碰撞回避辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种能够根据存在与车辆发生碰撞的可能性的障碍物为移动物和静止物中的哪一个，而求出用于回避与障碍物的碰撞的适当的车辆的回避路径的碰撞回避辅助装置。行进方向自动控制单元被构成为，在障碍物判断单元将移动物判断为障碍物的情况下，与障碍物判断单元将静止物判断为障碍物的情况相比，以增大距离余量的方式而对选择回避路径进行运算。

Collision avoidance auxiliary device

The present invention provides a collision avoidance auxiliary device that can be used to avoid the avoidance path of an appropriate vehicle, which can be used to avoid the collision between the obstacles and the obstacles. The moving direction automatic control unit is formed. In the case of the obstacle judgment unit judging the moving object as an obstacle, the choice avoidance path is calculated in the way of increasing the distance margin compared with the obstacle judgment unit which judge the static object as the obstacle.

【技术实现步骤摘要】
碰撞回避辅助装置
本专利技术涉及一种对驾驶员进行辅助以回避车辆碰撞到障碍物的情况的碰撞回避辅助装置。
技术介绍
一直以来，已知一种具备碰撞回避辅助装置的车辆(例如，专利文献1)。例如，碰撞回避辅助装置在通过摄像机和/或雷达传感器而检测出与车辆发生碰撞的可能性较高的障碍物的情况下，对车辆进行自动转向控制(行进方向自动控制)以回避车辆与障碍物的碰撞。具体而言，在道路上行驶的车辆的碰撞回避辅助装置首先对作为用于回避与障碍物的碰撞的车辆的行驶路径即回避路径进行运算。该回避路径以使作为与障碍物之间的道路的宽度方向的距离的距离余量大于预定距离的方式进行运算。接下来，碰撞回避辅助装置以使车辆沿着所求出的回避路径而行驶的方式使车辆的转向轮的转向角发生变化。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2008-179251号公报
技术实现思路
移动物以及静止物能够成为障碍物。但是，现有的碰撞回避辅助装置在未考虑障碍物为移动物和静止物中的哪一方的条件下对回避路径进行了运算。换言之，现有的碰撞回避辅助装置所运算的障碍物为移动物的情况下的距离余量、与所运算的障碍物为静止物的情况下的距离余量相同。但是，作为移动物的障碍物有可能伴随着时间的经过而移动。换言之，与碰撞回避辅助装置运算出回避路径的时刻相比，车辆沿着回避路径而通过移动物的旁边的时刻的距离余量有可能较小。另一方面，作为静止物的障碍物不会移动。因此，即使在碰撞回避辅助装置运算出的回避路径与障碍物之间的距离余量较小的情况下，也会产生问题。换言之，当在障碍物为静止物的情况下使距离余量以所需以上而设为较大时，沿着回避路径而行驶时的车辆的转弯半径会不必要地变小。因此，车辆的行为有可能会不必要地变得不稳定。本专利技术是为了应对所述课题而完成的专利技术。即，本专利技术的目的之一在于，提供一种能够根据存在与车辆发生碰撞的可能性的障碍物为移动物和静止物的哪一方，而对求出用于回避与障碍物的碰撞的适当的车辆的回避路径的碰撞回避辅助装置。