情境评估车辆系统技术方案

一种用于在运输车辆上实现的以用户为中心的驾驶支持系统。在各种实施方案中的系统包括：一个或多个车辆传感器，例如相机、雷达和激光雷达；以及基于硬件的处理单元。该系统还包括含有活动单元和输出构造单元的非瞬时计算机可读存储装置。活动单元在由基于硬件的处理单元执行时基于情境输入信息确定警报评估输出和场景感知输出中的至少一个，其中，情境输入信息包括车辆传感器的输出。输出构造单元在由基于硬件的处理单元执行时基于由活动单元确定的警报评估输出和场景感知输出中的至少一个来确定要在车辆处执行的动作。在各种实现方式中的技术包括单独的存储装置以及使用该装置和其他车辆部件执行的以用户为中心的驾驶支持处理。

Situation assessment vehicle system

A user centered driving support system for transport vehicles. The systems in various implementations include one or more vehicle sensors, such as cameras, radars and lidar, and hardware based processing units. The system also includes a non instantaneous computer-readable storage device containing an active unit and an output unit. The activity unit determines at least one of the alert evaluation output and the scene perception output based on the situation input information when the hardware based processing unit is executed, in which the situation input information includes the output of the vehicle sensor. The output structure unit determines the action to be performed at the vehicle at least one of the alert evaluation outputs determined by the active unit and at least one in the scene perception output at the time of execution based on the hardware based processing unit. The technologies in various implementations include a separate storage device and user centric driving support processing that is performed using the device and other vehicle components.

【技术实现步骤摘要】
情境评估车辆系统
本公开内容总体上涉及车辆驾驶系统，并且更具体地，涉及用于基于用户情境、驾驶情境和/或环境杂乱度来评估驾驶情况的系统和方法。
技术介绍
本部分提供与本公开内容相关的背景信息，其不一定是现有技术。在现代驾驶中对传感器输出的使用增多。例如将来自相机、雷达和激光雷达的信息提供给车辆驾驶员或由自主驾驶系统使用。在各种应用中，传感器信息被融合以计算标准对象列表。标准对象列表标识例如感测到的附近的车辆和行人。可以在仅考虑动力学相对定位和移动的情况下相对于标准对象列表中的每个对象来确定碰撞时间(TTC)值。
技术实现思路
使用用户情境、驾驶情境和/或环境杂乱度数据来提供改进的驾驶支持。在各个方面中，本技术涉及用于在运输车辆上实现的以用户为中心的驾驶支持系统。各种实施方案中的系统包括基于硬件的处理单元和一个或多个车辆传感器，例如相机、雷达和激光雷达。该系统还包括含有活动单元和输出构造单元的非瞬时计算机可读存储装置。活动单元在由处理单元执行时基于情境输入信息确定警报评估输出和场景感知输出中的至少一个。情境输入信息包括车辆传感器的输出或使用车辆传感器的输出来生成。输出构造单元在被执行时基于由活动单元所确定的警报评估输出和场景感知输出中的至少一个来确定要在车辆处执行的动作。在各种实施方案中，情境输入信息包括与车辆用户的状态或状况有关的用户情境。在各种实施方案中，用户的状态或状况基于(i)来自用户测量的生物特征数据、(ii)用户活动、(iii)车辆占用和/或(iv)用户眼睛注视来确定。在一些情况下，至少部分基于至少一个用户模型生成状态或状况。作为一些示例，用户模型可以存储在车辆、用户移动装置或远程服务器上。用户模型包括指示与当前(主题)用户和/或其他用户有关的当前或过去动作、倾向、反应或其他交互(与车辆或其他刺激)、偏好等以及其他特征的数据。所使用的用户模型数据可以是由车辆系统实时获得和考虑的当前数据，和/或关于主题用户和/或其他车辆用户的历史数据。例如，可以使用历史数据作为调整或解释主题用户的当前和/或过去动作或与主题用户交互的基础。历史数据的使用在下面进行详细描述。在各种实施方案中，情境输入信息包括与车辆的当前驾驶状况有关的驾驶情境。在各种实施方案中，情境输入信息包括与车辆外部的环境中的可视项目的量有关的用于车辆传感器或用户感测的杂乱度信息。在各种实施方案中，警报评估输出包括警报评估分数。在各种实施方案中，活动单元在由基于硬件的处理单元执行时(i)接收至少基于车辆传感器的输出而准备的基本对象列表，并且(ii)基于情境输入信息来调整基本对象列表，从而产生构成场景感知输出的经调整的对象列表。在各种实施方案中，由输出构造单元确定的动作包括控制以下中的任何一个：(i)通过车辆输出装置传递驾驶相关通知的定时，(ii)驾驶相关通知的内容，(iii)通知的一种或多种形态，以及(iv)通知的强调的数量或类型。在各种实施方案中，由输出构造单元确定的动作包括控制车辆的自动驾驶部件。在各种实施方案中，由输出构造单元确定的动作包括生成用于传递到除了车辆之外的目的地计算装置的通信。本技术的各个方面包括被配置为执行所描述的任何操作的非瞬时计算机可读存储装置、处理单元和算法。本技术的其他方面将部分明显，并且在下文中部分指出。附图说明图1示意性地示出根据本技术的实施方案的具有本地和远程计算装置的示例性运输车辆。图2示意性地示出了与本地和远程计算装置进行通信的图1的示例性车辆计算机的一些细节。图3示出了车辆的强调包括系统单元的示例性存储器组件的另一图。图4示出了图3的组件之间的包括与外部装置的交互。附图不一定按比例绘制，并且一些特征可能被放大或缩小，例如以示出特定组件的细节。具体实施方式根据需要，本文公开了本公开内容的详细实施方案。所公开的实施方案仅仅是可以以各种替代形式及其组合实施的示例。如本文所使用的，例如，“示例性”和类似的术语广泛地指代用作说明、样本、模型或模式的实施方案。在一些情况下，公知的组件、系统、材料或处理未被详细描述以避免模糊本公开内容。因此，本文公开的具体结构和功能细节不应被解释为限制性的，而仅仅作为权利要求的基础和作为用于教导本领域技术人员使用本公开内容的代表性基础。I.技术介绍本公开内容通过各种实施方案描述了用于基于用户情境、驾驶情境和/或环境杂乱度来评估驾驶情况的系统和方法。用户情境信息指示影响用户作出与驾驶或车辆操作有关的决定的能力的一个或多个因素。术语“用户”包括完全操作车辆的人或使用部分自主驾驶部分操作车辆的人或使用完全自主驾驶的人。术语“驾驶员”在本文中可以与用户互换使用，因此也可以指使用完全自主功能的人。术语“驾驶员”还可以指在车辆执行部分或完全自主功能的实现方式中的相关车辆系统。例如，如果本技术的组件或单元输出即将发生的威胁(例如附近车辆或大坑洼)的通知，则可以将该通知提供给代表人类操作员的驾驶员或用户、人类用户(例如，可用于控制车辆或向自主驾驶的车辆提供指令的人员)和/或相关的车辆系统。通常，用户情境信息包括用户活动或相关情况，其使得用户的一些注意力远离驾驶场景，无论用户是否部分地、完全地或不在(例如，在自主驾驶期间)当时正在驾驶车辆。示例性用户情境包括用户参与电话呼叫或用户使用个人装置或工具(例如书)的其他方式。作为另一示例，用户情境涉及其他人在车辆中，并且可能还有他们与驾驶员之间的任何交互，诸如存在的婴儿和哭泣，或正在与驾驶员交谈的成年人。在各种实施方案中，用户情境还包括用户的精神或其他物理特性。作为一个示例，该系统可以考虑用户情景、已知的用户视力或听力限制。作为另一示例，用户情境可以包括已知或确定的缓慢或受损的用户反射或响应刺激的能力，例如需要的驾驶机动或邀请用户做出与自主驾驶有关的决定的刺激。在各种实现方式中，用户情境还可以包括用户模型的设置或参数。系统可以被配置为设置与用户有关的当前值或其他数据，或者估计或预测值，诸如指示用户注意力水平、用户是否注意到驾驶场景中的对象等的值或数据。在各种实现方式中，使用一些可接受的不确定性水平估计或预测值或数据，但是系统可以在使用所述值或数据之前确定所述值或数据具有至少足够的确定性。在一些实施方案中，与环境和驾驶状况(例如环境杂乱度或道路或天气状况)有关的决策单元的其他输入被并入用户情境中。在各种实施方案中，系统使用以用户为中心的威胁评估或警报评估功能来确定值或分数。在确定接下来的动作时，系统或其他装置(如附近的车辆或行人电话)可以使用以用户为中心的警报评估分数。接下来的动作可以包括例如控制车辆、启动对用户的通信、以及启动对其他装置的操作或与其他装置的通信(并且可以至其他装置和来自其他装置)的控制。术语“环境杂乱度”通常是指其中由车辆传感器感测到的车辆附近的环境具有相对高量的将由用户在评估用于驾驶目的的环境中处理的可视信息的情景。例如，在纽约时代广场驾驶或驾驶车辆周围出现许多标志、行人、出租车和其他车辆的场景通常比在乡村出行的场景的环境杂乱度更高。在各种实施方案中，杂乱度信息包括一定数量的相关对象——例如，诸如在视野中的其他车辆、行人、坑洼。在预期的实现方式中，杂乱度信息还可以指示对象的例如与项目位置有关的其他量。杂乱度信息可以：包括指示对象的聚本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种以用户为中心的驾驶支持系统，包括：至少一个车辆传感器；基于硬件的处理单元；以及非瞬时计算机可读存储装置，包括：活动单元，所述活动单元在由所述基于硬件的处理单元执行时基于情境输入信息来确定警报评估输出和场景感知输出中的至少一个，其中，所述情境输入信息包括所述车辆传感器的输出或者使用所述车辆传感器的输出来生成；以及输出构造单元，所述输出构造单元在由所述基于硬件的处理单元执行时基于由所述活动单元确定的所述警报评估输出和所述场景感知输出中的至少一个来确定要在车辆处执行的动作。

【技术特征摘要】
2016.12.20 US 15/3853981.一种以用户为中心的驾驶支持系统，包括：至少一个车辆传感器；基于硬件的处理单元；以及非瞬时计算机可读存储装置，包括：活动单元，所述活动单元在由所述基于硬件的处理单元执行时基于情境输入信息来确定警报评估输出和场景感知输出中的至少一个，其中，所述情境输入信息包括所述车辆传感器的输出或者使用所述车辆传感器的输出来生成；以及输出构造单元，所述输出构造单元在由所述基于硬件的处理单元执行时基于由所述活动单元确定的所述警报评估输出和所述场景感知输出中的至少一个来确定要在车辆处执行的动作。2.根据权利要求1所述的以用户为中心的驾驶支持系统，其中，所述情境输入信息至少部分基于使用当前用户和/或其他用户的过去特征生成的用户模型。3.根据权利要求1所述的以用户为中心的驾驶支持系统，其中，所述情境输入信息包括与所述车辆的用户的状态或状况有关的用户情境。4.根据权利要求3所述的以用户为中心的驾驶支持系统，其中，所述用户的状态或状况基于如下来确定：(i)来自用户测量的生物特征数据、(ii)用户活动、(iii)车辆占用，和/或(iv)用户眼睛注视。5.根据权利要求1所述的以用户为中心的驾驶支持系...

【专利技术属性】
技术研发人员：C·V·戈德曼申哈，Y·史牟莉弗里德兰，A·利普森，D·李维，I·比莱克，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US