可进行加样、洗板的机械手臂装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种可进行加样、洗板的机械手臂装置，所述机械手臂装置能够实现自动加样；能够按照设置好的程序，机械手臂自动按照程序要求进行选择移液枪，识别移液枪刻度、调节刻度进行加样；清洗机械手臂，主要解决板在该次加样与下次加样之间这一过渡过程中进行的操作，清洗手臂能根据实验过程中加样顺序来清洗；将自动控制处理过程集中在加样实验当中，并能独立进行自动加样，对整个加样实验，起到缩短全程时间、提高准确性、避免人为误差产生、提高整体实验的准确度。

A mechanical arm device for adding sample and washing plate

The utility model provides a mechanical arm device for adding sample and washing plate. The mechanical arm device can automatically add sample. In accordance with the set program, a mechanical arm is automatically selected to select a liquid graving gun according to the requirements of the program, to identify the scale of the graving gun, to adjust the engraved degree, and to clean the mechanical arm. To solve the operation of the plate during the transition process between the addition of the sample and the next addition, the cleaning arm can be cleaned according to the order of addition in the experimental process. The automatic control process is concentrated in the sample adding experiment and can be automatically added to the sample. Accuracy, avoid human error and improve the accuracy of the whole experiment.

【技术实现步骤摘要】
可进行加样、洗板的机械手臂装置
本技术属于机械领域，具体涉及一种可进行加样、洗板的机械手臂装置。
技术介绍
机械手臂是早期出现的古代机器人基础上发展起来的，机械手臂研究始于20世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，特别是1946年第一台数字电子计算机问世以来，计算机取得了惊人的进步，向高速度、大容量、低价格的方向发展。同时，大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展，又为机器人的开发奠定了基础。另一方面，核能技术的研究要求某些操作机械代替人处理放射性物质。在这一需求背景下，美国于1947年开发了遥控机械手臂，1948年又开发了机械式的主从机械手臂。机械手臂首先是从美国开始研制的。1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用热手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。一般有6个自由度。自由度是机械手臂设计的关键参数。自由度越多，机械手臂的灵活性越大，通用性越广，其结构越复杂。一般专用机械手臂有2～3个自由度。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手臂铆接机器人。作为机器人产品最早的适用机型是1962年美国AMF公司推出的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”。这些工业机器人主要由类似人的手和臂组成它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和医疗等部门。机械手臂的发展状况如下：第一代机械手臂，即按事先示教的位置和姿态进行重复的动作的机械。它也成为示教/再现方式的机械手臂或T/P方式的机械手臂；第二代机械手臂，既具有如视觉、触觉等外部感觉功能的机械手臂。这种情况由于具有外部的感觉功能，因此可以根据外界的情况修改自身的动作，从而完成较为复杂的动作；第三代机械手臂，这类机械手臂除了具有外部感觉功能外，还具有规划和决策功能，从而可以适应因为环境的变化而自主进行的工作。第三代机器人目前还处于研究阶段，距离实际应用还有一段距离。目前国外方面，近几年国外工业机械手臂领域有如下几个发展趋势。机械手臂性能不断提高，而单机价格不断下降；机械结构向可重构化、模块化发展；控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展；传感器作用日益重要；虚拟实现技术在机械手臂中的作用已从预算、仿真发展到用于过程控制。国内方面：目前在一些机种方面，如搬运机械手臂、装配机械手臂、电焊机械手臂等基本掌握了机械手臂操作机的设计制造技术，解决了控制驱动系统的设备和配置，软件的设计和编制等关键技术，还掌握了自动化喷漆线、弧焊自动化及其周边配套设备的全套协调控制技术、自动通信；在基础元件方面，机械手臂焊接电源、谐波减速器、焊缝自动跟踪装置也有了突破。从技术方面来说，我国已经具备了独立自主发展中国机械手臂技术的基础。针对于医疗中生物实验，机械手臂要达到精准、快捷、大批量等操作特点来设计相应机械手臂。在众多领域当中类似生物实验方面机械手臂相对较少，以至将加样、洗板机械手臂应用到实验当中，或许会对今后精准实验的要求带来积极影响。
技术实现思路
因此，本技术的目的在于克服现有技术中的缺陷，提供一种可进行加样、洗板的机械手臂装置。为实现上述目的，本技术的第一方面提供了一种可进行加样、搬运、洗板的机械手臂装置，所述机械手臂装置包括：加样机械手臂、清洗机械手臂、搬运机械手臂、工作平台。优选地，所述机械手臂装置还包括清洗液加液槽和废液回收槽；更优选地，所述机械手臂装置可进一步外接电脑。根据本技术第一方面的机械手臂装置，其中，所述加样机械手臂包括压力传感器、光学传感器、半圆弧形抓手、自由度控制模块、运动元件(气缸、油缸、齿条、凸轮等驱动机械手臂运动部件)、导向装置(是保证手臂的正确方向及承受由于工件的重量所产生的弯曲和扭转的力矩)、行程定位装置(加样孔位的确定)、自动检测装置(设备运行中正常情况)。优选地，所述半圆弧形抓手为机械手臂头端式样，C字形半圆弧抓手为单独，形状固定的头端。根据本技术第一方面的机械手臂装置，其中，所述清洗机械手臂包括清洗头端、自由度控制模块、运动元件、导向装置、行程定位装置、自动检测装置。优选地，所述清洗端头包括压力传感器、加样针；优选地，所述加样针为空心金属针。根据本技术第一方面的机械手臂装置，其中，所述搬运机械手臂包括、自由度控制模块、伸展形抓手、运动元件(气缸、油缸、齿条、凸轮等驱动机械手臂运动部件)、导向装置(是保证手臂的正确方向及承受由于工件的重量所产生的弯曲和扭转的力矩)、行程定位装置(加样孔位的确定)、自动检测装置(设备运行中正常情况)。优选地，所述伸展形抓手：平行活动连杆、活塞杆、齿条、齿轮。根据本技术第一方面的机械手臂装置，其中，所述加样机械手臂和搬运机械手臂固定于所述工作平台的同侧两端，所述清洗清洗机械手臂设置于所述工作平台中间，与所述加样机械手臂和所述搬运机械手臂位于所述工作平台的异侧。根据本技术第一方面的机械手臂装置，其中，所述工作平台为移动平台，所述平台包括滑轨和滑台，所述滑台上设置有加样板；优选地，所述滑台与加样板尺寸大小相等。根据本技术第一方面的机械手臂装置，其中，所述工作平台为固定平台，所述加样机械手臂和清洗机械手臂固定于所述工作平台同侧两端，所述搬运机械手臂设置于所述工作平台的中间，与所述加样机械手臂和所述清洗机械手臂位于所述工作平台异侧；优选地，所述工作平台对应于三个机械手臂依次设置有三个加样平台，所述加样平台上设置有加样板。优选地，所述搬运机械手臂下的工作平台为固定平台，该处主要存在一个安置好的振荡器，所述加样与清洗机械手臂下，通过滑台的自主移动来服务两个机械手臂工作，所述滑台上设置有加样板或者磁力板；更优选地，所述滑台与加样板以及磁力板尺寸相等。本技术的目的在于提供一种应用于加样、搬运振荡、洗板的机械手臂装置，使得通过本改进创新型可以实现自动加样、振荡、洗板操作。为了实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种可进行加样、洗板的机械手臂装置，其结构在于主要包括：1、加样机械手臂：压力传感器，主要控制量值的范围；光学传感器，用来识别、调整移液枪刻度；半弧形抓手，用来持移液枪；自由度控制模块，实现上下、旋转运动。2、清洗机械手臂：压力传感器；自由度控制模块，实现上下、旋转运动；加样针(空心)，做到初次清洗液的加取与清洗后废液抽除的一个过渡工具。3、搬运机械手臂：自由度控制模块，实现上下、旋转运动；伸展形抓手用来持板。4、工作平台：存在于加样机械手臂与清洗机械手臂之间，主要对加液完毕之后，静置一段时间后，自主移动到清洗平台下进行清洗，或者清洗完成后，直接移动到加样平台下等待加样完成。5、可配备装有清洗液槽和加液槽。6、可进一步外接电脑：进行程序设定以及执行命令等操作。为了更清楚的说明本技术，下面结合附图对本改进创新型作进一步的说明。根据本专利技术的一个技术方案，如图1所示，装置中有三个机械手臂，在图1中最左边定为加样平台；右边平台定位振荡平台，振荡平台由振荡器和带有伸展形抓手的机械手臂组成，模拟手掌来回舒张与收缩本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可进行加样、洗板的机械手臂装置，其特征在于，所述机械手臂装置包括：加样机械手臂、清洗机械手臂、搬运机械手臂、工作平台。

