一种抓取装置及掘进机制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种抓取装置和具有其的掘进机，抓取装置包括：第一吸盘和至少一个隔板，第一吸盘包括底板，底板上设有至少一个环形的竖板，竖板的远离底板的一端设有安装槽，安装槽内设有密封件，每个竖板与底板之间限定出一个子吸盘；隔板与竖板的内周壁相连且与底板的底面之间限定出检测腔。根据本实用新型专利技术的抓取装置，通过在竖板上设有隔板，使得隔板与底板之间限定出密闭的检测腔，从而可以通过检测检测腔是否漏气判断第一吸盘是否漏气，简化了抓取装置的漏气排查步骤。

【技术实现步骤摘要】
一种抓取装置及掘进机
本技术涉及掘进机
，更具体地，特别涉及一种抓取装置及掘进机。
技术介绍
随着现代科技的发展，盾构机逐渐运用于各类隧道施工中。盾构机进行隧道掘进施工过程中，为防止先前已开挖好的隧道引发地表沉降或出现地下水土渗漏，常常需要在隧道内安装已在外部统一预制完成的钢筋混凝土管片，这些管片的安装往往需要利用专门的管片拼装机实现。现有技术中，管片拼装机抓取管片通常采用机械抓取方式，但随着隧道直径的增大，管片的重量越来越重。当管片的重量大于管片预埋件所能承受的拉力时，再采用机械式抓取管片已满足不了要求。因此，大型隧道掘进机拼装机抓取管片通常采用真空式抓取。然而，由于现有管片拼装机上管片真空式抓取装置结构设计上存在局限性，管片真空抓取装置的底板上存在的焊接点很容易漏气，而且往往这些漏气点的位置变化莫测，因此，一旦上述抓取装置出现漏气故障，漏气的检测与排查非常困难。
技术实现思路
本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术的一个目的在于提出一种抓取装置，该抓取装置可以非常方便的实现漏气故障的检测。本技术的另一个目的在于提出了一种具有上述抓取装置的掘进机。根据本技术第一方面的抓取装置，包括：第一吸盘，所述第一吸盘包括底板，所述底板上设有至少一个环形的竖板，所述竖板远离所述底板的一端设有卡槽，所述卡槽内设有密封件，每个所述竖板与所述底板之间限定出一个子吸盘；隔板，所述隔板与所述竖板的内周壁相连且与所述底板的底面之间限定出检测腔。本技术提供的抓取装置，通过在竖板上设有隔板，使得隔板与底板之间限定出密闭的检测腔，从而可以通过检测检测腔是否漏气判断第一吸盘是否漏气，简化了抓取装置的漏气排查步骤。此外，本技术提供的该装置还极大地提高了抓取装置的维修效率，提高了抓取装置的可靠性。另外，根据本技术的抓取装置还可以具有如下附加的技术特征：根据本技术的一些实施例，所述竖板为多个，多个所述竖板在所述底板的长度方向上间隔设置。根据本技术的一些实施例，抓取装置进一步包括：第二吸盘，所述第二吸盘设在所述底板上，所述第二吸盘在靠近所述底板和远离所述底板的方向上可移动。进一步地，抓取装置还包括：限位块，所述限位块设在所述子吸盘和所述第二吸盘中的至少一个上，当所述限位块设在所述子吸盘上时，所述限位块设在所述子吸盘的远离所述底板的一侧表面上，当所述限位块设在所述第二吸盘上时，所述限位块设在所述第二吸盘的远离所述底板的一侧表面上。根据本技术的一些实施例，每个所述子吸盘和所述第二吸盘内均设有一个真空压力传感器。根据本技术的一些实施例，每个所述子吸盘和所述第二吸盘内均设有一个真空压力表，所述真空压力表与对应的所述真空压力传感器电连接。根据本技术的一些实施例，抓取装置进一步包括：至少一个吸紧检测装置，所述吸紧检测装置设在所述子吸盘和所述第二吸盘中的至少一个内，或设在所述底板上且邻近所述子吸盘和所述第二吸盘中的至少一个，每个所述吸紧检测装置包括：检测座，所述检测座内具有安装槽；触动开关，所述触动开关设在所述检测座上，且所述触动开关的一端伸入所述安装槽内；检测棒，所述检测棒可移动地设在所述安装槽内，当所述真空抓取装置抓紧管片时，所述管片推动所述检测棒移动以触动所述触动开关。根据本技术的一些实施例，所述吸紧检测装置还包括复位件，所述复位件套设在所述检测棒的外周壁上且位于所述安装槽内，所述复位件构造成朝向远离所述触动开关的方向常推动所述检测棒。根据本技术的一些实施例，进一步包括：转动组件，所述转动组件与所述底板相连，所述第二吸盘穿过所述底板与所述转动组件相连；第一驱动组件，所述第一驱动组件分别与所述转动组件和所述底板相连，所述第一驱动组件适于驱动所述底板绕第一方向转动、并通过所述转动组件带动所述第二吸盘绕所述第一方向转动；第二驱动组件，所述第二驱动组件分别与所述转动组件和所述底板相连，所述第二驱动组件适于驱动所述底板绕第二方向转动、并通过所述转动组件带动所述第二吸盘绕所述第二方向转动；其中，所述第一方向为所述底板的长度方向，所述第二方向为垂直于所述底板的方向。进一步地，所述转动组件上设有第三驱动组件，所述第三驱动组件与所述第二吸盘相连，所述第三驱动组件适于驱动所述第二吸盘在靠近所述底板和远离所述底板的方向上移动。根据本技术的一些实施例，抓取装置进一步包括：第一臂体；第二臂体，所述第二臂体的一端与所述第一臂体的一端相连，所述第二臂体和所述第一臂体中的至少一个为可伸缩结构，所述底板设在所述第一臂体和所述第二臂体的连接处。根据本技术第二方面的掘进机，包括根据本技术上述第一方面的抓取装置。根据本技术第二方面的掘进机，通过设置根据本技术上述第一方面的抓取装置，提高了掘进机的整体性能。本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。附图说明本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是本技术实施例1所公开的抓取装置的主视图；图2是本技术实施例1所公开的图1中所示的抓取装置的俯视图；图3是本技术实施例1所公开的图1中所示的抓取装置的仰视图；图4是本技术实施例1所公开的的第一吸盘的剖面图；图5是本技术实施例1所公开的第一吸盘的仰视图；图6是本技术实施例1所公开的检测腔S结构示意图；图7是本技术实施例2所公开的吸紧检测装置的剖面图；图8是本技术实施例3所公开的转动组件的剖面图；图9是本技术实施例3所公开的沿图8中A-A线的剖面图；图10是本技术实施例4所公开的第一臂体的主视图；图11是本技术实施例4所公开的沿图10中B-B线的剖面图；图12是本技术实施例5所公开的另一个实施例的抓取装置的仰视图。附图标记：抓取装置100，第一吸盘1，底板11，竖板12，卡槽1201，密封件13，管片1202，隔板2，第二吸盘3，限位块4，吸紧检测装置5，检测座51，安装槽511，端盖5111，触动开关52，检测棒53，安装板54，复位件55，限位件56，第一密封圈57，锁紧螺母58，第二密封圈59，转动组件6，固定法兰61，封闭盖611，转轴62，转动轴座63，转动槽631，第一轴套632，第二轴套633，第三轴套634，上法兰64，下法兰65，长法兰66，滑套67，导向键68，第一导向套69，第二导向套600，第三驱动组件606，油缸座607，第一驱动组件7，第二驱动组件8，第一臂体9，伸缩外筒91，伸缩内筒92，导向块93，盖片94，油杯95，第二臂体101，定位销102，红外定位仪103，手孔垫板104，真空压力传感器105，真空压力表106，真空过滤器107，真空电磁阀108，真空单向阀109，微调垫板110，微调支架111，抓举油缸112。具体实施方式下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种抓取装置，其特征在于，包括：第一吸盘，所述第一吸盘包括底板，所述底板上设有至少一个环形的竖板，所述竖板远离所述底板的一端设有卡槽，所述卡槽内设有密封件，每个所述竖板与所述底板之间限定出一个子吸盘；隔板，所述隔板与所述竖板的内周壁相连且与所述底板的底面之间限定出检测腔。

【技术特征摘要】
1.一种抓取装置，其特征在于，包括：第一吸盘，所述第一吸盘包括底板，所述底板上设有至少一个环形的竖板，所述竖板远离所述底板的一端设有卡槽，所述卡槽内设有密封件，每个所述竖板与所述底板之间限定出一个子吸盘；隔板，所述隔板与所述竖板的内周壁相连且与所述底板的底面之间限定出检测腔。2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述竖板为多个，多个所述竖板在所述底板的长度方向上间隔设置。3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，进一步包括：第二吸盘，所述第二吸盘设在所述底板上，所述第二吸盘在靠近所述底板和远离所述底板的方向上可移动。4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，进一步包括：限位块，所述限位块设在所述子吸盘和所述第二吸盘中的至少一个上，当所述限位块设在所述子吸盘上时，所述限位块设在所述子吸盘的远离所述底板的一侧表面上，当所述限位块设在所述第二吸盘上时，所述限位块设在所述第二吸盘的远离所述底板的一侧表面上。5.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，每个所述子吸盘和所述第二吸盘内均设有一个真空压力传感器。6.根据权利要求5所述的抓取装置，其特征在于，每个所述子吸盘和所述第二吸盘内均设有一个真空压力表，所述真空压力表与对应的所述真空压力传感器电连接。7.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，进一步包括：至少一个吸紧检测装置，所述吸紧检测装置设在所述子吸盘和所述第二吸盘中的至少一个内，或设在所述底板上且邻近所述子吸盘和所述第二吸盘中的至少一个，每个所述吸紧检测装置包括：检测座，所述检测座内具有安装槽；触动开关，所述触动开关设在所述检测座上，且所述触动开关的一端伸...

【专利技术属性】
技术研发人员：程永亮，郑大桥，李培，刘福瑞，夏茜，杨旸，
申请(专利权)人：中国铁建重工集团有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南,43