述手柄在所述有效信号范围内的开度幅值进行数据转换，对应模拟操作数的0至100％。4.根据权利要求3所述的调桅控制方法，其特征在于，还包括标定基础电流；在所述绘制所述有效方向上的电流输出曲线步骤之前，执行所述标定基础电流步骤。5.根据权利要求4所述的调桅控制方法，其特征在于，所述标定基础电流的方法为：在预设的测试时间段内，检测所述桅杆在第一时刻时的第一角度并保存，检测所述桅杆在第二时刻时的第二角度并保存，比较所述第一角度和所述第二角度；当所述第一角度和所述第二角度相等，所述匹配电流曲线的基础电流自加；当所述第一角度和所述第二角度在零度左右晃动，所述匹配电流曲线的基础电流自减。6.根据权利要求2所述的调桅控制方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙博，钱芳，张学敏，
申请(专利权)人：三一重工股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11