删除雷达地图中的地标的至少一个地标位置的方法和装置制造方法及图纸

在此介绍的方案涉及一种用于删除在雷达地图(110)中的地标(105)的至少一个地标位置(102)的方法(200)。该方法至少包括读取步骤和删除步骤。在读取步骤中读取道路(130)的至少一个路段在雷达地图(110)中所成像的至少一个道路位置(125)。如果地标位置(102)离道路位置(125)至少具有预定距离(135)，则在删除步骤中从雷达地图(110)中删除(210)该地标位置(102)。

Method and device for removing at least one landmark position of landmarks in radar map

The scheme introduced here involves a method for removing at least one landmarks (102) of the landmarks (105) in the radar map (110) (200). The method includes at least a reading step and a deletion step. At least one road location (125) in the radar map (110) is read in the reading step at least one section of Road (130). If the landmark position (102) is at least a predetermined distance (135) from the road position (125), the landmark position (102) is deleted (210) from the radar map (110) in the deletion step (210).

【技术实现步骤摘要】
删除雷达地图中的地标的至少一个地标位置的方法和装置
本专利技术涉及一种用于删除在雷达地图中的地标的至少一个地标位置的装置或方法。本专利技术的对象还包括一种计算机程序。
技术介绍
现代驾驶员辅助系统(英语为AdvancedDriverAssistanceSystems，简称ADAS)和用于UAD(英语为urbanautomateddriving，城市自动驾驶)的高度自动化的车辆系统越来越需要详细了解车辆环境和状况意识。为此目的需要精确定位。已知有用于从道路的航空摄影中提取地标的装置。这些地标被储存在定位图中并且之后用于车辆定位。此外通过卫星提供的雷达地图可用于优化定位图。
技术实现思路
基于该背景以在此介绍的方案提出了一种用于删除在雷达地图中的地标的至少一个地标位置的方法，进一步提出了用于删除在雷达地图中的地标的至少一个地标位置的装置，以及最后提出了相应的计算机程序。由所介绍的方案可实现的优点在于，在雷达地图中显示的对于车辆定位不必要的地标位置可被删除，即可从雷达地图被消除，以便能够提供仅包括位于道路区域中的地标位置的变化的雷达地图。提出了一种用于删除在雷达地图中的地标的至少一个地标位置的方法，其中该方法包括至少以下步骤：读取道路的至少一个路段的在雷达地图中成像的至少一个道路位置；并且当地标位置离道路位置具有至少一段预定距离时，从雷达地图删除该地标位置。道路位置例如可从传统的导航地图提取。地标可理解为那些在道路区域中可用于车辆定位和/或车辆导航的静止物体，例如基础设施元件，如交通指示牌或路灯的桅杆或交通标志桥。这些对于车辆定位和/或导航有用的地标在下文中例如称为支柱。然而地标也可理解为如树木或其他设施的人造物，其不易被行驶在道路上的车辆感知从而不用于车辆定位和/或导航。雷达地图可以是通过卫星提供的雷达地图，其具有或成像高度精确的地标位置。在此介绍的方法可提供变化的雷达地图，其有利地仅成像位于离道路直到预定距离的地标位置，因为距离更远的地标对于车辆定位不重要。该预定距离例如可表示5到10米的距离。当变化的雷达地图在下文中例如被使用在用于优化通过具有车载传感装置的车辆系统读取的环境地图的方法时，这可便于或缩短与之相关的在当前已变化的雷达地图与环境地图之间的校准。借助于在车辆处的车辆读取单元或在车辆中的传感器系统的传统的车辆传感器信号产生的环境地图大多过于不准确以致于无法用作定位地图。这种环境地图可通过根据在此介绍的方案的系统，通过使用雷达地图被优化，并且之后可用作高度精确的定位地图。以这种方式可限制使用昂贵的映射传感系统或映射车辆系统的必要性。通过与基于映射传感器测量的已经非常精确的环境地图相结合，在此介绍的方法和/或系统提供了有利地影响映射结果的进一步的可能性。因为道路或道路路线在雷达地图上经常被不易识别地示出，所以有利的是，在此介绍的方法根据一种实施方式具有在读取步骤之前实施的识别步骤，在该步骤中通过雷达地图与拓扑道路地图的匹配方法识别道路位置，该拓扑道路地图具有或成像道路的路段的至少另一道路位置。匹配方法可理解为进行两个地图的叠加或两个地图的对比的方法，特别是其中突出显示或提取出一致的特征。在该匹配方法中，雷达地图和不易识别道路的拓扑道路地图例如可叠加。在识别步骤中，如果在匹配方法中在拓扑道路地图上成像的另一道路位置在公差范围内对应于在雷达地图上的道路位置，则可识别该道路位置，特别是其中该道路位置以深色表示。公差范围例如可理解为道路宽度的二至五倍。因此拓扑道路地图中的道路路线可快速且简单地用于识别在雷达地图中的道路。柏油路在雷达地图上通常表示为深色、例如黑色，因此在雷达地图上的深色区域可校验通过拓扑道路地图显示的道路位置。为了使得没有通过该方法被删除的不同地标(因为其位于离道路足够近)可彼此区分，有利的是，该方法具有分类步骤，在该步骤中通过分类器将至少在地标位置处成像的地标或在雷达地图上另一地标位置处成像的另一地标进行分类。分类(也可理解为分级)例如可进一步删除那些虽然位于道路附近但不属于预期类别(例如不是支柱)的地标位置和/或仅可将地标归类于不同的类别。因此可在分类步骤中通过使用分类器(或分级器)将地标分类或分级，该分类器已经通过创建包括至少一个激光点云的激光点云地图而被训练。激光点云地图例如可以是通过激光扫描仪提供的威力登激光点云地图。在分类步骤中，如果该地标位置或另一地标位置在一定公差范围内在激光点云地图中位于代表支柱的激光点云区域中或另一代表支柱的激光点云的另一激光点云位置区域中，则可通过雷达地图与激光点云地图的另一匹配方法将位于该地标位置处或另一地标位置处的地标进行分类，特别是其中该地标或另一地标可归类为支柱。如前所述，支柱可理解为车辆相关的基础设施，例如路灯、交通信号灯和/或交通指示牌。因此可借助于在该地标位置或另一地标位置区域中的表征性激光点云推断出支柱。该方法还可包括提供步骤，如果在分类步骤中地标被划分为不可归类，则在提供步骤中至少提供用于车辆定位地图的所述地标位置或所述另一地标位置。在提供步骤中被划分为不可归类的地标位置也可直接存储在车辆的定位地图中。该步骤可通过例如车辆本身或其他关联车辆或后端服务器用于地标的过后归类。此外有利的是，该方法具有消除步骤，如果位于地标位置处的地标或另一地标在分类步骤中被划分为不可归类，则在该消除步骤中将所述地标位置或所述另一地标位置从雷达地图中消除。因此可在雷达地图中仅保留相关的支柱。该方法例如可以软件或硬件形式或者以软件和硬件的混合形式实现在控制器中。此外在此介绍的方案提出了一种装置，其被构造用于在相应的设备中执行、控制或实施在此介绍的方法的变型方案的步骤。通过本方案的呈装置形式的实施变型方案也可快速且有效地实现本方案所基于的目的。对此该装置可具有至少一个用于处理信号或数据的运算单元、至少一个用于储存信号或数据的存储单元、至少一个用于从传感器读取传感器信号或者将数据信号或控制信号输出到执行器的对传感器或执行器的接口和/或至少一个用于读取或输出嵌入在通信协议中的数据的通信接口。运算单元例如可以是信号处理器、微控制器等，其中存储单元可以是闪存存储器、电可编程只读存储器(EPROM)、或磁性存储单元等。通信接口可被构造用于无线和/或有线连接地读取或输出，其中可读取或输出有线连接数据的通信接口例如可电气或光学地从相应的数据传输线读取这些数据或者将这些数据输出到相应的数据传输线中。在此，装置可理解为处理传感器信号并且据此输出控制信号和/或数据信号的电气设备。该装置可具有可通过硬件和/或软件构造的接口。在通过硬件的构造方式中，接口例如可以是所谓的专用集成电路(ASIC)系统的包含装置不同功能的部分。然而也可行的是，接口是自身的集成电路或者至少部分地由分立元件组成。在通过软件的构造方式中，接口可以是例如在微控制器上与其他软件模块并存的软件模块。在一种有利的设计方案中，通过该装置进行对删除信号的控制以用于从雷达地图中删除至少一个地标位置。对此该装置例如可访问传感器信号，如具有至少一个道路位置的道路位置信号。所述控制通过执行器进行，如用于读取道路位置信号的读取设备和用于输出删除信号的删除设备。还有利的是具有程序代码的计算机程序产品或计算机程序，该程序代码可储存在可机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于删除在雷达地图(110)中的地标(105)的至少一个地标位置(102)的方法(200)，其中所述方法(200)至少包括以下步骤：‑读取(205)道路(130)的至少一个路段在所述雷达地图(110)中所成像的至少一个道路位置(125)；并且‑当所述地标位置(102)离所述道路位置(125)至少具有预定距离(135)时，从所述雷达地图(110)中删除(210)所述地标位置(102)。

【技术特征摘要】
2016.12.20 DE 102016225631.91.一种用于删除在雷达地图(110)中的地标(105)的至少一个地标位置(102)的方法(200)，其中所述方法(200)至少包括以下步骤：-读取(205)道路(130)的至少一个路段在所述雷达地图(110)中所成像的至少一个道路位置(125)；并且-当所述地标位置(102)离所述道路位置(125)至少具有预定距离(135)时，从所述雷达地图(110)中删除(210)所述地标位置(102)。2.根据权利要求1所述的方法(200)，包括在所述读取步骤(205)之前执行的识别步骤(215)，在所述识别步骤(215)中，所述道路位置(125)通过所述雷达地图(110)与拓扑道路地图(300)的匹配方法被识别，所述拓扑道路地图具有或成像所述道路(130)的所述路段的至少一个另外的道路位置。3.根据权利要求2所述的方法(200)，其中如果在所述匹配方法中在所述拓扑道路地图(300)上成像的另外的道路位置在公差范围内对应于在所述雷达地图(110)上的所述道路位置(125)，则在所述识别步骤(215)中所述道路位置(125)被识别，特别是其中所述道路位置(125)在所述雷达地图(110)中以深色表示。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法(200)，包括分类步骤(220)，其中通过分类器将在所述雷达地图(110)上至少在所述地标位置(102)处或在另一地标位置(142)处成像的地标(105；145)进行分类。5.根据权利要求4所述的方法(200)，其中在所述分类步骤(220)中通过使用分类器将...

【专利技术属性】
技术研发人员：H·米伦茨，J·罗德，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE