改善前方碰撞回避性能的集成控制方法以及相关的车辆技术

本发明专利技术提供了改善前方碰撞回避性能的集成控制方法以及相关的车辆。根据本发明专利技术的示例性实施方案的车辆包括：电子底盘控制系统，其对于电子控制悬架(ECS)、电机驱动助力转向系统(MDPS)、电子控制车辆稳定性系统(ESC)和全轮驱动系统(AWD)而配置；以及集成控制器，其实行集成回避控制，其中，在前方碰撞情况下，所述MDPS、ESC和AWD中的每一个的控制与所述ECS的紧急回避控制相应，从而能够安全地且快速地回避前方碰撞的危险，并且通过将紧急等级应用至所述集成回避控制而优化ECS与AWD、ESC与MDPS的协同控制性能。

Integrated control method for improving collision avoidance performance in front and related vehicles

The present invention provides an integrated control method for improving collision avoidance performance in front and related vehicles. Vehicles in accordance with the exemplary implementation scheme of the invention include: electronic chassis control system, which are configured for electronic control suspension (ECS), motor driven steering system (MDPS), electronic control vehicle stability system (ESC) and full wheel drive system (AWD); and integrated controller, in fact, integrated avoidance control, among which, In the case of a forward collision, the control of each of the MDPS, ESC and AWD corresponds to the emergency avoidance control of the ECS, so that the danger of the forward collision can be avoided safely and quickly, and the cooperative control performance of ECS and AWD, ESC and MDPS can be optimized by applying the emergency level to the integrated avoidance control.

【技术实现步骤摘要】
改善前方碰撞回避性能的集成控制方法以及相关的车辆相关申请的交叉引用本申请要求2016年12月14日提交的韩国专利申请第10-2016-0170709号的优先权，该申请的全部内容结合于此用于通过该引用的所有目的。
本专利技术涉及一种电子底盘控制系统的集成控制，更具体地涉及这样一种车辆，其应用了用于改善前方碰撞回避性能(forwardcollisionavoidanceperformance)的集成控制方法(integratedcontrolmethod)，在电子控制悬架(electroniccontrolsuspension，ECS)的紧急回避控制时，所述集成控制方法不与全轮驱动系统(allwheeldrive，AWD)、电子控制车辆稳定性系统(electronicstabilitycontrol，ESC)和电机驱动助力转向系统(motordrivenpowersteeringsystem，MDPS)冲突。
技术介绍
通常，作为单独的辅助底盘系统的全轮驱动系统(allwheeldrive，AWD)、电子控制车辆稳定性系统(electronicstabilitycontrol，ESC)、电机驱动助力转向系统(motordrivenpowersteeringsystem，MDPS)和电子控制悬架(electroniccontrolsuspension，ECS)被构造为电子底盘控制系统以优化车辆性能，并且被集成地控制以优化车辆稳定性。具体地，AWD、ESC和MDPS优化车辆的转弯稳定性。例如，对于基于前置发动机后轮驱动(frontenginereardrive，FR)的车辆操控控制，在车辆发生过度转向时AWD对前轮分配扭矩以稳定车辆的横摆性能，而在车辆发生不足转向时AWD不对前轮分配扭矩以改善车辆的灵活性。对于车辆的性能，在由于车辆性能不稳定而似乎要发生不足转向或过度转向时，ESC通过扭矩矢量分配控制而对车轮单独施加制动，由此确保车辆的稳定性。对于车辆的转向回应，MDPS通过调整辅助扭矩增益而改善转向回应，由此改善水平回避性能。具体地，ECS确保车辆碰撞安全性。例如，对于车辆的紧急回避，当检测到与前车和/或障碍物碰撞的危险时，ECS通过过度转向或不足转向特性而控制前轮减振器和后轮减振器的阻尼力，从而改善车辆的碰撞回避性能。因此，车辆的驾驶性和操控性(ridingandhandling，R&H)通过集成控制ESC、AWD、MDPS和ECS而极大地改善。公开于本专利技术的背景部分的信息仅仅旨在加深对本专利技术的一般
技术介绍
的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
技术实现思路
在集成控制包括ECS以及AWD、ESC和MDPS中的全部或任一个的情况下，当车辆不满足具体条件时，ECS、AWD、ESC和MDPS的控制策略可能会彼此冲突。例如，AWD、ESC和MDPS都具有用于改善车辆稳定性的控制策略，而ECS具有用于改善回避性能的控制策略。因此，在不满足具体条件时执行的ECS的紧急回避控制运行(包括车辆碰撞回避控制)可能限制AWD、ESC和MDPS的车辆安全控制运行，或者AWD、ESC和MDPS的车辆安全控制运行可能限制ECS的紧急回避控制运行。本专利技术的各个方面致力于提供一种用于改善前方碰撞回避性能的集成控制方法以及相关的车辆，其中，执行集成回避控制从而使得车辆能够安全地回避前方碰撞的危险，所述集成回避控制在ECS的紧急回避控制时使AWD、ESC和MDPS的控制与ECS的控制相一致，所述ECS与AWD、ESC和MDPS一同配置，并且通过将紧急等级应用至集成回避控制而优化ECS与AWD、ESC与MDPS的协同控制性能。本专利技术的其它目的和优点可以通过如下描述而得以理解，并且参考本专利技术的具体实施方案而变得清楚。而且，本专利技术所属领域的技术人员显而易见的是，本专利技术的目的和优点可以通过要求保护的方法或其组合而实现。根据本专利技术的示例性实施方案，用于改善前方碰撞回避性能的集成控制方法包括：(A)回避条件确定模式步骤，其中，集成控制器确定车辆的前方碰撞情况并且用于控制电子底盘控制系统的紧急Flg产生；所述电子底盘控制系统应用于所述车辆，所述电子底盘控制系统包括电子控制悬架(electroniccontrolsuspension，ECS)、电机驱动助力转向系统(motordrivenpowersteeringsystem，MDPS)、电子控制车辆稳定性系统(electronicstabilitycontrol，ESC)和全轮驱动系统(allwheeldrive，AWD)；(B)回避等级应用模式步骤，其中，紧急Flg分级为紧急Flg1、紧急Flg2和紧急Flg3的三个等级，所述等级将被应用至ECS的控制，并且MDPS、ESC和AWD中的每一个的控制与ECS的三级控制相一致，从而执行前方碰撞情况控制；以及(C)车辆稳定化模式步骤，其中，在通过ECS的三级控制执行前方碰撞情况控制之后，MDPS、ESC和AWD的控制作为独立于ECS的控制而执行，以完成前方碰撞情况回避。回避条件确定模式可以通过以下步骤实行：(a-1)读取车辆的车载检测器的检测值的步骤；(a-2)在检测值满足前方碰撞条件时生成紧急Flg的步骤；(a-3)在紧急Flg产生后确定转向回避的必要性的步骤；以及(a-4)当不确定转向回避的必要性时，在驾驶员不进行制动的状态下实施自动紧急制动(autonomousemergencybrake，AEB)从而使前方碰撞条件不满足的步骤。当在紧急Flg1中执行前方碰撞情况控制时，在ECS的回避控制中，车辆的前轮减振器可以设定为“软”以增加阻尼力，而后轮减振器可以设定为“硬”以减少阻尼力；在MDPS的转向辅助模式1控制中，转向辅助扭矩可以增加20％；ESC可以执行其单独控制的控制值的改变；并且在AWD的限制控制中，可以限制对车辆的前轮和后轮的扭矩分配。当在紧急Flg2中执行前方碰撞情况控制时，在ECS的回避控制中，车辆的前轮减振器可以设定为“软”以增加阻尼力，而后轮减振器可以设定为“硬”以减少阻尼力；在MDPS的转向辅助模式1控制中，转向辅助扭矩可以增加30％；ESC执行其单独控制的控制值的改变；并且在AWD的限制控制中，可以限制对车辆的前轮和后轮的扭矩分配。当在紧急Flg3中执行前方碰撞情况控制时，在ECS的回避控制中，车辆的前轮减振器可以设定为“软”以增加阻尼力，而后轮减振器可以设定为“硬”以减少阻尼力；在MDPS的转向辅助模式2控制中，转向辅助扭矩可以增加30％；ESC的内座圈(internalrace)控制可以是用于车辆的内座圈转动的单独扭矩矢量分配控制；并且在AWD的限制控制中，可以限制对车辆的前轮和后轮的扭矩分配。在执行独立控制时，可以通过分为“慢速”转向和“快速”转向而执行ECS的稳定化控制、MDPS的稳定化辅助模式1控制、ESC的限制控制和AWD的限制控制，其中所述“慢速”转向为相对于驾驶员的转向盘慢速反向转向，所述“快速”转向为相对于驾驶员的转向盘快速反向转向。在“慢速”转向的情况下，在ECS的稳定化控制中，车辆的前轮减振器可以设定为“硬”以减少阻尼力，而后轮减振器可以设定为“软本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种集成控制方法，所述集成控制方法作为集成回避控制而执行，其中，在应用了为ECS、MDPS、ESC和AWD而配置的电子底盘控制系统的车辆面临前方碰撞情况时，集成控制器配置为进行前方碰撞情况控制，其中，所述MDPS、ESC和AWD中的每一个的控制都与所述ECS的控制相应，从而完成前方碰撞情况回避，其中，ECS为电子控制悬架，MDPS为电机驱动助力转向系统，ESC为电子控制车辆稳定性系统，AWD为全轮驱动系统。

【技术特征摘要】
2016.12.14 KR 10-2016-01707091.一种集成控制方法，所述集成控制方法作为集成回避控制而执行，其中，在应用了为ECS、MDPS、ESC和AWD而配置的电子底盘控制系统的车辆面临前方碰撞情况时，集成控制器配置为进行前方碰撞情况控制，其中，所述MDPS、ESC和AWD中的每一个的控制都与所述ECS的控制相应，从而完成前方碰撞情况回避，其中，ECS为电子控制悬架，MDPS为电机驱动助力转向系统，ESC为电子控制车辆稳定性系统，AWD为全轮驱动系统。2.根据权利要求1所述的集成控制方法，其中：在集成回避控制中，执行回避条件确定模式，在该回避条件确定模式中，产生用于电子底盘控制系统的控制的紧急Flg；执行回避等级应用模式，在该回避等级应用模式中，所述紧急Flg分级为将被应用至ECS的控制的紧急Flg1、紧急Flg2和紧急Flg3的三级，并且所述MDPS、ESC和AWD中的每一个的控制都与ECS的三级控制相应，以执行所述前方碰撞情况控制；并且执行车辆稳定化模式，在该车辆稳定化模式中，在通过ECS的三级控制而执行所述前方碰撞情况控制之后，所述MDPS、ESC和AWD的控制作为独立于所述ECS的控制而执行，以完成所述前方碰撞情况回避。3.根据权利要求2所述的集成控制方法，其中：在所述回避条件确定模式中，读取车辆的车载检测器的检测值，在所述检测值满足前方碰撞条件时生成所述紧急Flg，在所述紧急Flg产生后确定转向回避的必要性。4.根据权利要求3所述的集成控制方法，其中：当不确定转向回避的必要性时，AEB配置为在驾驶员不进行制动的状态下运行从而使前方碰撞条件不满足，其中，AEB为自动紧急制动。5.根据权利要求2所述的集成控制方法，其中：当在所述紧急Flg1中执行所述前方碰撞情况控制时，所述ECS根据所述前方碰撞情况控制而执行回避控制，所述MDPS根据所述前方碰撞情况控制而执行转向辅助模式1控制，所述ESC执行ESC的单独控制的控制值的改变；所述AWD执行AWD的单独控制的限制控制。6.根据权利要求5所述的集成控制方法，其中：在所述ECS的回避控制中，车辆的前轮减振器为“软”以增加阻尼力，而后轮减振器为“硬”以减少阻尼力；在所述MDPS的转向辅助模式1控制中，转向辅助扭矩配置为相对于驾驶员的转向操作而增加；所述ESC执行所述ESC的单独控制的控制值的改变；在所述AWD的限制控制中，限制对车辆的前轮和后轮的扭矩分配。7.根据权利要求2所述的集成控制方法，其中：当在所述紧急Flg2中执行所述前方碰撞情况控制时，所述ECS根据所述前方碰撞情况控制而执行回避控制，所述MDPS根据所述前方碰撞情况控制而执行转向辅助模式2控制，所述ESC执行ESC的单独控制的控制值的改变；并且所述AWD执行AWD的单独控制的限制控制。8.根据权利要求7所述的集成控制方法，其中：在所述ECS的回避控制中，车辆的前轮减振器为“软”以增加阻尼力，而后轮减振器为“硬”以减少阻尼力；在所述MDPS的转向辅助模式2控制中，转向辅助扭矩配置为相对于驾驶员的转向操作而增加；所述ESC执行所述ESC的单独控制的控制值的改变；在所述AWD的限制控制中，限制对车辆的前轮和后轮的扭矩分配。9.根据权利要求2所述的集成控制方法，其中：当在所述紧急Flg3中执行所述前方碰撞情况控制时，所述ECS根据所述前方碰撞情况控制而执行回避控制，所述MDPS根据所述前方碰撞情况控制而执行转向辅助模式2控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：朴在一，黄盛郁，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR