碰撞回避辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种碰撞回避辅助装置。所述碰撞回避辅助装置通过根据车辆所行驶的行驶车道与行人的位置关系而对碰撞回避辅助控制的工作条件进行变更，从而能够可靠地执行必要性较高的碰撞回避辅助控制且能够降低执行必要性较低的碰撞回避辅助控制的可能性。车辆轨道预测单元在相对位置检测单元至少一次检测出被物标类别判断单元判断为行人的物标位于行驶车道上时成立的放大条件成立之时，与放大条件未成立时相比，使车辆预测轨道的所述宽度变大。

Collision avoidance auxiliary device

The invention provides a collision avoidance auxiliary device. The collision avoidance auxiliary device changes the working conditions of the collision avoidance auxiliary control by the relationship between the driving lane and the pedestrian position of the vehicle, so that it can reliably execute the higher necessary collision avoidance auxiliary control and can reduce the possibility of the lower implementation of the collision avoidance assistant control. Sex. When the relative position detection unit detects at least one time of the relative position detection unit, the amplification condition set up when the object mark is located on the driving lane is set up, and the width of the vehicle forecast track is larger than that when the amplification condition is not established.

【技术实现步骤摘要】
碰撞回避辅助装置
本专利技术涉及一种对驾驶员进行辅助以回避车辆碰撞到障碍物的情况的碰撞回避辅助装置。
技术介绍
在专利文献1中，公开了具备碰撞回避辅助装置的车辆。当搭载有该碰撞回避辅助装置的车辆在道路的行驶车道上行驶时，碰撞回避辅助装置利用摄像机或/和雷达传感器而对位于车辆的前方的物标进行检测。而且，碰撞回避辅助装置利用该检测结果而对所检测出的物标的类别进行判断。即，碰撞回避辅助装置对所检测出的物标为车辆、自行车以及行人等中的哪一个进行判断。而且，碰撞回避辅助装置对搭载有该碰撞回避辅助装置的车辆从当前时刻起到经过预定时间为止的期间内的位置变化、即车辆预测轨道进行运算。该车辆预测轨道具有根据所检测出的物标的类别而变化的预定的可变宽度。即，例如，在物标为车辆的情况下，该宽度成为较小的值，在物标为行人的情况下，该宽度成为较大的值。而且，碰撞回避辅助装置在将物标判断为移动物时，对物标的从当前时刻起到经过预定时间为止的期间内的位置变化、即物标预测轨道进行运算。碰撞回避辅助装置在将物标判断为移动物的情况下，对物标预测轨道与车辆预测轨道是否会发生干涉进行判断。而且，碰撞回避辅助装置在判断为物标预测轨道与车辆预测轨道会发生干涉时，将该物标判断为存在与车辆发生碰撞的可能性的障碍物。另外，碰撞回避辅助装置在将物标判断为静止物的情况下，对物标与车辆预测轨道是否会发生干涉进行判断。而且，碰撞回避辅助装置在判断为物标与车辆预测轨道会发生干涉时，将该物标判断为存在与车辆发生碰撞的可能性的障碍物。而且，碰撞回避辅助装置对在搭载有该碰撞回避辅助装置的车辆以维持当前的行驶状态的状态而继续行驶时该车辆与障碍物发生碰撞的可能性是否较高进行判断。而且，当判断为发生碰撞的可能性较高时，碰撞回避辅助装置执行自动制动控制。而且，碰撞回避辅助装置在执行了自动制动控制之后，对该车辆与障碍物发生碰撞的可能性是否较高进行判断。而且，当判断为发生碰撞的可能性较高时，碰撞回避辅助装置执行用于回避车辆与障碍物的碰撞的自动转向控制。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2016-192166号公报
技术实现思路
如上所述，在位于搭载有碰撞回避辅助装置的车辆的前方的物标为车辆的情况下，车辆预测轨道的宽度成为较小的值，而在物标为行人的情况下，该宽度成为较大的值。因此，在物标为行人的情况下，与物标为车辆的情况相比，碰撞回避辅助装置易于执行自动制动控制以及自动转向控制。但是，当执行自动制动控制以及自动转向控制时，车辆的乘员感到不适感的可能性较高。因此，碰撞回避辅助装置应当在必要的最小限度的范围内执行自动制动控制以及自动转向控制。当行人位于行驶车道的外侧时，与行人位于行驶车道上的情况相比，车辆与行人发生碰撞的可能性较小。但是，专利文献1的碰撞回避辅助装置中，即使在行人位于行驶车道的外侧的情况下也使车辆预测轨道的宽度变大。因此，碰撞回避辅助装置在行人位于行驶车道的外侧的情况下易于执行不必要的自动制动控制以及自动转向控制。本专利技术是用于处理所述课题而完成的专利技术。即，本专利技术的目的之一在于，提供一种通过根据车辆所行驶的行驶车道与行人的位置关系而对碰撞回避辅助控制的工作条件进行变更，从而能够可靠地执行必要性较高的碰撞回避辅助控制且能够降低执行必要性较低的碰撞回避辅助控制的可能性的碰撞回避辅助装置。为了实现上述目的，本专利技术具备；物标检测单元(28)，其对在道路(70、70A)的行驶车道(71、71A)上行驶的车辆(10)的前方存在的物标(75、80)进行检测；物标类别判断单元(28、33)，其对所述物标检测单元所检测出的所述物标的类别进行判断；相对位置检测单元(31)，其对所述行驶车道与所述物标的相对位置进行检测；物标轨道预测单元(33)，其在所述物标类别判断单元将所述物标判断为移动物时，对作为所述物标的从当前时刻起到经过预定时间为止的期间内的位置变化的、物标预测轨道(Opov、Opopd)进行运算；车辆轨道预测单元(32)，其对作为所述车辆的从当前时刻起到经过预定时间为止的期间内的位置变化的车辆预测轨道(Vpo1、Vpo2-b、Vpo2-l)、且具有在俯视观察时与所述车辆的行进方向正交的预定的宽度的车辆预测轨道(Vpo1、Vpo2-b、Vpo2-l)进行运算；障碍物判断单元(34)，其在所述物标类别判断单元将所述物标判断为移动物的情况下所述物标预测轨道与所述车辆预测轨道发生干涉时，或者在所述物标类别判断单元将所述物标判断为静止物的情况下所述物标与所述车辆预测轨道发生干涉时，将所述物标判断为存在与所述车辆发生碰撞的可能性的障碍物；碰撞回避辅助控制单元(40、60)，其执行包括使所述车辆的警告单元工作的警告控制(20、21)以及使所述车辆的制动装置(22)工作的自动制动控制中的至少一方的碰撞回避辅助控制，所述车辆轨道预测单元被构成为，在如下的放大条件成立时，与所述放大条件未成立时相比，使所述车辆预测轨道的所述宽度变大，所述放大条件为，在所述相对位置检测单元至少一次检测出被所述物标类别判断单元判断为行人(80)的所述物标位于所述行驶车道上时成立的条件。在本专利技术中，在相对位置检测单元至少一次检测出被物标类别判断单元判断为行人的物标位于行驶车道上时，预定的放大条件成立。而且，车辆轨道预测单元在放大条件成立时，与放大条件未成立时相比，使车辆预测轨道的宽度变大。因此，当行人位于行驶车道上时，与行人位于行驶车道的外侧时相比，碰撞回避辅助控制单元易于执行碰撞回避辅助控制。换言之，当行人位于行驶车道的外侧时，与行人位于行驶车道上时相比，碰撞回避辅助控制单元难以执行碰撞回避辅助控制。当行人位于行驶车道上时，与行人位于行驶车道的外侧的情况相比，车辆与行人发生碰撞的可能性较大。但是，在该情况下，由于车辆轨道预测单元使车辆预测轨道的宽度变大，因此，能够可靠地执行必要性较高的碰撞回避辅助控制。另一方面，当行人位于行驶车道的外侧时，与行人位于行驶车道上的情况相比，车辆与行人发生碰撞的可能性较小。但是，在该情况下，由于车辆轨道预测单元使车辆预测轨道的宽度变小，因此，能够降低执行必要性较低的碰撞回避辅助控制的可能性。本专利技术的一个侧面的特征在于，所述物标类别判断单元被构成为，在预定的条件成立判断时间内以作为预定的多次的设定次数而对所述物标是否为行人进行判断，所述相对位置检测单元被构成为，在所述条件成立判断时间内以所述设定次数而对所述行驶车道和所述物标的相对位置进行检测，在所述相对位置检测单元于所述条件成立判断时间内检测到被所述物标类别判断单元判断为行人的所述物标位于所述行驶车道上的情况的次数在预定的阈值次数(Thn)以上时，所述放大条件成立，其中，预定的阈值次数(Thn)为所述设定次数以下。存在物标类别判断单元的判断精度较低和/或相对位置检测单元的检测精度较低的情况。但是，根据本专利技术的一个侧面，即使在这样的情况下，也能够减少弄错而放大条件将会成立的可能性。在所述说明中，为了有助于理解本专利技术，对与后文所述的实施方式相对应的专利技术的结构中，在其实施方式中使用的名称和/或符号上添加了括号。但是，本专利技术的各个结构要素并不被限定于由所述符号规定的实施方式。关于本专利技术的其他的目的、其他的特征以及附随的优点，根据在参照以下的附图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种碰撞回避辅助装置，具备；物标检测单元，其对在道路的行驶车道上行驶的车辆的前方存在的物标进行检测；物标类别判断单元，其对所述物标检测单元检测出的所述物标的类别进行判断；相对位置检测单元，其对所述行驶车道与所述物标的相对位置进行检测；物标轨道预测单元，其在所述物标类别判断单元将所述物标判断为移动物时，对作为从所述物标的当前时刻起到经过预定时间为止的期间内的位置变化的、物标预测轨道进行运算；车辆轨道预测单元，其对作为所述车辆的从当前时刻起到经过预定时间为止的期间内的位置变化的车辆预测轨道、并具有在俯视观察时与所述车辆的行进方向正交的预定的宽度的车辆预测轨道进行运算；障碍物判断单元，其在所述物标类别判断单元将所述物标判断为移动物的情况下所述物标预测轨道与所述车辆预测轨道发生干涉时，或者在所述物标类别判断单元将所述物标判断为静止物的情况下所述物标与所述车辆预测轨道发生干涉时，将所述物标判断为存在与所述车辆发生碰撞的可能性的障碍物；碰撞回避辅助控制单元，其执行包括使所述车辆的警告单元工作的警告控制以及使所述车辆的制动装置工作的自动制动控制中的至少一方的碰撞回避辅助控制，所述车辆轨道预测单元被构成为，在如下的放大条件成立时，与所述放大条件未成立时相比，使所述车辆预测轨道的所述宽度变大，所述放大条件为，在所述相对位置检测单元至少一次检测出被所述物标类别判断单元判断为行人的所述物标位于所述行驶车道上时成立的条件。...

【技术特征摘要】
2016.12.22 JP 2016-2491441.一种碰撞回避辅助装置，具备；物标检测单元，其对在道路的行驶车道上行驶的车辆的前方存在的物标进行检测；物标类别判断单元，其对所述物标检测单元检测出的所述物标的类别进行判断；相对位置检测单元，其对所述行驶车道与所述物标的相对位置进行检测；物标轨道预测单元，其在所述物标类别判断单元将所述物标判断为移动物时，对作为从所述物标的当前时刻起到经过预定时间为止的期间内的位置变化的、物标预测轨道进行运算；车辆轨道预测单元，其对作为所述车辆的从当前时刻起到经过预定时间为止的期间内的位置变化的车辆预测轨道、并具有在俯视观察时与所述车辆的行进方向正交的预定的宽度的车辆预测轨道进行运算；障碍物判断单元，其在所述物标类别判断单元将所述物标判断为移动物的情况下所述物标预测轨道与所述车辆预测轨道发生干涉时，或者在所述物标类别判断单元将所述物标判断为静止物的情况下所述物标与所述车辆预测轨道发生干涉时，将所述物标判断为存...

【专利技术属性】
技术研发人员：西村太贵，齐木広太朗，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP