一种仿生对接装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种仿生对接装置，属于机械对接装置领域。包括：外壳、外层导引盘、内层回收组件、内层导引盘及摇臂；内层回收组件套接在外壳内，并能够沿外壳上下移动；内层回收组件的圆形敞口处向外延伸形成环形安装台，环形安装台设置有第一环形限位销及第二环形限位销；内层导引盘一端与环形安装台通过第一转轴铰接，且第一环形限位销穿过内层导引盘的铰接端；摇臂一端与环形安装台通过第二环形限位销连接，另一端与外层导引盘连接成一体并通过第二转轴铰接在外壳上；上下移动内层回收组件，能够实现外层导引盘及所述内层导引盘的展开或闭合。本实用新型专利技术增加了对接的控制面积，可精确固定对接位置或捕获对接物，同时减小对接装置收藏空间。

A kind of bionic docking device

The utility model discloses a bionic docking device, which belongs to the field of mechanical docking devices. It includes the outer shell, the outer guide plate, the inner recovery component, the inner guide plate and the rocker arm; the inner recovery component is connected in the outer shell, and can move along the outer shell; the circular opening of the inner recovery component is extended outward to form a ring installation table, and the ring mounting table is set with a first ring limit pin and the two ring limit pin. One end of the inner guide plate is articulated with the ring installation table through the first rotating shaft, and the first ring limit pin passes through the hinge end of the inner guide plate; one end of the rocker arm is connected with the annular installation table through the second ring limit pin, the other end is connected with the outer guide plate and hinged on the outer shell through the second rotating shaft; the inner layer is moved up and down. The recovery module can realize the expansion or closing of the outer guide plate and the inner guide plate. The utility model increases the control area of the butt joint, can accurately fix the docking position or capture the receiving objects, and simultaneously reduces the collection space of the docking device.

【技术实现步骤摘要】
一种仿生对接装置
本技术属于机械对接装置
，具体涉及一种仿生对接装置。
技术介绍
在人工智能发展的推动下，现代智能机械装置正愈来愈多的代替人类，其应用范围也逐步涉及人类生活的方方面面。在二个智能机械装置之间相互准确传递物品，是一个经常发生的交互动作。彼此之间的准确快速对接是提高相互传递物品速率的途径之一。个自独立运动在三维空间中的二个物体之间，相互位置是动态的，而且彼此之间不存在、或不能通过人为行为(如抛投绳索等)建立间接对接关系。独自运动在三维空间中的二个物体之间要实现对接，通常是一个非常复杂和缓慢的过程。以太空舱的对接为例：二个空间舱以个自的十字靶标为对接基准，只有将二个十字靶标控制到允许的范围内时，才可以实现准确对接。而二个十字靶标允许的位置误差是非常苛刻的，若二个十字靶标超出允许的范围，是不允许对接的。现急需一种对接装置，使得二个独自运动在三维空间中的物体之间实现快速对接。
技术实现思路
本技术的目的：为了解决上述问题，本技术提出了一种仿生对接装置，以莲花花瓣的开合原理为原型，通过机械联动机构，将位于中心位置的内层回收组件位移运动，转换成外层导引盘和外层导引盘的开合运动，从而扩大了对接面积，使得对接过程从非精准定位对接逐步转变成精准定位对接，提高对接速率。本技术的技术方案：一种仿生对接装置，包括：外壳、外层导引盘内层回收组件、内层导引盘、环形滑动环及摇臂；所述外壳及内层回收组件分别呈漏斗状，所述内层回收组件套接在所述外壳内，并能够沿所述外壳上下移动；所述内层回收组件的圆形敞口处向外延伸形成环形安装台，所述环形安装台设置有环形滑动环；所述环形滑动环设置有用于带动所述内层导引盘运动的第一环形限位销；所述环形安装台靠近所述外壳的一侧设置有用于安装所述摇臂的开口及用于带动摇臂运动的第二环形限位销；所述内层导引盘一端与所述环形安装台通过第一转轴铰接，且所述第一环形限位销穿过所述内层导引盘的铰接端；所述摇臂一端与所述环形安装台通过第二环形限位销连接，另一端与所述外层导引盘连接成一体再通过第二转轴铰接在所述外壳上；上下移动所述内层回收组件，能够实现所述外层导引盘及所述内层导引盘的展开或闭合。优选地，所述环形安装台设置有环形安装槽，所述环形安装槽与所述环形滑动环配合；所述环形滑动环靠近所述内层导引盘的一端设置有第一环形限位销；所述内层回收组件靠近所述环形安装槽的槽底位置设置有第一弹力卡珠，所述弹第一弹力卡珠与设置在所述环形滑动环的侧壁的锪窝共同配合使用，用于固定所述环形滑动环。优选地，所述仿生对接装置还设置有固定推杆；所述外壳设置有用于垂直固定所述固定推杆的平面，所述固定推杆的另一端穿过所述环形安装台并插入所述环形滑动环内。优选地，所述固定推杆靠近所述内层回收组件的一端设置有第二弹力卡珠。优选地，所述环形滑动环靠近所述固定推杆的一端设置有盲孔；靠近所述盲孔底部的盲孔内壁设置有用于限位所述第二弹力卡珠的锪窝。优选地，所述摇臂靠近所述环形安装台的一端设置有第二滑槽，所述摇臂滑槽与所述第二环形限位销配合。优选地，所述内层导引盘由多个内层导引块组成；所述内层导引块镶嵌在所述环形安装台的台面上，且与所述环形安装台的台面平齐；所述内层导引块靠近所述环形安装台的一端设置有第一滑槽，所述第一滑槽与所述第一环形限位销配合。优选地，所述外层导引盘由多个扇形导引片组成，所述扇形导引片之间相互交错互叠。本技术技术方案的有益技术效果：本技术以莲花花瓣的开合原理为原型，设计一种仿生对接装置，其对接装置打开时外层导引盘似开放的莲花，增加了对接的控制面积；对接装置闭合时外层导引盘似含苞预放的莲蕾，可精确固定对接位置或捕获对接物，同时减小对接装置收藏空间。附图说明图1为本技术仿生对接装置的一优选实施例的打开状态示意图；图2为本技术仿生对接装置的一优选实施例的闭合状态示意图；图3为图1所示实施例的打开状态局部放大示意图；图4为图2所示实施例的闭合状态局部放大示意图；图5为图1所示实施例的外层导引盘结构示意图；其中，1-外壳，2-外层导引盘，3-内层回收组件，4-内层导引盘，5-固定推杆，6-滑动环，7-摇臂，8-第一转轴，9-第二转轴，10-第一弹力卡珠，11-第二弹力卡珠，12-第一滑槽，13-第二滑槽，14-盲孔，31-环形安装台，32-第一环形限位销，33-第二环形限位销，34-环形安装槽。具体实施方式为使本技术实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。下面结合附图对本技术的实施例进行详细说明。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术保护范围的限制。本技术一种仿生对接装置，包括：外壳1、外层导引盘2、内层回收组件3、内层导引盘4及摇臂7；外壳1是对接装置的外支撑部件，为外层导引盘2和内层回收组件3提供安装的固定结构及空间。本实施例中，外壳1及内层回收组件3分别呈漏斗状，分别由锥体段和直线段，外壳1的直线段为中空形状，内层回收组件3插入外壳1的直线段内，并能沿其轴向自由移动。本实施例中，外层导引盘2为一个以弹性弧形面为主体的结构件，由多个扇形导引片组成，每个导引片的下部与摇臂7牢固连接成为一体，如图5所示。一组扇形导引片彼此以交错重叠方式构成环形蝶状外层导引盘2，每个外层导引盘所需的扇形导引片的个数，依据外层导引盘2的弧面结构件的弧面角确定。内层回收组件3呈漏斗状，其圆形敞口处向外延伸形成环形安装台31；环形安装台31设置有环形滑动环6，环形安装台6设置有用于带动内层导引盘4运动的第一环形限位销32；环形安装台31靠近外壳1的一侧设置有用于安装摇臂7的开口及用于带动摇臂7运动的第二环形限位销33；内层导引盘4一端与环形安装台31通过第一转轴8铰接，且第一环形限位销32穿过内层导引盘4的铰接端；摇臂7一端与环形安装台31通过第二环形限位销33连接，另一端与外层导引盘2固定连接，外层导引盘2通过第二转轴9铰接在外壳1上；上下移动内层回收组件3，能够实现所述外层导引盘2及内层导引盘4的展开或闭合。本实施例中，环形安装台31设置有环形安装槽34，环形安装槽34与环形滑动环6配合；环形安装槽34内设置有第一弹力卡珠10，第一弹力卡珠10的安装轴线垂直于环形滑动环6的侧壁，环形滑动环6与第一弹力卡珠10配合设置有锪窝，用于环形滑动环6的固定。环形滑动环6靠近本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿生对接装置，其特征在于，包括：外壳(1)、外层导引盘(2)内层回收组件(3)、内层导引盘(4)、环形滑动环(6)及摇臂(7)；所述外壳(1)及内层回收组件(3)分别呈漏斗状，所述内层回收组件(3)套接在所述外壳(1)内，并能够沿所述外壳(1)上下移动；所述内层回收组件(3)的圆形敞口处向外延伸形成环形安装台(31)，所述环形安装台(31)设置有环形滑动环(6)；所述环形滑动环(6)设置有用于带动所述内层导引盘(4)运动的第一环形限位销(32)；所述环形安装台(31)靠近所述外壳(1)的一侧设置有用于安装所述摇臂(7)的开口及用于带动摇臂(7)运动的第二环形限位销(33)；所述内层导引盘(4)一端与所述环形安装台(31)通过第一转轴(8)铰接，且所述第一环形限位销(32)穿过所述内层导引盘(4)的铰接端；所述摇臂(7)一端与所述环形安装台(31)通过第二环形限位销(33)连接，另一端与所述外层导引盘(2)连接成一体再通过第二转轴(9)铰接在所述外壳(1)上；上下移动所述内层回收组件(3)，能够实现所述外层导引盘(2)及所述内层导引盘(4)的展开或闭合。

【技术特征摘要】
1.一种仿生对接装置，其特征在于，包括：外壳(1)、外层导引盘(2)内层回收组件(3)、内层导引盘(4)、环形滑动环(6)及摇臂(7)；所述外壳(1)及内层回收组件(3)分别呈漏斗状，所述内层回收组件(3)套接在所述外壳(1)内，并能够沿所述外壳(1)上下移动；所述内层回收组件(3)的圆形敞口处向外延伸形成环形安装台(31)，所述环形安装台(31)设置有环形滑动环(6)；所述环形滑动环(6)设置有用于带动所述内层导引盘(4)运动的第一环形限位销(32)；所述环形安装台(31)靠近所述外壳(1)的一侧设置有用于安装所述摇臂(7)的开口及用于带动摇臂(7)运动的第二环形限位销(33)；所述内层导引盘(4)一端与所述环形安装台(31)通过第一转轴(8)铰接，且所述第一环形限位销(32)穿过所述内层导引盘(4)的铰接端；所述摇臂(7)一端与所述环形安装台(31)通过第二环形限位销(33)连接，另一端与所述外层导引盘(2)连接成一体再通过第二转轴(9)铰接在所述外壳(1)上；上下移动所述内层回收组件(3)，能够实现所述外层导引盘(2)及所述内层导引盘(4)的展开或闭合。2.根据权利要求1所述的仿生对接装置，其特征在于：所述环形安装台(31)设置有环形安装槽(34)，所述环形安装槽(34)与所述环形滑动环(6)配合；所述环形滑动环(6)靠近所述内层导引盘(4)的一端设置有第一环形限位销(32)；所述内层回收组件(3)靠近所述环形安装槽(34)的槽底位...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈溦，陈吉华，付强，
申请(专利权)人：中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所，
类型：新型
国别省市：陕西,61