【技术特征摘要】
1.一种可进行加样、洗板的机械手臂装置，其特征在于，所述机械手臂装置包括：加样机械手臂、清洗机械手臂、搬运机械手臂、工作平台。2.根据权利要求1所述的机械手臂装置，其特征在于，所述机械手臂装置还包括清洗液加液槽和废液回收槽。3.根据权利要求2所述的机械手臂装置，其特征在于，所述机械手臂进一步外接电脑。4.根据权利要求1所述的机械手臂装置，其特征在于，所述加样机械手臂包括压力传感器、光学传感器、半圆弧形抓手、自由度控制模块、运动元件、导向装置、行程定位装置、自动检测装置。5.根据权利要求4所述的机械手臂装置，其特征在于，所述半圆弧形抓手为机械手臂头端式样，C字形半圆弧抓手为单独的、形状固定的头端。6.根据权利要求1所述的机械手臂装置，其特征在于，所述清洗机械手臂包括清洗端头、自由度控制模块、运动元件、导向装置、行程定位装置、自动检测装置。7.根据权利要求6所述的机械手臂装置，其特征在于，所述清洗端头包括压力传感器、加样针。8.根据权利要求7所述的机械手臂装置，其特征在于，所述加样针为空心金属针。9.根据权利要求1所述的机械手臂装置，其特征在于，所述搬运机械手臂包...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐大田，
申请(专利权)人：北京协和洛克生物技术有限责任公司，
类型：新型
国别省市：北京,11