为了实现上述目的，本专利技术具备：物标检测单元(28)，其对在道路(70)上行驶的车辆(10)的前方存在的物标(80、90、98)进行检测；物标类别判断单元(29b、33)，其对所述物标检测单元检测出的所述物标为移动物和静止物的哪一方进行判断；障碍物判断单元(34)，其对所述物标检测单元检测出的所述物标是否为存在与所述车辆发生碰撞的可能性的障碍物进行判断；行进方向自动控制单元(18、50)，其对用于回避与所述障碍物的碰撞的所述车辆的行驶路径即回避路径进行运算，并在作为所述回避路径与所述障碍物之间的所述道路的宽度方向的距离的距离余量(Dsx)大于预定的限制值(Vlm、Vls)的情况下，将所述回避路径作为选择回避路径(Rfm、Rfs)而进行确定，并且执行以使沿着所述选择回避路径而行驶的方式使所述车辆的行进方向变化的行进方向自动控制，所述行进方向自动控制单元被构成为，在所述障碍物判断单元将所述移动物判断为所述障碍物的情况下，与所述障碍物判断单元将所述静止物判断为所述障碍物的情况相比，以增大所述距离余量的方式对所述选择回避路径进行运算。本专利技术的行进方向自动控制单元使在障碍物判断单元将移动物判断为障碍物的情况下所求出的选择回避路径、与在障碍物判断单元将静止物判断为障碍物的情况下所求出的选择回避路径不同。即，在障碍物判断单元将移动物判断为障碍物的情况下行进方向自动控制单元所求出的选择回避路径与障碍物之间的距离余量，大于在障碍物判断单元将静止物判断为障碍物的情况下的距离余量。在移动物为障碍物的情况下，该障碍物有可能伴随着时间的经过而进行移动。但是，在该情况下，行进方向自动控制单元所求出的距离余量，大于在障碍物判断单元将静止物判断为障碍物的情况下的距离余量。因此，在该情况下，如果行进方向自动控制单元以使车辆沿着行进方向自动控制单元所求出的选择回避路径而行驶的方式对车辆进行行进方向自动控制，则车辆与作为移动物的障碍物发生碰撞的可能性较小。另一方面，在静止物为障碍物的情况下，行进方向自动控制单元所求出的距离余量，小于在障碍物判断单元将移动物判断为障碍物的情况下的距离余量。但是，作为静止物的障碍物不会移动。因此，即使碰撞回避辅助装置所运算出的选择回避路径与障碍物之间的距离余量较小，车辆与作为静止物的障碍物发生碰撞的可能性较小。而且，由于距离余量变小，因此，沿着选择回避路径而行驶时的车辆的转弯半径不会不必要地变小。因此，车辆的行为不必要地变得不稳定的可能性较小。本专利技术的一个侧面的特征在于，所述行进方向自动控制单元被构成为，在所述障碍物判断单元将相对于所述道路而向作为所述道路的宽度方向的一个方向的移动方向(LT)进行相对移动的所述移动物判断为所述障碍物的情况下，对作为在所述车辆当前受到的所述移动方向的横向加速度上加上所述车辆能够承受的所述移动方向的横向力的最大变化量的情况下的所述回避路径的预测路径(B1)进行运算，在所述预测路径与所述障碍物之间的所述距离余量大于作为所述限制值的预定的移动障碍物用限制值(Vlm)的情况下，将所述预测路径作为所述选择回避路径而进行确定。根据本专利技术的一个侧面，在移动物为障碍物的情况下，行进方向自动控制单元对选择回避路径的运算所需的时间变短。而且，行进方向自动控制单元的运算负担变小。本专利技术的一个侧面的特征在于，所述行进方向自动控制单元被构成为，在所述障碍物判断单元将所述静止物判断为所述障碍物的情况下，对分别位于所述障碍物的左右两侧的左右碰撞回避空间各自具有的、作为所述道路的宽度方向的距离的回避用距离(Dsl、Dsr)进行运算，从左右所述碰撞回避空间之中，选择所述回避用距离长于另一方的所述碰撞回避空间的所述回避用距离的选择碰撞回避空间，能够将如下的多个所述回避路径作为多个预测路径而依次进行运算，且所述距离余量大于作为所述限制值的预定的静止障碍物用限制值(Vls)时，中止所述预测路径的运算，并且，将所述距离余量大于所述静止障碍物用限制值的所述预测路径作为所述选择回避路径而进行确定，其中，所述多个所述回避路径为，与将所述车辆当前受到的所述道路的宽度方向的横向加速度的值逐次以固定量变化而得到的多个值相对应、且通过所述选择碰撞回避空间的路径。根据本专利技术的一个侧面，在静止物为障碍物的情况下，行进方向自动控制单元对选择回避路径进行运算所需的时间变短。而且，行进方向自动控制单元的运算负担变小。本专利技术的一个侧面的特征在于，具备相对位置检测单元(31)，所述相对位置检测单元对作为所述道路的一部分的所述车辆行驶的一个行驶车道(71)与所述物标的相对位置进行检测，所述物标类别判断单元(33)被构成为，在所述相对位置检测单元检测出所述物标位于被形成于所述行驶车道的左右侧边缘部上的一对白线(73、74)之间的情况时，将所述物标判断为所述移动物。一般而言，已知位于道路的行驶车道上的物标为移动物的可能性较高。换言之，已知位于行驶车道的左右白线之间的物标为移动物的可能性较高。因此，根据本专利技术的一个侧面，能够以某种程度的准确度对物标是否为移动物进行判断。本专利技术的一个侧面的特征在于，所述物标类别判断单元被构成为，在所述物标检测单元所检测出的所述物标为行人(80)时，将所述物标判断为所述移动物。行人移动的可能性较本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种碰撞回避辅助装置，具备：物标检测单元，其对在道路上行驶的车辆的前方存在的物标进行检测；物标类别判断单元，其对所述物标检测单元检测出的所述物标为移动物和静止物中的哪一方进行判断；障碍物判断单元，其对所述物标检测单元检测出的所述物标是否为存在与所述车辆发生碰撞的可能性的障碍物进行判断；行进方向自动控制单元，其对用于回避与所述障碍物的碰撞的所述车辆的行驶路径即回避路径进行运算，并且在作为所述回避路径与所述障碍物之间的所述道路的宽度方向上的距离的距离余量大于预定的限制值的情况下，将所述回避路径作为选择回避路径而进行确定，并且，执行以沿着所述选择回避路径而行驶的方式使所述车辆的行进方向发生变化的行进方向自动控制，所述行进方向自动控制单元被构成为，在所述障碍物判断单元将所述移动物判断为所述障碍物的情况下，与所述障碍物判断单元将所述静止物判断为所述障碍物的情况相比，以增大所述距离余量的方式而对所述选择回避路径进行运算。

【技术特征摘要】
2016.12.22 JP 2016-2491131.一种碰撞回避辅助装置，具备：物标检测单元，其对在道路上行驶的车辆的前方存在的物标进行检测；物标类别判断单元，其对所述物标检测单元检测出的所述物标为移动物和静止物中的哪一方进行判断；障碍物判断单元，其对所述物标检测单元检测出的所述物标是否为存在与所述车辆发生碰撞的可能性的障碍物进行判断；行进方向自动控制单元，其对用于回避与所述障碍物的碰撞的所述车辆的行驶路径即回避路径进行运算，并且在作为所述回避路径与所述障碍物之间的所述道路的宽度方向上的距离的距离余量大于预定的限制值的情况下，将所述回避路径作为选择回避路径而进行确定，并且，执行以沿着所述选择回避路径而行驶的方式使所述车辆的行进方向发生变化的行进方向自动控制，所述行进方向自动控制单元被构成为，在所述障碍物判断单元将所述移动物判断为所述障碍物的情况下，与所述障碍物判断单元将所述静止物判断为所述障碍物的情况相比，以增大所述距离余量的方式而对所述选择回避路径进行运算。2.如权利要求1所述的碰撞回避辅助装置，其中，所述行进方向自动控制单元被构成为，在所述障碍物判断单元将相对于所述道路而向作为所述道路的宽度方向上的一个方向的移动方向进行相对移动的所述移动物判断为所述障碍物的情况下，对如下的预测路径进行运算，所述预测路径为，在所述车辆当前受到的所述移动方向的横向加速度上加上所述车辆能够承受的所述移动方向的横向力的最大变化量的情况下的所述回避路径，在所述预测路径与所述障碍物之间的所述距离余量大于作为所述限制值的预定的移动障碍物用限制值的情况下，将所述预测路径作为所述选择回避路径而进行确定。3.如权利要求1或2所述的碰撞回避辅助装置，其中，所述行进方向自动控制单元被构成为，在所述障碍物判断单...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐木広太朗，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP