The invention discloses a method of data communication and analysis of a robot indicator and controller. The data interpretation module in the controller explains the data of the accepted teaching device and controls the motion of the robot according to the instruction content. The communication between the indicator and the controller is based on the TC. The Ethernet communication mode of P/IP; the state information transmitted by the controller to the teaching device is periodic; the information that the indicator sends to the controller is also set to be periodic. Using the above technical scheme, the communication between the instruction device and the controller in the communication mode of TCP/IP in Ethernet is realized; the single data channel is used to transmit the random data and the periodic data, which simplifies the program design and improves the efficiency of the information transmission; and the interpret of the accepted data is completed at the control end. Do.
【技术实现步骤摘要】
一种机器人示教器与控制器数据通信与解析的方法
本专利技术属于机器人的
更具体地,本专利技术涉及一种机器人示教器与控制器数据通信与解析的方法。
技术介绍
在机器人领域,通讯机构是机器人示教器和控制器之间沟通的桥梁。一种数据传输速率高、稳定性好的通讯方式可以极大提高示教器的性能。在工业领域中,常用的通讯方式有:串行通讯、并行通讯、USB通讯、以太网通讯等。随着以太网技术的发展,以太网以其性价比高、传输距离远、容易组网、速度快等优点,成为数据通讯的首要选择方式。目前各大机器人生产厂商所采用的机器人变成语言不同,所以对于不同的机器人的解释模块都是专用的。解释器是针对某一型号或多种型号机器人进行专门设计的。不同的硬件和机器人编程语言决定了不同类型的机器人的解释器必然有所区别。现有的示教器与控制器之间的数据通讯方式,一般采用以太网进行通讯,通常建立两条数据通道:一条对周期性地数据进行传递;另一条对随机性的指令数据进行传输,虽然数据传送的分明,但程序设计相对复杂。中国专利文献“机器人及其示教器通信系统和方法”(201610232016.4),公开了以下技术方案:基用TCP/IP以太网技术,建立了机器人示教器和控制器之间的通讯,通讯过程包含周期性数据通讯和随机性数据通讯两个数据通道,提高通讯效率。其采用的是两条数据通道。中国专利文献“一种基于WEB控制的工业机器人示教器及使用方法”(201710400938.6),公开了以下技术方案:建立了一种基于WEB控制的工业机器人示教器,采用无线的方式进行数据的通讯,可在任何支持WEB浏览器的智能设备上应用,易于在各种硬件系 ...
【技术保护点】
1.一种机器人示教器与控制器数据通信与解析的方法,所述的控制器中的数据解释模块对接受的示教器的数据进行解释,根据解释出的指令内容进而控制机器人进行运动;所述的示教器与控制器之间的通讯采用基于TCP/IP的以太网通讯方式;控制器向示教器传递的状态信息是周期性的;其特征在于:所述的示教器向控制器发送信息也设定为周期性的。
【技术特征摘要】
1.一种机器人示教器与控制器数据通信与解析的方法,所述的控制器中的数据解释模块对接受的示教器的数据进行解释,根据解释出的指令内容进而控制机器人进行运动;所述的示教器与控制器之间的通讯采用基于TCP/IP的以太网通讯方式;控制器向示教器传递的状态信息是周期性的;其特征在于:所述的示教器向控制器发送信息也设定为周期性的。2.按照权利要求1所述的机器人示教器与控制器数据通信与解析的方法,其特征在于:当示教器上有要发送的指令时,将指令代码和指令代码后面所跟随的指令内容同时赋值给发送的字段;当没有要发送的指令时,将发送字段设置成预设的空指令。3.按照权利要求2所述的机器人示教器与控制器数据通信与解析的方法,其特征在于:所述的示教器端需要向控制器端发送的是随机的指令数据,而不同的指令数据后面所跟随的指令内容长短不一致,规定一个数据包的长度为字节数的设定值;当数据超过该规定的字节数时,需要对数据进行拆分,分多次进行发送。4.按照权利要求3所述的机器人示教器与控制器数据通信与解析的方法,其特征在于:所述的控制器在接受数据时,如果收到的数据包的长度为0,则一直处于接收状态;若接受的数据包的长度为规定的字节数的设定值时,则继续接受剩余的数据,一直到接受到数据长度不为规定的字节数的数据包,或检测到数据末端的结束标志时,数据接收完成。5.按照权利要求3或4所述的机器人示教器与控制器数据通信与解析的方法,其特征在于:所述的一个数据包的长度规定的字节数的设定值为2048个字节。6.按照权利要求1所述的机器人示教器与控制器数据通信与解析的方法,其特征在于:所...
【专利技术属性】
技术研发人员:徐昌军,陈健,刘志恒,余伟,林雅云,
申请(专利权)人:芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司,
类型:发明
国别省市:安徽,34
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