基于双目视觉和激光雷达的机器人目标定位和抓取方法技术

本发明专利技术涉及一种基于双目视觉和激光雷达的机器人目标定位和抓取方法，方法适用于机器人，机器人包括机器人本体，与机器人本体活动连接的左机械臂、右机械臂、设置在左机械臂上的第一摄像机和右机械臂上的第二摄像机以及设置在机器人本体上的激光雷达传感器；包括以下步骤：a）识别目标物体；b）确定目标物体位置；c）确定机器人与目标物体的距离；d）控制机器人抓取目标物体。本发明专利技术综合利用激光测距的高精度特性和视觉信息的完整性，实现机器人对目标物体的精确定位和抓取，降低机器人机械臂抓取目标物体的失误率。

Robot target localization and grasping method based on binocular vision and laser radar

The invention relates to a method of robot target location and capture based on binocular vision and laser radar. The method is suitable for robot, robot including robot body, left robot arm, right manipulator, first camera and second camera on the left manipulator, which are connected with robot body. And the laser radar sensor set on the robot body; including the following steps: a) identifying the target object; b) determining the position of the target object; c) determining the distance between the robot and the target object; d) control the robot to grab the target object. The invention comprehensively utilizes the high precision characteristics of laser ranging and the integrity of the visual information to realize the precise positioning and grasping of the target object by the robot, and reduces the error rate of the robot manipulator to capture the target object.

【技术实现步骤摘要】
基于双目视觉和激光雷达的机器人目标定位和抓取方法
本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种基于双目视觉和激光雷达的机器人目标定位和抓取方法。
技术介绍
机器人是一种自动化的机器，具备一些与人或其它生物相似的智能，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。与固定式机器人相比，智能移动机器人更加强调了机器人具有的移动能力，从而面临更为复杂的不确定性环境。随着计算机技术以及控制技术的发展，机器人的智能化水平越来越高，能够在非结构化的环境中自主地完成一些工作，能够识别出目标物体，经过定位后能够到达目标物体所在的区域，抓取目标物体。当前机器人的自主识别定位以及抓取一般利用视觉伺服定位技术来实现。然而，现有机器人的视觉传感系统大多数包括一个摄像头，所获取的物品位置信息为大范围的环境信息，不能检测到物品所处的精确位置，因此，机器人机械臂不能够准确的抓取物品，容易出现抓取失误的问题。
技术实现思路
针对现有技术存在的缺陷，本专利技术的目的是提供一种基于双目视觉和激光雷达的机器人目标定位和抓取方法，综合利用激光测距的高精度特性和视觉信息的完整性，实现机器人对目标物体的精本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于双目视觉和激光雷达的机器人目标定位和抓取方法，其特征在于，所述方法适用于机器人，所述机器人包括机器人本体，与所述机器人本体活动连接的左机械臂、右机械臂、设置在所述左机械臂上的第一摄像机和所述右机械臂上的第二摄像机以及设置在所述机器人本体上的激光雷达传感器；包括以下步骤：a）识别目标物体；b）确定目标物体位置；c）确定机器人与目标物体的距离；d）控制机器人抓取目标物体。

【技术特征摘要】
1.一种基于双目视觉和激光雷达的机器人目标定位和抓取方法，其特征在于，所述方法适用于机器人，所述机器人包括机器人本体，与所述机器人本体活动连接的左机械臂、右机械臂、设置在所述左机械臂上的第一摄像机和所述右机械臂上的第二摄像机以及设置在所述机器人本体上的激光雷达传感器；包括以下步骤：a）识别目标物体；b）确定目标物体位置；c）确定机器人与目标物体的距离；d）控制机器人抓取目标物体。2.根据权利要求1所述的基于双目视觉和激光雷达的机器人目标定位和抓取方法，其特征在于，步骤a）识别目标物体具体包括：a1）构建目标物体的形态库，将目标物体的不同形态存储进形态库；a2）通过所述第一摄像机和第二摄像机采集机器人周边信息，对采集到的初始信息进行去噪处理；a3）将去噪后的信息与形态库中目标物体的形态进行匹配，根据匹配程度确定目标物体。3.根据权利要求1所述的基于双目视觉和激光雷达的机器人目标定位和抓取方法，其特征在于，步骤b）确定目标物体位置具体包括：b1）通过第一摄像机采集目标物体的第一图像，通过第二摄像机采集目标物体的第二图像；b2）采用平面模板法对所述第一摄像机和第二摄像机进行标定，并提取所述第一摄像机和第二摄像机的内部参数；b3）以所述第一摄像机为原点建立第一基准坐标系，将目标物体在第一图像中的坐标值转换到目标物体在第一基准坐标系的坐标值；以所述第一摄像机和第二摄像机的云台中点为坐标原点...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄锋，郭丽娟，蒋圣超，郭金明，唐捷，
申请(专利权)人：广西电网有限责任公司电力科学研究院，
类型：发明
国别省市：广西,45