一种标定方法、装置及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种标定方法，包括以下步骤：获取毫米波雷达与激光雷达间的相对位置，计算毫米波雷达至激光雷达的第一变换矩阵，以得到所述第一变换矩阵对应的变量参数；对摄像机进行标定，以得到所述摄像机对应的标定参数；基于所述标定参数计算激光雷达至摄像机的第二变换矩阵，以完成激光雷达至摄像机的标定；基于所述第一变换矩阵、所述第二变换矩阵及所述变量参数确定最优函数，并求解最优函数，以完成毫米波雷达至激光雷达的精确标定。本发明专利技术还公开了一种标定装置及计算机可读存储介质。本发明专利技术实现了只使用一块标定板对摄像机、激光雷达、毫米波雷达的联合标定，提高了联合标定的精度，且该联合标定的方式适用范围广。

【技术实现步骤摘要】
一种标定方法、装置及计算机可读存储介质
本专利技术涉及测量
，尤其涉及一种标定方法、装置及计算机可读存储介质。
技术介绍
标定一般分为各传感器自身参数的标定以及多传感器的联合标定。各传感器自身参数的标定是为了保证所采集数据的准确性，而多传感器的联合标定是为了多传感器数据的准确匹配，确保数据融合的准确性。多传感器联合标定是自动驾驶车辆正确感知外部环境的前提之一，激光雷达、毫米波雷达与摄像机是自动驾驶车辆的主要传感器，而毫米波雷达与其他传感器的联合标定，一般通过精密测量、定制特殊的标定物或标定场景等方式实现，这种联合标定的方式标定精度差、适用范围窄。上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种标定方法、装置及计算机可读存储介质，旨在解决多传感器联合标定方法中的标定精度差、适用范围窄的技术问题。为实现上述目的，本专利技术提供一种标定方法，所述方法包括以下步骤：获取毫米波雷达与激光雷达间的相对位置，计算毫米波雷达至激光雷达的第一变换矩阵，以得到所述第一变换矩阵对应的变量参数；对摄像机进行标定，以得到所述摄像机对应的标定参数；基于所述标定参数计算激光雷达至摄像机的第二变换矩阵，以完成激光雷达至摄像机的标定；基于所述第一变换矩阵、所述第二变换矩阵及所述变量参数确定最优函数，并求解最优函数，以完成毫米波雷达至激光雷达的精确标定。优选地，所述对摄像机进行标定，以得到所述摄像机对应的标定参数的步骤包括：获取标定板的图像信息，确定标定板在图像坐标系的第一位置；获取标定板在世界坐标系、像素坐标系及摄像机坐标系的第二位置；基于所述第一位置及所述第二位置对摄像机进行标定，以得到摄像机的标定参数。优选地，所述基于所述标定参数计算激光雷达至摄像机的第二变换矩阵，以完成激光雷达至摄像机的标定的步骤包括：获取激光雷达检测到的数据；基于所述数据确定所述标定板所在平面的平面参数；基于所述标定参数及所述平面参数计算激光雷达至摄像机的第二变换矩阵，以完成激光雷达至摄像机的标定。优选地，所述基于所述标定参数及所述平面参数计算激光雷达至摄像机的第二变换矩阵，以完成激光雷达至摄像机的标定的步骤包括：基于所述标定参数确定标定板在摄像机坐标系的第一目标位置；基于所述平面参数确定所述标定板在激光雷达坐标系的第二目标位置；基于所述第一目标位置及所述第二目标位置计算第二变换矩阵，完成激光雷达至摄像机的标定。优选地，所述基于所述标定参数计算激光雷达至摄像机的第二变换矩阵，以完成激光雷达至摄像机的标定的步骤之后，所述标定方法还包括：获取毫米波雷达探测到的标定板的第三位置，并基于所述第一变换矩阵将所述第三位置变换至激光雷达坐标系下；基于所述第二变换矩阵将所述第三位置投影到图像中。优选地，所述基于所述第二变换矩阵将所述第二位置投影到图像中的步骤之后，所述标定方法还包括：确定毫米波雷达检测到的标定板在图像中的投影点；获取所述图像中标定板所在四边形区域的下边缘中心点，计算各个投影点与所述中心点的欧氏距离，并计算所述欧氏距离之和。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种标定装置，标定装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的标定程序，所述标定程序被所述处理器执行时实现上述任一项标定方法的步骤。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有标定程序，所述标定程序被处理器执行时实现上述任一项标定方法的步骤。本专利技术通过获取毫米波雷达与激光雷达间的相对位置，计算毫米波雷达至激光雷达的第一变换矩阵，以得到所述第一变换矩阵对应的变量参数；对摄像机进行标定，以得到所述摄像机对应的标定参数；基于所述标定参数计算激光雷达至摄像机的第二变换矩阵，以完成激光雷达至摄像机的标定；基于所述第一变换矩阵、所述第二变换矩阵及所述变量参数确定最优函数，并求解最优函数，以完成毫米波雷达至激光雷达的精确标定。