一种铁塔塔脚自动化焊接系统技术方案

本实用新型专利技术涉及铁塔塔脚焊接领域，提供了一种铁塔塔脚自动化焊接系统，包括用于夹持工件的工作台以及用于焊接的焊接机器人；所述工作台包括机座、机身、供所述工件安装的主轴以及驱使所述主轴绕其轴线旋转的第一驱动装置；所述焊接机器人包括供焊钳安装的夹持装置、用于检测所述工件上的焊缝位置的检测装置以及用于支撑所述夹持装置的底座，所述检测装置安设于所述夹持装置上。本实用新型专利技术的一种铁塔塔脚自动化焊接系统，一方面主轴带动工件360°转动，机身带动工件做俯仰运动，可调整工件的方向，满足铁塔塔脚焊接时对焊缝的方向的要求，另一方面通过焊接机器人替代焊接工人，并采用检测装置来检测焊缝的位置，可实现精准焊接。

An automatic welding system for the foot of a tower tower

The utility model provides an automatic welding system for the foot of a tower tower, including a worktable for holding the workpiece and a welding robot for welding. The worktable includes a seat, a fuselage, a spindle for the workpiece, and a first drive driving the spindle to rotate around its axis. The welding robot includes a clamping device for the welding clamp installation, a detection device for detecting the position of the weld on the workpiece and a base for supporting the clamping device, and the detection device is installed on the clamping device. The automatic welding system of the foot of the tower is an automatic welding system for the foot of the tower. On one hand, the main shaft drives the workpiece to rotate 360 degrees, the body drives the workpiece to do pitching movement, adjusts the direction of the workpiece, meets the requirements for the weld direction of the tower foot welding, on the other hand, the welding robot is replaced by the welding robot and the testing device is adopted. Accurate welding can be achieved by detecting the position of the weld.

【技术实现步骤摘要】
一种铁塔塔脚自动化焊接系统
本技术涉及铁塔塔脚焊接领域，具体为一种铁塔塔脚自动化焊接系统。
技术介绍
铁塔塔脚是通讯、电力铁塔中最重要的零部件，它对电力输送、通讯信号的安全起着关键作用。焊接是铁塔塔脚制造中关键的工序，焊接质量是塔脚产品质量的决定因素。到目前为止，我国铁塔塔脚的焊接全部由人工完成，焊接工人的技术水平、工作态度直接影响着铁塔产品的质量、生产效率和制造成本。由于焊接工艺的特殊性，很多人不愿意从事这一职业，致使焊接技术工人缺少，高水平的焊接技术工人更是奇缺，导致我国铁塔制造行业出现聘用焊工困难、焊接队伍不稳、焊接成本提高等不良局面，严重影响了我国电力、通讯铁塔制造行业的发展。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种铁塔塔脚自动化焊接系统，一方面通过工作台夹持工件，并带动工件调整方向，满足铁塔塔脚焊接时对焊缝的方向的要求，另一方面通过焊接机器人替代焊接工人，采用检测装置检测焊缝位置，可实现精准焊接。为实现上述目的，本技术实施例提供如下技术方案：一种铁塔塔脚自动化焊接系统，包括用于夹持工件的工作台以及用于焊接的焊接机器人；所述工作台包括机座、机身、供所述工件安装的主轴以及驱使所述主轴绕其轴线旋转的第一驱动装置，所述主轴可转动地水平设置于所述机身上；所述机身通过转动轴与所述机座铰接，所述转动轴水平设置，且其长度方向与所述主轴的轴线方向垂直；所述焊接机器人包括供焊钳安装的夹持装置、用于检测所述工件上的焊缝位置的检测装置以及用于支撑所述夹持装置的底座，所述检测装置安设于所述夹持装置上。进一步，所述焊接机器人还包括用于驱使所述夹持装置靠近或远离所述工件移动的驱动组件。进一步，所述驱动组件包括第一焊接臂和第二焊接臂，所述第一焊接臂和所述第二焊接臂通过第一连接轴铰接，所述第一连接轴水平设置，且其长度方向与所述主轴的轴线方向垂直；所述夹持装置安设于所述第二焊接臂上，所述第一焊接臂通过连接件安装在所述底座上。进一步，所述连接件为安装在所述底座上的绕其自身旋转的旋转台，所述旋转台的轴线沿竖直方向设置。进一步，所述第一焊接臂通过第二连接轴与所述旋转台铰接，所述第二连接轴与所述第一连接轴平行。进一步，所述驱动组件包括滑轨，所述滑轨的长度方向沿所述焊接机器人至所述工作台的方向设置，所述底座滑动安设于所述滑轨上。进一步，所述夹持装置包括第一焊接腕关节和第二焊接腕关节，所述第一焊接腕关节和所述第二焊接腕关节通过第三连接轴铰接，所述第三连接轴水平设置，且其长度方向与所述主轴的轴线方向垂直；所述焊钳安装在所述第二焊接腕关节上。进一步，所述第一驱动装置为伺服电机，所述伺服电机通过传动杆与所述机身连接。进一步，所述检测装置包括激光发射器以及控制器，所述激光发射器以及所述控制器均安装在所述夹持装置上。与现有技术相比，本技术的有益效果是：一种铁塔塔脚自动化焊接系统，一方面主轴带动工件360°转动，机身带动工件做俯仰运动，可调整工件的方向，满足铁塔塔脚焊接时对焊缝的方向的要求，另一方面通过焊接机器人替代焊接工人，并采用检测装置来检测焊缝的位置，可实现精准焊接。附图说明图1为本技术实施例提供的一种铁塔塔脚自动化焊接系统的工作台的结构示意图；图2为本技术实施例提供的一种铁塔塔脚自动化焊接系统的焊接机器人的结构示意图；附图标记中：1-工件；2-机座；3-机身；4-主轴；5-第一驱动装置；50-第二驱动装置；6-焊钳；7-底座；8-旋转台；9-第一焊接臂；10-第二焊接臂；11-第一焊接腕关节；12-第二焊接腕关节；13-转动轴；14-夹持装置；15-第一连接轴；16-第二连接轴；17-第三连接轴。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1和图2，本技术实施例提供一种铁塔塔脚自动化焊接系统，包括工作台以及焊接机器人，工作台用作夹持工件，焊接机器人用作自动焊接。工作台包括机座2、主轴4、第一驱动装置5以及机身3，主轴4供工件安装，第一驱动装置5驱使主轴4绕其轴线旋转，主轴4可转动地水平设置在机身3上，主轴4端部安装有第二驱动装置50，第二驱动装置50可以是电机或油缸，它有两个作用，一个是支起工件1，另一个是驱使工件1旋转，能够旋转360°，在实际操作中，如图1中工件摆放的位置，工件的下方是不方便焊接的，所以需转动工件1；机身3通过转动轴13与机座2铰接，转动轴水平设置，且其长度方向与主轴4的轴线方向垂直，机身3一方面供主轴4安装，并供主轴4在其上面旋转，另一方面机身3与机座2铰接，使得机身3也具有俯仰摆动的能力。焊接机器人包括供焊钳安装的夹持装置，用于检测工件上焊缝位置的检测装置，以及用于支撑夹持装置的底座，检测装置安装在夹持装置上，能够在夹持装置上的焊钳进行焊接时检测焊缝的位置，便作出调整，使其精准焊接。采用焊钳6来焊接时，可在焊钳6上安装罩子，防止焊接的火花溅射。为了保证焊接质量，塔脚上的每条焊缝在焊接时均处于基本水平的位置，而该焊缝的两连接面对称向上，因此需要工作台能够自由地调整工件1的位置，符合要求后才可以保证焊接的质量。优化上述方案，第二驱动装置50是伺服电机，该电机具有限位作用，可防止主轴自由转动。作为本技术实施例的优化方案，请参阅图2，焊接机器人包括用于驱使所述夹持装置靠近或远离所述工件移动的驱动组件。配合上述的检测装置，当机器人检测到焊缝位置时，驱动组件驱使夹持装置作出位置调整。进一步优化上述方案，请参阅图2，驱动组件包括第一焊接臂9和第二焊接臂10，所述第一焊接臂9和所述第二焊接臂10通过第一连接轴15铰接，所述第一连接轴15水平设置，且其长度方向与所述主轴4的轴线方向垂直；所述夹持装置安设于所述第二焊接臂10上，所述第一焊接臂9通过连接件安装在所述底座7上。由于第一焊接臂9和第二焊接臂10铰接，它们能够如同人的手臂一样，向前伸或往后缩，如此可以做到驱使夹持装置靠近或远离工件1。进一步优化上述方案，请参阅图2，连接件为安装在所述底座7上的绕其自身旋转的旋转台8，所述旋转台8的轴线沿竖直方向设置。设一旋转台8，能够便于焊接机器人第一焊接臂9通过旋转台360°转动。进一步优化上述方案，请参阅图2，第一焊接臂9通过第二连接轴16与所述旋转台8铰接，所述第二连接轴16与所述第一连接轴15平行。如此第一焊接臂9也能够有俯仰的能力。作为本技术实施例的优化方案，驱动组件包括滑轨，所述滑轨的长度方向沿所述焊接机器人至所述工作台的方向设置，所述底座7滑动安设于所述滑轨上。工件1的大小是不同的，当工件1满足基本大小要求时，采用上述的第一焊接臂9和第二焊接臂10即可完成位置的调整，而当工件1过大时，就需要采用本实施例中的方案，焊接机器人的底座7能够在滑轨上滑动，从而带动焊接机器人调整位置，然后再由第一焊接臂9和第二焊接臂10来微调。作为本技术实施例的优化方案，请参阅图2，夹持装置包括第一焊接腕关节11和第二焊接腕关节12，所述第一焊接腕关节1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种铁塔塔脚自动化焊接系统，包括用于夹持工件的工作台以及用于焊接的焊接机器人；其特征在于：所述工作台包括机座、机身、供所述工件安装的主轴以及驱使所述主轴绕其轴线旋转的第一驱动装置，所述主轴可转动地水平设置于所述机身上；所述机身通过转动轴与所述机座铰接，所述转动轴水平设置，且其长度方向与所述主轴的轴线方向垂直；所述焊接机器人包括供焊钳安装的夹持装置、用于检测所述工件上的焊缝位置的检测装置以及用于支撑所述夹持装置的底座，所述检测装置安设于所述夹持装置上。

【技术特征摘要】
1.一种铁塔塔脚自动化焊接系统，包括用于夹持工件的工作台以及用于焊接的焊接机器人；其特征在于：所述工作台包括机座、机身、供所述工件安装的主轴以及驱使所述主轴绕其轴线旋转的第一驱动装置，所述主轴可转动地水平设置于所述机身上；所述机身通过转动轴与所述机座铰接，所述转动轴水平设置，且其长度方向与所述主轴的轴线方向垂直；所述焊接机器人包括供焊钳安装的夹持装置、用于检测所述工件上的焊缝位置的检测装置以及用于支撑所述夹持装置的底座，所述检测装置安设于所述夹持装置上。2.如权利要求1所述的一种铁塔塔脚自动化焊接系统，其特征在于：所述焊接机器人还包括用于驱使所述夹持装置靠近或远离所述工件移动的驱动组件。3.如权利要求2所述的一种铁塔塔脚自动化焊接系统，其特征在于：所述驱动组件包括第一焊接臂和第二焊接臂，所述第一焊接臂和所述第二焊接臂通过第一连接轴铰接，所述第一连接轴水平设置，且其长度方向与所述主轴的轴线方向垂直；所述夹持装置安设于所述第二焊接臂上，所述第一焊接臂通过连接件安装在所述底座上。4.如权利要求3所述的一种铁塔塔脚自动化焊接系统，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：马朝辉，魏慧芳，周颖，孙国华，童钟，
申请(专利权)人：武汉远达科技有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北,42