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本发明提供一种碰撞回避辅助装置。所述碰撞回避辅助装置通过根据车辆所行驶的行驶车道与行人的位置关系而对碰撞回避辅助控制的工作条件进行变更，从而能够可靠地执行必要性较高的碰撞回避辅助控制且能够降低执行必要性较低的碰撞回避辅助控制的可能性。车辆轨...
该专利属于丰田自动车株式会社所有，仅供学习研究参考，未经过丰田自动车株式会社授权不得商用。

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