本专利技术还公开了一种标定装置及计算机可读存储介质。本专利技术实现了只使用一块标定板对摄像机、激光雷达、毫米波雷达的联合标定，提高了联合标定的精度，且该联合标定的方式适用范围广。附图说明图1是本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境中标定装置所属终端的结构示意图；图2为本专利技术标定方法第一实施例的流程示意图；图3为本专利技术标定方法第二实施例中所述对摄像机进行标定，以得到所述摄像机对应的标定参数步骤的细化流程示意图；图4为本专利技术标定方法第三实施例中所述基于标定参数计算激光雷达至摄像机的第二变换矩阵，以完成激光雷达至摄像机的标定步骤的细化流程示意图；图5为本专利技术标定方法第四实施例中所述基于所述标定参数及所述平面参数计算激光雷达至摄像机的第二变换矩阵，以完成激光雷达至摄像机的标定步骤的细化流程示意图；图6为本专利技术标定方法第五实施例的流程示意图；图7为本专利技术标定方法第六实施例的流程示意图。本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。如图1所示，图1是本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境中标定装置所属终端的结构示意图。本专利技术实施例终端可以是PC。如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。可选地，终端还可以包括摄像头、RF(RadioFrequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示屏的亮度，接近传感器可在移动终端移动到耳边时，关闭显示屏和/或背光。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别移动终端姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；当然，移动终端还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作服务器、网络通信模块、用户接口模块以及标定程序。在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器100本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种标定方法，其特征在于，所述标定方法包括以下步骤：获取毫米波雷达与激光雷达间的相对位置，计算毫米波雷达至激光雷达的第一变换矩阵，以得到所述第一变换矩阵对应的变量参数；对摄像机进行标定，以得到所述摄像机对应的标定参数；基于所述标定参数计算激光雷达至摄像机的第二变换矩阵，以完成激光雷达至摄像机的标定；基于所述第一变换矩阵、所述第二变换矩阵及所述变量参数确定最优函数，并求解最优函数，以完成毫米波雷达至激光雷达的精确标定。

【技术特征摘要】
1.一种标定方法，其特征在于，所述标定方法包括以下步骤：获取毫米波雷达与激光雷达间的相对位置，计算毫米波雷达至激光雷达的第一变换矩阵，以得到所述第一变换矩阵对应的变量参数；对摄像机进行标定，以得到所述摄像机对应的标定参数；基于所述标定参数计算激光雷达至摄像机的第二变换矩阵，以完成激光雷达至摄像机的标定；基于所述第一变换矩阵、所述第二变换矩阵及所述变量参数确定最优函数，并求解最优函数，以完成毫米波雷达至激光雷达的精确标定。2.如权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述变量参数包括平移量及旋转角。3.如权利要求2所述的标定方法，其特征在于，所述对摄像机进行标定，以得到所述摄像机对应的标定参数的步骤包括：获取标定板的图像信息，确定标定板在图像坐标系的第一位置；获取标定板在世界坐标系、像素坐标系及摄像机坐标系的第二位置；基于所述第一位置及所述第二位置对摄像机进行标定，以得到摄像机的标定参数。4.如权利要求3所述的标定方法，其特征在于，所述标定参数包括摄像机内部参数、外部参数及畸变参数。5.如权利要求4所述的标定方法，其特征在于，所述基于所述标定参数计算激光雷达至摄像机的第二变换矩阵，以完成激光雷达至摄像机的标定的步骤包括：获取激光雷达检测到的数据；基于所述数据确定所述标定板所在平面的平面参数；基于所述标定参数及所述平面参数计算激光雷达至摄像机的第二变换矩阵，以完成激光雷达至摄像机的标定。6.如权利要求5所述的标定方法，其特征在于，所述基...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘新，宋朝忠，郭烽，单单，陈潇，
申请(专利权)人：深圳市易成自动驾驶技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44